本發(fā)明涉及一種車庫專用設(shè)備，特別涉及一種AGV車庫載車板收集裝置。

背景技術(shù)：

AGV(Automatic Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置、能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛、具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，是工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的運(yùn)輸車，以可充電蓄電池為其動(dòng)力來源。

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人自動(dòng)泊車技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，采用載車板的AGV車庫，在存取車操作時(shí)通過載車板的存取形式使AGV小車與車輛無接觸，對(duì)車體無任何損害；用戶簡(jiǎn)單停車，系統(tǒng)智能管理，智能預(yù)約取車，極大方便了用戶使用。

但是這種形式下一個(gè)車位對(duì)應(yīng)一個(gè)載車板，每次存車時(shí)都要先從選定車位上取出載車板才可以停入待存車輛，每次取車后要將載車板放回停車位，這樣運(yùn)送空載車板就做了很多無用功，嚴(yán)重增加了每次存取車的時(shí)間，降低了存取效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決上述問題的技術(shù)方案是：所提供的AGV車庫載車板收集裝置，包括：

機(jī)架、兩個(gè)平行設(shè)置的小車導(dǎo)軌、兩個(gè)小車導(dǎo)軌收放裝置、兩個(gè)載車板舉升裝置和兩個(gè)載車板定位裝置；上述機(jī)架包括四根立柱、兩個(gè)橫梁和矩形框架；上述兩個(gè)橫梁平行設(shè)置在四根立柱頂端；上述矩形框架設(shè)置在四根立柱中部；上述兩個(gè)小車導(dǎo)軌分別位于矩形框架的相對(duì)兩邊的上表面；上述兩個(gè)小車導(dǎo)軌與所述兩個(gè)橫梁相互平行；上述兩個(gè)小車導(dǎo)軌收放裝置分別設(shè)置在所述矩形框架的另外相對(duì)兩邊上；上述小車導(dǎo)軌收放裝置帶動(dòng)兩個(gè)小車導(dǎo)軌相向或反向平移；上述兩個(gè)載車板舉升裝置設(shè)置在矩形框架下方，上述載車板舉升裝置用于帶動(dòng)載車板上下移動(dòng)；上述兩個(gè)載車板定位裝置分別設(shè)置在相應(yīng)所述兩個(gè)橫梁下底面，用于載車板的定位和支撐。在AGV停車庫使用過程中，通過載車板收集裝置收集疊放空載車板并且及時(shí)收放載車板方便存取車，極大的提高AGV停車庫運(yùn)行的效率。

進(jìn)一步的，上述小車導(dǎo)軌收放裝置包括第一電機(jī)、第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、上傳動(dòng)齒條、下傳動(dòng)齒條和兩根頂桿；第一電機(jī)與第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接，第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端分別與上傳動(dòng)齒條和下傳動(dòng)齒條嚙合；上述兩根頂桿分別位于第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩側(cè)，一根頂桿的一端與上傳動(dòng)齒條固定連接，另一根頂桿的一端與下傳動(dòng)齒條固定連接，兩根頂桿的另一端分別與小車導(dǎo)軌固定連接。

進(jìn)一步的，上述載車板舉升裝置包括第二電機(jī)、第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪和設(shè)有齒條的頂升桿；第二電機(jī)與第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接，上述第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端同軸設(shè)置兩個(gè)主動(dòng)鏈輪，上述兩個(gè)主動(dòng)鏈輪分別通過鏈條與設(shè)置于主動(dòng)鏈輪水平方向兩側(cè)的兩個(gè)從動(dòng)鏈輪聯(lián)接；所述齒輪與從動(dòng)鏈輪同軸設(shè)置，上述齒輪與設(shè)置在頂升桿內(nèi)側(cè)的齒條嚙合。

進(jìn)一步的，上述載車板定位裝置包括第三電機(jī)、第三齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、主傳動(dòng)軸、兩個(gè)以上主傳動(dòng)齒輪和兩個(gè)以上定位齒條；第三電機(jī)與第三齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接，上述第三齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與主傳動(dòng)軸聯(lián)接；上述主傳動(dòng)齒輪設(shè)置在主傳動(dòng)軸上，上述定位齒條設(shè)置在所述橫梁下底面，上述主傳動(dòng)齒輪與所述定位齒條相嚙合。

