本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種基于ARM7微處理器技術(shù)的智能清潔機(jī)器人。
背景技術(shù)：
：隨著科技日新月異的發(fā)展，人們的生活變得越來(lái)越便利，諸多智能科技產(chǎn)品的問(wèn)世，替代了人們的勞動(dòng)力，使人們從傳統(tǒng)勞動(dòng)方式中解放出來(lái)，也使得人們對(duì)于智能產(chǎn)品的需求與日俱增，智能產(chǎn)品出現(xiàn)了一個(gè)廣闊的前景，其中，智能清潔機(jī)器人就是近年來(lái)熱門(mén)的需求之一。智能清潔機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了家庭、辦公室及旅館等室內(nèi)的半自動(dòng)或全自動(dòng)清潔工作，具有廣泛的市場(chǎng)前景，雖然從國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀來(lái)看，己經(jīng)取得了不少成效，但是還是存在需要問(wèn)題需要去解決，比如，如何提高清潔機(jī)器人的人工智能化技術(shù)，提高清潔器人清掃房間的覆蓋率及降低成本等。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種基于ARM7微處理器技術(shù)的智能清潔機(jī)器人，結(jié)合多種傳感器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人的自主避障與地面清潔，同時(shí)增加了無(wú)線遙控、防跌落、虛擬墻等人性化的功能。在軟件編程上，參考現(xiàn)有避障算法，使機(jī)器人具備有效的路徑?jīng)Q策能力。此外，顯示功能使得用戶可以直觀了解到機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)，使機(jī)器人的使用更為人性化。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種基于ARM7微處理器技術(shù)的智能清潔機(jī)器人，包括電源模塊，采用基于三端穩(wěn)壓器的穩(wěn)壓電源模塊，用于為各功能模塊提供所需電壓；電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作；清潔模塊，包括機(jī)器人前端兩個(gè)毛刷及后端安置的吸塵裝置；行走策略模塊，包括通過(guò)避障傳感器進(jìn)行周圍環(huán)境的檢測(cè)，從而完成行走策略的輸出；無(wú)線遙控模塊，用于人為遙控機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；路面檢測(cè)模塊，用于實(shí)現(xiàn)防跌落功能，防止機(jī)器人從高處跌落；還用于實(shí)現(xiàn)虛擬墻功能，實(shí)現(xiàn)人為規(guī)劃?rùn)C(jī)器人清潔區(qū)域；速度檢測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度；模式選擇模塊，用于在遙控模式與智能模式之間切換；傳感器模塊，用于對(duì)環(huán)境信息的精確采集，并將采集到的信號(hào)傳送至單片機(jī)，單片機(jī)在經(jīng)過(guò)處理后發(fā)出電機(jī)控制信號(hào)，從而改變機(jī)器人的行進(jìn)路徑；顯示模塊，作為人機(jī)交互界面，用于為用戶實(shí)時(shí)提供機(jī)器人的狀態(tài)信息；ARM7微處理器，用于協(xié)調(diào)上述模塊進(jìn)行工作。其中，所述ARM7微處理器主控芯片選用LPC2200系列ARM7單片機(jī)，采用ARM7TDMI-SCPU。。其中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N。其中，所述避障傳感器選用超聲波測(cè)距傳感器作為底層避障用傳感器，同時(shí)在頂層相鄰超聲波傳感器之間加裝碰撞開(kāi)關(guān)傳感器，在彌補(bǔ)空隙的同時(shí)作為高度檢測(cè)，為機(jī)器人提供更全面的環(huán)境信息。其中，所述路面檢測(cè)傳感器采用紅外傳感器，。其中，所述速度檢測(cè)模塊采用霍爾傳感器Y3144。其中，所述顯示模塊采用LCD12864。其中，所述無(wú)線遙控模塊采用PT2262/2272，PT2262/2272為一對(duì)帶地址、數(shù)據(jù)編碼功能的遙控發(fā)射/接收芯片；接收芯片PT2272的數(shù)據(jù)輸出位根據(jù)其后綴不同而不同，數(shù)據(jù)輸出具有“暫存”和“鎖存”兩種方式，方便用戶使用。本發(fā)明具有以下有益效果：結(jié)合多種傳感器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人的自主避障與地面清潔，同時(shí)增加了無(wú)線遙控、防跌落、虛擬墻等人性化的功能。