本發(fā)明涉及一種涵洞清洗設(shè)備，更具體地說是指一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在公路工程建設(shè)中，為了使公路順利通過水渠不妨礙交通，而修筑于路面以下的過路結(jié)構(gòu)稱為涵洞，通過涵洞可以讓水從公路的下面流過。涵洞在長期的使用過程中，會逐漸的堆積大量的諸如淤泥、小塊沙石、枯枝、塑料袋、動物腐尸等雜物，影響了水流的正常通過甚至完全堵塞。

目前，涵洞的清理主要依賴于人工作業(yè)，不僅勞動強(qiáng)度大，工作效率低下，而且涵洞內(nèi)的渾濁氣體對作業(yè)人員的身體產(chǎn)生危害。另外，對于一些口徑過小的涵洞，作用人員難以進(jìn)入，進(jìn)一步增加了涵洞的清理難度。為此，我們提供一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機(jī)器人，以替代人工作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機(jī)器人，以解決現(xiàn)有涵洞采用人工清理的難度高，勞動強(qiáng)度大，工作效率低以及危害作業(yè)人員身體健康等問題。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機(jī)器人，包括機(jī)身、滑塊、滑塊驅(qū)動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動臂、從動臂系、雜物破碎葉輪以及內(nèi)壁清洗噴頭，所述機(jī)身內(nèi)部中空用于輸送高壓水及電纜線，所述滑塊可滑動地套設(shè)在所述機(jī)身后端部外表面，所述滑塊上環(huán)形陣列分布有復(fù)數(shù)個所述驅(qū)動臂，所述驅(qū)動臂采用轉(zhuǎn)動副安裝在所述滑塊上，所述機(jī)身環(huán)形陣列分布有復(fù)數(shù)個所述從動臂系，所述從動臂系采用轉(zhuǎn)動副對應(yīng)聯(lián)接在所述驅(qū)動臂上，每個從動臂系底部設(shè)有導(dǎo)向輪；所述機(jī)身前端部兩側(cè)分別設(shè)有一個所述雜物破碎葉輪，兩個雜物破碎葉輪的旋轉(zhuǎn)方向相反；所述機(jī)身前端部還環(huán)形陣列分布有復(fù)數(shù)個所述內(nèi)壁清洗噴頭，所述內(nèi)壁清洗噴頭進(jìn)水端與機(jī)身內(nèi)部相通連接，出水端朝所述機(jī)身后端部一側(cè)傾斜向外擴(kuò)張。

優(yōu)選地，上述機(jī)身為一內(nèi)部中空的臥式圓柱體，所述滑塊為套設(shè)在臥式圓柱體表面的圓環(huán)。

進(jìn)一步地，上述從動臂系包括兩根平行的從動臂和一連桿，每根從動臂的一端鉸接在機(jī)身上，所述連桿的兩端分別與兩個從動臂的另一端鉸接，所述連桿的底部設(shè)有所述導(dǎo)向輪。

進(jìn)一步地，上述滑動驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、絲桿、絲桿螺母以及殼體，所述驅(qū)動電機(jī)、絲桿及絲桿螺母均設(shè)于所述殼體內(nèi)，所述絲桿與驅(qū)動電機(jī)輸出端連接，絲桿螺母配合設(shè)置在絲桿上，所述殼體底部設(shè)有一軌道槽，所述滑塊透過所述軌道槽與所述絲桿螺母固定連接。

進(jìn)一步地，上述左側(cè)的雜物破碎葉輪順時針旋轉(zhuǎn)，右側(cè)的雜物破碎葉輪逆時針旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，該涵洞清淤機(jī)器人還包括一攝像頭和一攝像頭清洗噴頭，所述攝像頭通過一支架固定于所述機(jī)身的前端部，所述攝像頭清洗噴頭固定于所述支架上，該攝像頭清洗噴頭的出水端指向所述攝像頭的玻璃外罩上。

進(jìn)一步地，上述機(jī)身的前端面上設(shè)有兩個并列分布的雜物軟化噴頭。

由上述對本發(fā)明結(jié)構(gòu)的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明的涵洞清淤機(jī)器人，由滑塊帶動驅(qū)動臂運(yùn)動，使驅(qū)動臂帶動從動臂系的運(yùn)動，以調(diào)節(jié)環(huán)形陣列分布的從動臂系部件的回轉(zhuǎn)直徑，可適應(yīng)不同尺寸涵洞的清理。

2、本發(fā)明采用高壓水作為驅(qū)動力，向后噴射的高壓水既可以提供動力，也可以進(jìn)行涵洞的清洗。

3、本發(fā)明的雜物破碎葉輪，既可以用于雜物的破碎，也可以將破碎的雜物轉(zhuǎn)移至雜物破碎葉輪的后部，便于高壓水沖洗。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的主視圖。

