本發(fā)明屬于清潔工具領(lǐng)域，涉及一種幕墻清洗天車，用于清掃玻璃幕墻。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在很多建筑都具有玻璃幕墻，玻璃幕墻是建筑外圍具有防護(hù)作用和裝飾效果的輕質(zhì)墻，玻璃幕墻不僅外形美觀而且便于采光、節(jié)約能源。玻璃幕墻使用一段時(shí)間后受到灰塵、雨水等影響，會(huì)產(chǎn)生污垢，影響美觀。傳統(tǒng)的清洗幕墻的方式是人工清洗，清洗工人通過(guò)乘坐升降臺(tái)或吊繩懸掛在幕墻前，手動(dòng)擦洗幕墻。但是人工清洗工作量大，需要大量的時(shí)間和人力，清洗成本高，并且人工清洗比較危險(xiǎn)，一旦出現(xiàn)事故就會(huì)威脅到工作人員的生命安全。

中國(guó)專利文件CN104545670公開(kāi)了一種高樓外墻遙控擦玻璃設(shè)備，包括擦洗設(shè)備、定位設(shè)備、控制裝備、升降設(shè)備，定位裝置設(shè)置固定架，固定架設(shè)置在外墻面并通過(guò)滑輪鋼絲繩和升降設(shè)備連接，控制裝置通過(guò)無(wú)線收發(fā)裝置與遙控裝置連接。這種高樓外墻遙控擦玻璃設(shè)備能夠遠(yuǎn)程控制或自動(dòng)擦洗玻璃，但是這種擦玻璃設(shè)備不能自動(dòng)移動(dòng)，并且只能用清水進(jìn)行清洗，清潔效果不好。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種幕墻清洗天車，能夠自動(dòng)清洗幕墻，在清洗的過(guò)程中，天車能夠與幕墻之間保持較為緊密的貼合，保證清洗作業(yè)過(guò)程的安全性，同時(shí)也具有較好的清洗效果。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：

幕墻清洗天車，包括天車吊框以及與天車吊框活動(dòng)連接的幕墻清洗臂，所述幕墻清洗臂通過(guò)橫向滑動(dòng)小車與天車吊框底面上設(shè)置的橫向滑動(dòng)導(dǎo)軌相配合，所述橫向滑動(dòng)小車上通過(guò)若干組相互鉸接的臂節(jié)與清洗刷頭相連接，所述天車吊框與幕墻相對(duì)應(yīng)的側(cè)立面上設(shè)置若干組與幕墻相互作用的吸附支架。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述幕墻清洗臂上的臂節(jié)為2~5組，所述清洗刷頭為具有3~6個(gè)工作面板的多面體結(jié)構(gòu)，所述清洗刷頭的兩端分別與臂節(jié)的端部相鉸接。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述工作面板選自干掃面板、水洗面板、清洗劑面板、毛刷面板、烘干面板、擦干面板中的任意幾種。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述吸附支架通過(guò)縱向滑動(dòng)底座Ⅰ設(shè)置在天車吊框側(cè)立面上的兩根縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿上，兩根縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿之間設(shè)置驅(qū)動(dòng)縱向滑動(dòng)底座Ⅰ沿著縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿上下運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)螺桿，所述驅(qū)動(dòng)螺桿與設(shè)置在天車吊框底面下方的驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述吸附支架包括底端與縱向滑動(dòng)底座Ⅰ固定連接的伸縮氣缸Ⅰ以及與伸縮氣缸Ⅰ的活動(dòng)端部固定連接的C型支架Ⅰ，所述C型支架Ⅰ為中空結(jié)構(gòu)且在C型支架Ⅰ的活動(dòng)端設(shè)置橡膠吸碗，所述C型支架Ⅰ上還設(shè)置與氣泵相連接的通氣孔。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述天車吊框的兩個(gè)端面上還分別設(shè)置副吸附支架，所述副吸附支架包括與伸縮氣缸Ⅱ的活動(dòng)端部固定連接的C型支架Ⅱ以及與伸縮氣缸Ⅱ底端相鉸接的鉸接臂，所述鉸接臂的另一端與縱向滑動(dòng)底座Ⅱ的中心相鉸接，所述C型支架Ⅱ與C型支架Ⅰ的結(jié)構(gòu)相同，所述天車吊框的端面上設(shè)置與縱向滑動(dòng)底座Ⅱ相配合的縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿及驅(qū)動(dòng)螺桿。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述天車吊框上還設(shè)置與副吸附支架相配合的激光三維定位裝置。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述天車吊框的底面、端面、C型支架Ⅰ的端部以及C型支架Ⅱ的端部分別設(shè)置激光測(cè)距裝置，所述天車吊框與幕墻相對(duì)應(yīng)的側(cè)立面上設(shè)置攝像頭。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述天車吊框上與吸附支架相對(duì)的一側(cè)設(shè)置水箱以及天車控制裝置。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述天車與設(shè)置在建筑物頂部的卷?yè)P(yáng)機(jī)相連接，所述天車控制裝置與設(shè)置在建筑物頂部的主控裝置相連接。