在軟件編程上，參考現(xiàn)有避障算法，使機(jī)器人具備有效的路徑?jīng)Q策能力。此外，顯示功能使得用戶可以直觀了解到機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)，使機(jī)器人的使用更為人性化。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明實(shí)施例一種基于ARM7微處理器技術(shù)的智能清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明實(shí)施例中避障系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖圖3為本發(fā)明實(shí)施例中霍爾傳感器測(cè)速原理圖圖4為本發(fā)明實(shí)施例中L298N驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)原理圖。圖5為本發(fā)明實(shí)施例吸塵器控制電路原理圖。圖6為本發(fā)明實(shí)施例中碰撞開(kāi)關(guān)原理圖。圖7為本發(fā)明實(shí)施例中紅外對(duì)管檢測(cè)電路原理圖。圖8為本發(fā)明實(shí)施例中模式選擇原理圖。圖9為本發(fā)明實(shí)施例中12864硬件原理圖。圖10為本發(fā)明實(shí)施例中電源模塊原理圖。圖11為本發(fā)明實(shí)施例中F-d函數(shù)曲線。圖12為本發(fā)明實(shí)施例中超聲波模塊平面位置圖。圖13為本發(fā)明實(shí)施例中超聲波測(cè)距程序流程圖。圖14為本發(fā)明實(shí)施例中顯示模塊串行模式連接時(shí)序圖。圖15為本發(fā)明實(shí)施例中距離顯示流程圖。圖16為本發(fā)明實(shí)施例中合力方向顯示流程圖。圖17為本發(fā)明實(shí)施例中速度顯示流程圖。圖18為本發(fā)明實(shí)施例中模式選擇流程圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于ARM7微處理器技術(shù)的智能清潔機(jī)器人，其特征在于，包括電源模塊，采用基于三端穩(wěn)壓器的穩(wěn)壓電源模塊，用于為各功能模塊提供所需電壓；L7805CV與L7806CV分別為+5V與+6V三端穩(wěn)壓器，最大輸出電流1.5A，為了滿足整個(gè)系統(tǒng)的需求，采用多個(gè)7805、7806并聯(lián)，以獲得更大的電流輸出能力。AMS1117-3.3采用SOT-223封裝，輸出電壓3.3V，輸出電流1A，工作壓差低至1V。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作；清潔模塊，包括機(jī)器人前端兩個(gè)毛刷及后端安置的吸塵裝置；行走策略模塊，包括通過(guò)避障傳感器進(jìn)行周圍環(huán)境的檢測(cè)，從而完成行走策略的輸出；無(wú)線遙控模塊，用于人為遙控機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；路面檢測(cè)模塊，用于實(shí)現(xiàn)防跌落功能，防止機(jī)器人從高處跌落；還用于實(shí)現(xiàn)虛擬墻功能，實(shí)現(xiàn)人為規(guī)劃?rùn)C(jī)器人清潔區(qū)域；速度檢測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度；模式選擇模塊，用于在遙控模式與智能模式之間切換；當(dāng)開(kāi)關(guān)置于中間檔時(shí)，系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài)，左右檔分別為遙控模式與智能模式。原理圖如圖8所示。傳感器模塊，用于對(duì)環(huán)境信息的精確采集，并將采集到的信號(hào)傳送至單片機(jī)，單片機(jī)在經(jīng)過(guò)處理后發(fā)出電機(jī)控制信號(hào)，從而改變機(jī)器人的行進(jìn)路徑；顯示模塊，作為人機(jī)交互界面，用于為用戶實(shí)時(shí)提供機(jī)器人的狀態(tài)信息；ARM7微處理器，用于協(xié)調(diào)上述模塊進(jìn)行工作。所述ARM7微處理器主控芯片選用LPC2200系列ARM7單片機(jī)，采用ARM7TDMI-SCPU。支持ARM和Thumb指令集，，片內(nèi)具有多個(gè)32位定時(shí)器、8通道10位ADC、PWM通道以及多達(dá)9個(gè)外部中斷針腳，其中，LPC2132帶有64KB的片內(nèi)高速Flash，16KB的片內(nèi)RAM，對(duì)代碼規(guī)模有嚴(yán)格控制的應(yīng)用可使用16位Thumb模式將代碼規(guī)模降低超過(guò)30％，而性能的損失卻很小。所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N，L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。