為了提高機(jī)架強(qiáng)度，在橫梁和矩形框架之間設(shè)置多個(gè)支撐梁。

為了避免小車導(dǎo)軌收放裝置中的頂桿受力不均勻，防止齒輪齒條嚙合發(fā)生跳齒，提高載車板收集裝置可靠性，小車導(dǎo)軌裝置還設(shè)置兩個(gè)導(dǎo)向座，導(dǎo)向座位于矩形框架上并分別設(shè)置在第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩側(cè)；兩根頂桿分別從所述兩個(gè)導(dǎo)向座的中心穿過。

為了減少載車板收集器的空間占用，上述技術(shù)方案中，支撐梁上設(shè)置有與小車導(dǎo)軌相適配的矩形凹槽。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：

1、采用本發(fā)明所提供的載車板緩存裝置，無需每次存取車都取送空載車板，減少了取送空載車板的時(shí)間；有效的減少了AGV車庫的存取車時(shí)間、提高了存取效率。

2、在橫梁和矩形框架之間設(shè)置了多個(gè)支撐梁并在支撐梁上設(shè)置了與小車導(dǎo)軌相適配的矩形凹槽，從而提高了機(jī)架強(qiáng)度的同時(shí)也減少了載車板收集器的空間占用。

3、在矩形框架上設(shè)置了與小車導(dǎo)軌收放裝置第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相配套的導(dǎo)向座，減小了頂桿受力的不均勻性，有效避免了齒輪齒條嚙合跳齒現(xiàn)象，提高了載車板收集裝置的可靠性。

附圖說明

圖1是AGV車庫載車板收集裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示載車板收集裝置的主視圖；

圖3是本發(fā)明小車導(dǎo)軌收放裝置的俯視圖；

圖4是圖3所示收放裝置的后視圖；

圖5是本發(fā)明載車板舉升裝置的主視圖；

圖6是圖5所示舉升裝置的俯視圖。

圖中各標(biāo)號(hào)的說明如下：

1—機(jī)架；11—立柱；12—矩形框架；13—橫梁；14—支撐梁；

2—小車導(dǎo)軌；3—小車導(dǎo)軌收放裝置；31—第一電機(jī)；32—第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；33—上傳動(dòng)齒條；34—下傳動(dòng)齒條；35—頂桿；36—導(dǎo)向座；

4—載車板舉升裝置；41—第二電機(jī)；42—第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；43—鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；44—齒輪；45—頂升桿；46—主動(dòng)鏈輪；47—從動(dòng)鏈輪；48—鏈條；

5—載車板定位裝置；51—第三電機(jī)；52—第三齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；53—主傳動(dòng)軸；54—主傳動(dòng)齒輪；55—定位齒條；

6—載車板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

由圖1、圖2所示，AGV載車板收集裝置由機(jī)架1、兩個(gè)平行設(shè)置的小車導(dǎo)軌2、兩個(gè)小車導(dǎo)軌收放裝置3、兩個(gè)載車板舉升裝置4和兩個(gè)載車板定位裝置5組成。

其中，機(jī)架1包括四根立柱11、兩個(gè)橫梁13、矩形框架12；所述兩個(gè)橫梁13平行設(shè)置在四根立柱11頂端；所述矩形框架12設(shè)置在四根立柱11中部；兩個(gè)小車導(dǎo)軌2分別位于矩形框架12的相對(duì)兩邊的上表面；所述兩個(gè)小車導(dǎo)軌2與所述兩個(gè)橫梁13相互平行；

兩個(gè)小車導(dǎo)軌收放裝置3分別設(shè)置在矩形框架12的另外相對(duì)兩邊上；所述小車導(dǎo)軌收放裝置3帶動(dòng)兩個(gè)小車導(dǎo)軌2相向或反向平移；兩個(gè)載車板舉升裝置4設(shè)置在矩形框架12下方，所述載車板舉升裝置4用于帶動(dòng)載車板6上下移動(dòng)；兩個(gè)載車板定位裝置5分別設(shè)置在相應(yīng)上述兩個(gè)橫梁13下底面，用于載車板6的定位和支撐。在每個(gè)橫梁13和矩形框架12之間分別等間距設(shè)置三個(gè)支撐梁14，支撐梁14上設(shè)置有與小車導(dǎo)軌2相適配的矩形凹槽。