由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明所產(chǎn)生的有益效果在于：

本發(fā)明能能夠自動(dòng)清洗幕墻，在清洗的過(guò)程中，天車能夠與幕墻之間保持較為緊密的貼合，在幕墻上固定穩(wěn)固并且移動(dòng)方便，保證清洗作業(yè)過(guò)程的安全性，清掃過(guò)程按順序進(jìn)行，清潔效率快，同時(shí)也具有較好的清洗效果。清掃效果好。

本發(fā)明的幕墻清洗臂活動(dòng)靈活，能夠快速準(zhǔn)確的做出擺動(dòng)；清掃頭有3~6個(gè)清掃面，不同清掃面用于不同的清掃步驟，干掃面板能夠?qū)δ粔ι系幕覊m進(jìn)行干掃，將浮灰除去，水洗面板能夠沖洗幕墻上的灰塵以及殘留的洗潔劑溶液，清洗劑面板能夠清除幕墻上的污漬，毛刷面板能夠?qū)⒛粔ι想y以清除的污漬擦掉，烘干面板能夠?qū)⑶逑春蟮哪粔Ρ砻婧娓?，擦干面板能夠?qū)⑶鍧嵑蟮哪粔Σ粮桑苊庠偃緣m土。

本發(fā)明的吸附支架能夠穩(wěn)固的吸附在幕墻上，吸附支架通常為四個(gè)，兩側(cè)的兩個(gè)為一組進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)，中間的兩個(gè)為一組進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)，兩組交替移動(dòng)使天車在幕墻上爬行；副吸附支架能對(duì)異形面的幕墻進(jìn)行很好的吸附，使天車更加穩(wěn)固。

本發(fā)明的激光測(cè)距裝置測(cè)量天車與幕墻的距離或者天車與地面之間的距離，激光三維定位裝置為副吸附支架的吸附進(jìn)行準(zhǔn)確定位，本發(fā)明的攝像頭拍攝幕墻圖片，將圖片信息傳遞給樓頂主控裝置，樓頂主控裝置判斷是否清洗干凈；天車在上升或下降的過(guò)程能夠通過(guò)激光測(cè)距儀判斷天車升降速度是否過(guò)快，從而調(diào)節(jié)天車的升降速度。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖；