工作電壓范圍3～46V，輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A，額定功率25W。內(nèi)置雙H橋電路，即一片L298N可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)。左右動(dòng)力輪及左右兩個(gè)毛刷分別由4個(gè)直流減速電機(jī)帶動(dòng)，L298N驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)原理圖如圖4所示。所述避障傳感器選用超聲波測(cè)距傳感器作為底層避障用傳感器，同時(shí)在頂層相鄰超聲波傳感器之間加裝碰撞開(kāi)關(guān)傳感器，在彌補(bǔ)空隙的同時(shí)作為高度檢測(cè)，為機(jī)器人提供更全面的環(huán)境信息。避障系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖如圖2所示。所述路面檢測(cè)傳感器采用紅外傳感器，利用紅外對(duì)管檢測(cè)障礙物的原理，將地面視為“障礙物”，安全狀態(tài)下，機(jī)器人應(yīng)處在有“障礙物”的情況下，一旦檢測(cè)到?jīng)]有障礙物，則說(shuō)明當(dāng)前行進(jìn)方向上出現(xiàn)懸空，系統(tǒng)便能根據(jù)這一信息及時(shí)決策改變路徑，從而實(shí)現(xiàn)防跌落功能，同時(shí)，利用黑色吸收紅外線這一特點(diǎn)，可以用一條黑線制造出一個(gè)人為的“懸空”，即所謂的虛擬墻，從而可以人為規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)區(qū)域。所述速度檢測(cè)模塊采用霍爾傳感器Y3144。Y3144為3腳T0-92封裝，正面從左至右依次為VCC、GND、OUT。使用時(shí)，在OUT腳與VCC之間接一上拉電阻即可，霍爾傳感器測(cè)速原理圖如圖3所示。所述顯示模塊采用LCD12864，可顯示字符、漢字、圖案等多種內(nèi)容，可自由設(shè)定顯示位置，功耗低，且接線簡(jiǎn)單，尤其在串行數(shù)據(jù)輸入模式下，只需4個(gè)IO口即可驅(qū)動(dòng)。不同型號(hào)的12864其工作電壓不盡相同，由于本系統(tǒng)中LPC2132為3.3V供電，IO口輸出高電平為3.3V，因而選用驅(qū)動(dòng)電壓為3.3V的12864與之配合工作。所述無(wú)線遙控模塊采用PT2262/2272，PT2262/2272為一對(duì)帶地址、數(shù)據(jù)編碼功能的遙控發(fā)射/接收芯片；接收芯片PT2272的數(shù)據(jù)輸出位根據(jù)其后綴不同而不同，數(shù)據(jù)輸出具有“暫存”和“鎖存”兩種方式，方便用戶使用，后綴“M”為“暫存型”，后綴“L”為“鎖存型”，其數(shù)據(jù)輸出又分為0、2、4、6不同的輸出，例如：PT2272-M4則表示數(shù)據(jù)輸出為4位的暫存型遙控接收芯片。其中，吸塵器電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路通過(guò)單片機(jī)IO口驅(qū)動(dòng)一個(gè)繼電器，當(dāng)繼電器吸合時(shí)，將電機(jī)接入到12V電源兩端，當(dāng)繼電器斷開(kāi)時(shí)，電機(jī)兩端無(wú)電壓，從而控制其啟動(dòng)與停止。電路原理圖如圖5所示。信號(hào)采集電路包括：HC-SR04超聲波測(cè)距電路；紅外對(duì)管地面檢測(cè)電路；碰撞開(kāi)關(guān)電路和速度檢測(cè)電路。超聲波測(cè)距傳感器基本工作原理為(1)采用IO口TRIG觸發(fā)測(cè)距，給最少10us的高電平信號(hào)；(2)模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；(3)有信號(hào)返回，通過(guò)IO口ECHO輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。測(cè)試距離＝(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2；碰撞開(kāi)關(guān)電路的基本原理為：碰撞開(kāi)關(guān)實(shí)質(zhì)為一個(gè)非自鎖開(kāi)關(guān)，正常狀態(tài)下輸出高電平，當(dāng)碰到物體時(shí)，在外力作用下，開(kāi)關(guān)會(huì)閉合，輸出低電平，當(dāng)離開(kāi)物體時(shí)，在模塊內(nèi)部彈簧彈力作用下，開(kāi)關(guān)會(huì)斷開(kāi)，輸出又變回高電平。碰撞開(kāi)關(guān)原理圖如圖6所示。地面檢測(cè)電路紅外對(duì)管檢測(cè)電路的基本原理是通過(guò)紅外接收管的導(dǎo)通與否改變電壓比較器正相輸入端的電壓，從而獲得不同的輸出，由輸出的高低電平判斷機(jī)器人是否處在地面上。