由圖3、圖4所示，小車導(dǎo)軌收放裝置3包括第一電機(jī)31、第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)32、上傳動(dòng)齒條33、下傳動(dòng)齒條34和兩根頂桿35；上述第一電機(jī)31與第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)32聯(lián)接，第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)32的輸出端分別與上傳動(dòng)齒條33和下傳動(dòng)齒條34嚙合；上述兩根頂桿35分別位于第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)32兩側(cè)，一根頂桿35的一端與上傳動(dòng)齒條33固定連接，另一根頂桿35的一端與下傳動(dòng)齒條34固定連接，兩根頂桿35的另一端分別與小車導(dǎo)軌2固定連接。

上述小車導(dǎo)軌收放裝置3還包括兩個(gè)導(dǎo)向座36，所述導(dǎo)向座36設(shè)置在矩形框架12的上表面并分別設(shè)置在第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)32兩側(cè)；兩根頂桿35分別從所述兩個(gè)導(dǎo)向座36的中心穿過。

由圖5、圖6所示，載車板舉升裝置4包括由第二電機(jī)41、第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)42、鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)43、齒輪44和設(shè)有齒條的頂升桿45；第二電機(jī)41與第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)42聯(lián)接，第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)42的輸出端同軸設(shè)置兩個(gè)主動(dòng)鏈輪46，兩個(gè)主動(dòng)鏈輪46分別通過鏈條48與設(shè)置于主動(dòng)鏈輪46水平方向兩側(cè)的兩個(gè)從動(dòng)鏈輪47聯(lián)接；齒輪44與從動(dòng)鏈輪47同軸設(shè)置，齒輪44與設(shè)置在頂升桿45內(nèi)側(cè)的齒條嚙合。

由圖1、圖2所示，載車板定位裝置5包括第三電機(jī)51、第三齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)52、主傳動(dòng)軸53、3個(gè)主傳動(dòng)齒輪54和3個(gè)定位齒條55；所述第三電機(jī)51與第三齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)52聯(lián)接，第三齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)52的輸出端與主傳動(dòng)軸53聯(lián)接；所述主傳動(dòng)齒輪54設(shè)置在主傳動(dòng)軸53上，所述定位齒條55設(shè)置在所述橫梁13下底面，所述主傳動(dòng)齒輪54與所述定位齒條55相嚙合。

上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作了詳細(xì)說明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以對(duì)其作出種種變化。例如，在上述實(shí)施例中，小車導(dǎo)軌收放裝置也可以采用渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車導(dǎo)軌的驅(qū)動(dòng)。另外，載車板舉升裝置也可以采用滑輪組的方式對(duì)載車板進(jìn)行吊裝牽引。

載車板存放過程：

步驟1：小車導(dǎo)軌收放裝置將小車導(dǎo)軌收放至矩形框架上的支撐梁的矩形凹槽外側(cè)；

步驟2：裝載有載車板的AGV小車沿小車導(dǎo)軌移動(dòng)至載車板收集裝置內(nèi)，AGV小車車身頂升裝置頂升載車板至收集器頂升裝置同一平面；

步驟3：載車板定位裝置驅(qū)動(dòng)定位齒條移動(dòng)，定位齒條支撐載車板并對(duì)載車板定位，AGV小車身頂升裝置下降并沿小車導(dǎo)軌退至載車板收集裝置外；

步驟4：小車導(dǎo)軌收放裝置將小車導(dǎo)軌收放至矩形框架支撐梁上的矩形凹槽內(nèi)；

步驟5：載車板舉升裝置頂升并支撐起載車板，載車板定位裝置復(fù)位，即定位齒條移動(dòng)釋放載車板；

步驟6：載車板跟隨載車板舉升裝置頂升桿的下降而下降至初始最低位。載車板的收集過程完成。

載車板取出過程：

步驟1：載車板舉升裝置舉升載車板至與載車板收集裝置機(jī)架頂端橫梁平齊位置；

步驟2：載車板定位裝置運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)定位齒條移動(dòng)，定位齒條支撐載車板，并對(duì)載車板定位；

步驟3：載車板舉升裝置下降至初始最低位；

步驟4：小車導(dǎo)軌收放裝置將小車導(dǎo)軌移動(dòng)至矩形框架支撐梁上的矩形凹槽外側(cè)；AGV小車沿小車導(dǎo)軌運(yùn)行至載車板收集裝置內(nèi)；

步驟5：AGV小車到位后，AGV小車車身頂升機(jī)構(gòu)頂升接觸載車板，載車板定位裝置復(fù)位，即定位齒條移動(dòng)釋放載車板，載車板落在AGV小車上；

步驟6：AGV小車運(yùn)送載車板沿小車導(dǎo)軌移至載車板收集裝置外。載車板取出過程完成。