圖3為本發(fā)明的俯視圖。

圖4為本發(fā)明滑塊驅(qū)動機(jī)構(gòu)的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。為了全面理解本發(fā)明，下面描述到許多細(xì)節(jié)，但對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，無需這些細(xì)節(jié)也可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。

一種基于高壓水驅(qū)動的涵洞清淤機(jī)器人，參照圖1至圖3，包括機(jī)身1、滑塊10、滑塊驅(qū)動機(jī)構(gòu)20、驅(qū)動臂30、從動臂系40、雜物破碎葉輪50以及內(nèi)壁清洗噴頭60，機(jī)身1起著主要的承載作用，其優(yōu)先采用一內(nèi)部中空的臥式圓柱體，用于輸送高壓水及電纜線?；瑝K10套設(shè)在機(jī)身1后端部外表面上，且在滑動驅(qū)動機(jī)構(gòu)20驅(qū)動下沿著機(jī)身1的軸向來回運(yùn)動。

參照圖4，滑動驅(qū)動機(jī)構(gòu)20包括驅(qū)動電機(jī)21、絲桿22、絲桿螺母23以及殼體24，所述驅(qū)動電機(jī)21、絲桿22及絲桿螺母23均設(shè)于所述殼體24內(nèi)，所述絲桿22與驅(qū)動電機(jī)21輸出端連接，絲桿螺母23配合設(shè)置在絲桿22上，所述殼體24底部設(shè)有一軌道槽，所述滑塊10透過軌道槽與所述絲桿螺母23固定連接。

參照圖1至圖3，上述滑塊10上環(huán)形陣列分布有復(fù)數(shù)個驅(qū)動臂30，所述驅(qū)動臂30采用轉(zhuǎn)動副安裝在滑塊10上，機(jī)身環(huán)形陣列分布有復(fù)數(shù)個從動臂系40，所述從動臂系40采用轉(zhuǎn)動副對應(yīng)聯(lián)接在所述驅(qū)動臂30上。從動臂系40包括兩根平行的從動臂41和一連桿42，每根從動臂41的一端鉸接在機(jī)身1上，所述連桿42的兩端分別與兩個從動臂41的另一端鉸接，所述連桿42的底部設(shè)有所述導(dǎo)向輪43?；瑝K10在滑塊驅(qū)動機(jī)構(gòu)20作用下帶動驅(qū)動臂運(yùn)動，使驅(qū)動臂30帶動從動臂系40的運(yùn)動，以調(diào)節(jié)環(huán)形陣列分布的從動臂系40部件的回轉(zhuǎn)直徑，可適應(yīng)不同尺寸涵洞的清理。

參照圖1至圖3，機(jī)身1前端部兩側(cè)分別設(shè)有一個雜物破碎葉輪50，雜物破碎葉輪上有刀刃用于破碎雜物，兩個雜物破碎葉輪50的旋轉(zhuǎn)方向相反。優(yōu)選地，左側(cè)的雜物破碎葉輪50順時針旋轉(zhuǎn)，右側(cè)的雜物破碎葉輪50逆時針旋轉(zhuǎn)，可抵消掉單個雜物破碎葉輪50到頭旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的回轉(zhuǎn)扭力，并且雜物可以被旋轉(zhuǎn)中的雜物破碎葉輪50卷繞到其后方，同時也能夠提供一定的機(jī)器人前進(jìn)的動力。

參照圖1至圖3，機(jī)身1前端部還環(huán)形陣列分布有復(fù)數(shù)個所述內(nèi)壁清洗噴頭60，所述內(nèi)壁清洗噴頭60進(jìn)水端與機(jī)身1內(nèi)部相通連接，出水端朝所述機(jī)身1后端部一側(cè)傾斜向外擴(kuò)張。內(nèi)壁清洗噴頭60可用于清洗涵洞的內(nèi)壁雜物以及沖刷出破碎后的雜物，同時噴射出的高壓水提供機(jī)器人前進(jìn)的主要動力。

參照圖1至圖3，該涵洞清淤機(jī)器人還包括一攝像頭71和一攝像頭清洗噴頭72，攝像頭71用于實(shí)時的觀察涵洞內(nèi)部的情況。所述攝像頭71通過一支架711固定于所述機(jī)身1的前端部，所述攝像頭清洗噴頭72固定于所述支架711上，該攝像頭清洗噴頭72的出水端指向所述攝像頭71的玻璃外罩上。上述機(jī)身1的前端面上設(shè)有兩個并列分布的雜物軟化噴頭80，雜物軟化噴頭80通過高壓水以軟化涵洞內(nèi)的雜物。

上述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對本發(fā)明進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動，均應(yīng)屬于侵犯本發(fā)明保護(hù)范圍的行為。