紅外對(duì)管檢測(cè)電路原理圖如圖7所示。其中，電壓比較器選用LM324N。地面檢測(cè)信號(hào)處理電路地面檢測(cè)共用了3組紅外對(duì)管，分別檢測(cè)三個(gè)輪子前方路面。由于最終只需得到機(jī)器人前方有無(wú)懸空(或虛擬墻)的信息，因此將3組紅外對(duì)管檢測(cè)電路的輸出進(jìn)行邏輯上的或運(yùn)算，即只要有一路紅外對(duì)管檢測(cè)到路面有懸空，就會(huì)發(fā)出防跌落信號(hào)，改變機(jī)器人行進(jìn)路徑。邏輯或運(yùn)算采用74LS27芯片。74LS27為三組3輸入端或非門(mén)，其功能表如表1所示。表174LS27功能表Y=A+B+C‾]]>3路紅外對(duì)管輸出信號(hào)經(jīng)74LS27后輸出一路信號(hào)，且低電平表示路面有懸空，高電平表示路面正常。芯片OSC1、OSC2需要接入震蕩電阻，且2262與2272所接電阻阻值必須匹配，具體匹配值如表2所示。表2震蕩電阻匹配表PT2262PT22721.2M200K1.5M270K2.2M390K3.3M680K4.7M820K無(wú)線收發(fā)模塊遙控器按鍵按下后，PT2262會(huì)將D0～D5的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行編碼，然后由無(wú)線發(fā)射模塊發(fā)射出去，接收器上的接收模塊接收到信號(hào)后，傳輸給PT2272，經(jīng)2272解碼后由D0～D5輸出對(duì)應(yīng)電平信號(hào)。本系統(tǒng)中采用串行方式傳輸數(shù)據(jù)，故將PSB直接接地，背光電源與驅(qū)動(dòng)電源共用，因而只需引出VSS、VCC、RS、RW、E、RESET6個(gè)引腳。其硬件原理圖如圖9所示。系統(tǒng)供電采用3S鋰聚合物電池，電源電壓12V，電源模塊原理圖如圖10所示。本系統(tǒng)引腳分配：本系統(tǒng)中，將P0.1、P0.3設(shè)置為外部中斷輸入，P1.26～P1.31為J-TAG調(diào)試端口，其余功能引腳設(shè)置為GPI0，故LPC2132引腳功能選擇寄存器應(yīng)設(shè)置如下：PINSEL0＝(PINSEL0&0xffffff33)|0x000000cc；//P0.1設(shè)置為EINTO，P0.3設(shè)置為EINT1PINSEL1＝0；//P0.16～P0.31設(shè)置為GPI0PINSEL2&＝～(0X00000008)；//P1.16～P1.25設(shè)置為GPI0避障算法設(shè)計(jì)1、距離與力的轉(zhuǎn)換避障系統(tǒng)采用超聲波測(cè)距傳感器，所得數(shù)據(jù)為機(jī)器人距離前方障礙物的距離值。本避障系統(tǒng)中，假設(shè)機(jī)器人周圍障礙物會(huì)對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生一種虛擬力的作用，且力的大小與障礙物距機(jī)器人距離大小成反比，即機(jī)器人離障礙物越近，機(jī)器人所受虛擬力也會(huì)越大。機(jī)器人所受力的大小與距離的關(guān)系如式1所示。F=20d-2]]>(1)式中，F(xiàn)為力，d為機(jī)器人距障礙物的距離。其函數(shù)曲線如圖11所示。2、虛擬力的矢量合成避障系統(tǒng)的5個(gè)超聲波測(cè)距依次測(cè)得距離后，將距離轉(zhuǎn)換為平面內(nèi)的矢量力，力的大小由式1得到，方向則取決于超聲波模塊的安置位置。超聲波模塊平面位置如圖12所示。如圖12所示，每個(gè)超聲波模塊對(duì)應(yīng)的虛擬力，其方向都是確定的，因而可以在X-Y平面內(nèi)由坐標(biāo)表示，例如超聲波模塊2，假設(shè)其所測(cè)距離為5cm，則對(duì)應(yīng)的力F＝2，方向與X軸正方向夾角135°，用坐標(biāo)則表示為同理可以表示其他模塊對(duì)應(yīng)的虛擬力。在得到5個(gè)虛擬力的坐標(biāo)后，利用平面矢量坐標(biāo)合成，可得到合力的坐標(biāo)(x，y)，并可求出合力與X軸正向所夾角度，∂=atanyx---(2)]]>通過(guò)比較與90°(即Y軸正向)的大小，決策機(jī)器人應(yīng)當(dāng)左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行或是后退。超聲波測(cè)距程序設(shè)計(jì)超聲波測(cè)距原理為：(1)采用IO口TRIG觸發(fā)測(cè)距，給至少10us的高電平信號(hào)；(2)模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；(3)有信號(hào)返回，通過(guò)IO口ECHO輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。