圖2是本發(fā)明天車的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明天車的俯視圖；

圖4是本發(fā)明天車的仰視圖；

圖5是本發(fā)明天車的正視圖；

圖6是本發(fā)明天車的右視圖；

其中：1、天車吊框，1-1、橫向滑動(dòng)導(dǎo)軌，1-2、縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿，1-3、驅(qū)動(dòng)螺桿，1-4、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，1-5、激光測(cè)距裝置，1-6、攝像頭，2、幕墻清洗臂，2-1、橫向滑動(dòng)小車，2-2、臂節(jié)，2-3、清洗刷頭，3、吸附支架，3-1、縱向滑動(dòng)底座Ⅰ，3-2、伸縮氣缸Ⅰ，3-3、C型支架Ⅰ，3-4、橡膠吸碗，3-5、通氣孔，3a、副吸附支架，3a-1、伸縮氣缸Ⅱ，3a-2、C型支架Ⅱ，3a-3、鉸接臂，3a-4、縱向滑動(dòng)底座Ⅱ，4、激光三維定位裝置，5、水箱，6、天車控制裝置，7、卷?yè)P(yáng)機(jī)，8、主控裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明：

本發(fā)明的幕墻清洗天車，包括天車吊框1、幕墻清洗臂2、吸附支架3、副吸附支架3a以及其它輔助裝置。幕墻清洗臂2、吸附支架3、副吸附支架3a均安裝在天車吊框1上。其它輔助裝置包括激光三維定位裝置4，水箱5，天車控制裝置6，卷?yè)P(yáng)機(jī)7，主控裝置8。

本發(fā)明的天車吊框1為長(zhǎng)方體形結(jié)構(gòu)，包括一個(gè)底面、兩個(gè)柵欄式側(cè)立面和兩個(gè)柵欄式端面，在底面的下表面的四個(gè)頂角處，設(shè)置四個(gè)用于支撐天車吊框1的支撐腳，在天車吊框1的側(cè)立面和/或端面的上沿設(shè)置懸掛吊耳和天車控制裝置6。在底面的上表面中部位置設(shè)置橫向滑動(dòng)導(dǎo)軌1-1，橫向滑動(dòng)導(dǎo)軌1-1為兩根平行設(shè)置的鋼軌，橫向滑動(dòng)導(dǎo)軌1-1的長(zhǎng)度延及到端面。在橫向滑動(dòng)導(dǎo)軌1-1一側(cè)的底面上設(shè)置水箱5。水箱5在天車吊框1上的安裝位置是與吸附支架3相對(duì)的一側(cè)。

幕墻清洗臂2與天車吊框1活動(dòng)連接，具體是幕墻清洗臂2通過(guò)橫向滑動(dòng)小車2-1與天車吊框1底面上設(shè)置的橫向滑動(dòng)導(dǎo)軌1-1相配合，橫向滑動(dòng)小車2-1上通過(guò)若干組相互鉸接的臂節(jié)2-2與清洗刷頭2-3相連接，幕墻清洗臂2上的臂節(jié)2-2為2~5組，清洗刷頭2-3為具有3~6個(gè)工作面板的多面體結(jié)構(gòu)，工作面板包括干掃面板、水洗面板、清洗劑面板、毛刷面板、烘干面板、擦干面板中的任意幾種的組合，清洗刷頭2-3的兩端分別與臂節(jié)2-2的端部相鉸接。

吸附支架3設(shè)置在天車吊框1的一個(gè)側(cè)立面上，具體是與幕墻相對(duì)應(yīng)的一個(gè)側(cè)立面上，吸附支架3與幕墻相互作用。吸附支架3通過(guò)縱向滑動(dòng)底座Ⅰ3-1設(shè)置在天車吊框1一個(gè)側(cè)立面上，具體是設(shè)置在側(cè)立面的縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿1-2上，每一個(gè)縱向滑動(dòng)底座Ⅰ3-1與兩根縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿1-2相作用，兩根縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿1-2之間設(shè)置驅(qū)動(dòng)螺桿1-3，吸附支架3能在驅(qū)動(dòng)螺桿1-3的作用下沿著縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿1-2上下運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿1-3與驅(qū)動(dòng)電機(jī)1-4相連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1-4設(shè)置在天車吊框1底面的下方。具體是縱向滑動(dòng)底座Ⅰ3-1設(shè)置螺紋通孔，驅(qū)動(dòng)螺桿1-3上設(shè)置與螺紋通孔相匹配的螺紋，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1-4帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)螺桿1-3做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿1-3再帶動(dòng)縱向滑動(dòng)底座Ⅰ3-1做直線運(yùn)動(dòng)，即驅(qū)動(dòng)電機(jī)1-4帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)螺桿1-3轉(zhuǎn)動(dòng)，使縱向滑動(dòng)底座Ⅰ3-1上下移動(dòng)。