測(cè)試距離＝(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2。系統(tǒng)采用5個(gè)超聲波模塊對(duì)機(jī)器人前方進(jìn)行障礙檢測(cè)，5個(gè)模塊依次進(jìn)行測(cè)量，通過(guò)程序中定義變量ceju_num對(duì)測(cè)距次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，以明確各模塊測(cè)距順序。其程序流程圖如圖12所示。矢量合成及行走決策程序設(shè)計(jì)矢量合成子函數(shù)入口參數(shù)為dist1，dist2，dist3，dist4，dist5，即5個(gè)超聲波模塊所測(cè)得的距離，出口參數(shù)為alfa，即合力與X軸正向所夾角度。得到合力后，經(jīng)過(guò)一定判別，做出下一步行走決策。碰撞模塊的輔助避障，程序原理就是通過(guò)檢測(cè)4個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)的輸出狀態(tài)來(lái)執(zhí)行不同的行走策略。源程序代碼如下：路面檢測(cè)輸出接至單片機(jī)的P0.5，通過(guò)檢測(cè)P0.5腳上的電平即可判斷路面狀況，當(dāng)P0.5為低電平時(shí)，即為路面有懸空或是接觸到虛擬墻，此時(shí)讓機(jī)器人略微后退并右轉(zhuǎn)一定角度。無(wú)線遙控器上4個(gè)按鍵分別對(duì)應(yīng)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，在遙控模式下，當(dāng)程序檢測(cè)到按下按鍵時(shí)，機(jī)器人便執(zhí)行對(duì)應(yīng)操作，而當(dāng)沒(méi)有按鍵按下時(shí)，機(jī)器人將處于停止?fàn)顟B(tài)。速度檢測(cè)程序設(shè)計(jì)測(cè)速整體思路：將P0.1、P0.3設(shè)置為外部中斷，設(shè)置為下降沿觸發(fā)，并分別連接左右電機(jī)的霍爾傳感器輸出引腳上，用作脈沖中斷入口。設(shè)置定時(shí)器1定時(shí)1s，并開(kāi)啟定時(shí)器1的MRO匹配中斷，當(dāng)1s定時(shí)到時(shí)，讀取當(dāng)前脈沖數(shù)，便可獲得1s內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)速。中斷相關(guān)設(shè)置LPC2132中對(duì)中斷進(jìn)行相關(guān)設(shè)置，需要用到向量中斷控制器(VIC)。向量中斷控制器(VIC)具有32個(gè)中斷請(qǐng)求輸入，可將其編程分為3類：FIQ、向量IRQ和非向量IRQ。其中向量IRQ具有中等優(yōu)先級(jí)，該級(jí)別可分配32個(gè)請(qǐng)求中的16個(gè)。32個(gè)請(qǐng)求中的任意一個(gè)都可分配到16個(gè)向量IRQslot中的任意一個(gè)，其中slot0具有最高優(yōu)先級(jí)，而slot15則為最低優(yōu)先級(jí)。本系統(tǒng)中液晶12864采用串行數(shù)據(jù)輸入，串行模式下連接時(shí)序圖如圖13所示。串行數(shù)據(jù)傳送共分三個(gè)字節(jié)完成：第一字節(jié)：串口控制-格式11111ABCA為數(shù)據(jù)傳送方向控制：H表示數(shù)據(jù)從LCD到MCU，L表示數(shù)據(jù)從MCU到LCDB為數(shù)據(jù)類型選擇：H表示數(shù)據(jù)是顯示數(shù)據(jù)，L表示數(shù)據(jù)是控制指令C固定為0第二字節(jié)：(并行)8位數(shù)據(jù)的高4位-格式DDDD0000第三字節(jié)：(并行)8位數(shù)據(jù)的低4位-格式0000DDDD各功能模塊的顯示超聲波測(cè)距的顯示將5個(gè)超聲波模塊所測(cè)距離在液晶上顯示，使用戶可以直觀了解到機(jī)器人所處環(huán)境周圍狀況。其程序流程圖如圖14所示。合力方向的顯示每進(jìn)行一次矢量合成，程序都會(huì)在液晶上顯示當(dāng)前和矢量的方向。其流程圖如圖15所示。速度的顯示程序中，定時(shí)器1每中斷一次，會(huì)顯示一次當(dāng)前左右電機(jī)的轉(zhuǎn)速。其流程圖如圖16所示。模式選擇設(shè)計(jì)將遙控模式輸出端接到P1.24，智能模式輸出端接到P1.25，程序中對(duì)兩個(gè)引腳的電平進(jìn)行檢測(cè)，哪個(gè)引腳為低電平，則進(jìn)入對(duì)應(yīng)模式，若均為高電平，則處于待機(jī)狀態(tài)。程序流程圖如圖17所示。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本
技術(shù)領(lǐng)域：
的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3