吸附支架3的具體結(jié)構(gòu)是包括縱向滑動(dòng)底座Ⅰ3-1、伸縮氣缸Ⅰ3-2、C型支架Ⅰ3-3，伸縮氣缸Ⅰ3-2的底端與縱向滑動(dòng)底座Ⅰ3-1固定連接，伸縮氣缸Ⅰ3-2的活動(dòng)端部與C型支架Ⅰ3-3固定連接，C型支架Ⅰ3-3為中空結(jié)構(gòu)，在C型支架Ⅰ3-3的活動(dòng)端設(shè)置橡膠吸碗3-4，C型支架Ⅰ3-3上還設(shè)置與氣泵相連接的通氣孔3-5。吸附支架3用于吸附幕墻使天車固定在幕墻上。吸附支架3的數(shù)量?jī)?yōu)選為4個(gè)。4個(gè)吸附支架3分為兩組，每組包括兩個(gè)吸附支架3，兩組交替移動(dòng)，使天車在幕墻上爬行。

副吸附支架3a分別設(shè)置在天車吊框1的兩個(gè)端面上，副吸附支架3a包括縱向滑動(dòng)底座Ⅱ3a-4、伸縮氣缸Ⅱ3a-1、C型支架Ⅱ3a-2、鉸接臂3a-3，C型支架Ⅱ3a-2與伸縮氣缸Ⅱ3a-1的活動(dòng)端部固定連接，鉸接臂3a-3與伸縮氣缸Ⅱ3a-1的底端相鉸接，鉸接臂3a-3的另一端與縱向滑動(dòng)底座Ⅱ3a-4的中心相鉸接，上述兩個(gè)交接部位的鉸接軸的軸線相互垂直。C型支架Ⅱ3a-2與C型支架Ⅰ3-3的結(jié)構(gòu)相同，天車吊框1的端面上設(shè)置與縱向滑動(dòng)底座Ⅱ3a-4相配合的縱向滑動(dòng)導(dǎo)桿1-2及驅(qū)動(dòng)螺桿1-3。天車吊框1上還設(shè)置與副吸附支架3a相配合的激光三維定位裝置4。

天車吊框1的底面上、端面上、C型支架Ⅰ3-3的端部以及C型支架Ⅱ3a-2的端部分別設(shè)置激光測(cè)距裝置1-5，底面上的激光測(cè)距裝置1-5設(shè)置在支撐腳內(nèi)，兩個(gè)端面上也分別設(shè)置激光測(cè)距裝置1-5，能檢測(cè)天車下方、側(cè)面是否有障礙物，可以避免天車與障礙物發(fā)生碰撞。天車吊框1上安裝吸附支架3的側(cè)立面上設(shè)置攝像頭1-6，攝像頭1-6可以對(duì)清掃機(jī)器人清掃后的壁面狀態(tài)進(jìn)行圖像識(shí)別，識(shí)別出有頑固污物的地方標(biāo)記為重點(diǎn)區(qū)域，然后對(duì)重點(diǎn)區(qū)域進(jìn)行清掃。

天車與設(shè)置在建筑物頂部的卷?yè)P(yáng)機(jī)7相連接，天車控制裝置6與設(shè)置在建筑物頂部的主控裝置8相連接。主控裝置8連接卷?yè)P(yáng)機(jī)7，控制卷?yè)P(yáng)機(jī)7啟動(dòng)和停止。

本發(fā)明能自動(dòng)將幕墻清洗干凈，清掃過(guò)程按順序進(jìn)行，清掃效果好，清潔效率快，在幕墻上固定穩(wěn)固并且移動(dòng)方便。