本實(shí)用新型涉及立體車(chē)庫(kù)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種AGV搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著車(chē)輛的逐年增多，城市停車(chē)位供不應(yīng)求，出門(mén)停車(chē)難已經(jīng)成為生活的一大難題，市場(chǎng)上常見(jiàn)的立體車(chē)庫(kù)主要包括平面移動(dòng)式，垂直升降式，簡(jiǎn)易升降式等九大類(lèi)，相比之前傳統(tǒng)的地面停車(chē)和土建停車(chē)樓來(lái)說(shuō)，具有明顯改進(jìn)，但是面對(duì)過(guò)去的老小區(qū)，若要建立新的停車(chē)場(chǎng)，將面臨空間有限，場(chǎng)地不規(guī)則等因素，導(dǎo)致增添車(chē)位數(shù)量仍是一個(gè)難題。

立體車(chē)庫(kù)AGV搬運(yùn)機(jī)器人的工作方式為：汽車(chē)停放在出入口的載車(chē)板上，通過(guò)升降機(jī)將載車(chē)板停放到AGV停車(chē)層，再由該層的AGV小車(chē)將載有車(chē)輛的載車(chē)板運(yùn)送到指定位置，完成車(chē)輛的存車(chē)過(guò)程。相比之前采要軌道運(yùn)輸車(chē)輛的立體車(chē)庫(kù)而言，由于采用無(wú)線信號(hào)傳遞，避免了軌道和電纜的使用，提高了安全性能，降低了耗電量，提升了立體車(chē)庫(kù)的工作效率。

現(xiàn)有技術(shù)中，采用AGV搬運(yùn)機(jī)器人完成車(chē)輛的存取，能夠適應(yīng)復(fù)雜的地形，但AGV搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)送車(chē)輛的方式較為單一，不能滿(mǎn)足復(fù)雜空間內(nèi)的轉(zhuǎn)運(yùn)需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供了一種AGV搬運(yùn)機(jī)器人，通過(guò)機(jī)械手完成車(chē)輛的抓取，并同時(shí)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛在平面內(nèi)多種維度的運(yùn)動(dòng)，能夠解決不規(guī)則形式立體車(chē)庫(kù)中存取車(chē)難的問(wèn)題。

一種AGV搬運(yùn)機(jī)器人，包括自動(dòng)行走的底盤(pán)，所述底盤(pán)上通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝有回轉(zhuǎn)臺(tái)，在底盤(pán)的頂面設(shè)有繞所述轉(zhuǎn)軸布置的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌，回轉(zhuǎn)臺(tái)的底面設(shè)有沿旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌行走的支撐滾輪，所述回轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有機(jī)械手以及與機(jī)械手相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述的AGV搬運(yùn)機(jī)器人利用機(jī)械手完成車(chē)輛的抓取，通過(guò)支撐滾輪繞旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)，完成車(chē)輛的旋轉(zhuǎn)操作，使車(chē)輛可以從多個(gè)方向進(jìn)入回轉(zhuǎn)臺(tái)，然后通過(guò)回轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使車(chē)輛移至底盤(pán)的上方。

所述機(jī)械手和底盤(pán)為兩個(gè)獨(dú)立的機(jī)構(gòu)，在檢修和保養(yǎng)時(shí)，可以快速找到問(wèn)題，提高工作效率。

AGV搬運(yùn)機(jī)器人的供電方式可以采用蓄電池或者可充電電池，可充電電池可搭載自動(dòng)充電模式，當(dāng)電量減小到臨界值時(shí)，AGV搬運(yùn)機(jī)器人可自行完成充電，延長(zhǎng)續(xù)航能力。電池容量需選擇較大較大，以至少完成6～7小時(shí)連續(xù)工作為宜，以滿(mǎn)足立體車(chē)庫(kù)的正常工作。

本實(shí)用新型提供的AGV搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠滿(mǎn)足復(fù)雜條件下車(chē)輛的搬運(yùn)任務(wù)，工作效率高，存取車(chē)方便。

作為優(yōu)選，所述底盤(pán)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)聯(lián)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪，在回轉(zhuǎn)臺(tái)的底面設(shè)有繞回轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸布置的外齒圈，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與外齒圈嚙合傳動(dòng)。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)使驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)外齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)外齒圈帶動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。車(chē)輛可以由多個(gè)方向駛至回轉(zhuǎn)臺(tái)上，然后通過(guò)回轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)，將車(chē)輛轉(zhuǎn)移至位于底盤(pán)上方。

為了保證底盤(pán)的平穩(wěn)運(yùn)行，優(yōu)選地，所述底盤(pán)上設(shè)有與所述外齒圈的內(nèi)側(cè)相配合的軸承。

作為優(yōu)選，所述機(jī)械手為兩個(gè)，每個(gè)機(jī)械手對(duì)應(yīng)汽車(chē)同軸的兩個(gè)車(chē)輪。

每個(gè)機(jī)械手對(duì)應(yīng)前輪或者后輪，當(dāng)需要存取車(chē)輛時(shí)，兩套機(jī)械手配合使用，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛位置的移動(dòng)。

作為優(yōu)選，每個(gè)機(jī)械手包括兩對(duì)夾臂，每個(gè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

與底盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)配合的絲杠；

設(shè)置在底盤(pán)上且與所述絲杠聯(lián)動(dòng)的電機(jī)；

與所述絲杠螺紋配合的導(dǎo)向座；

連接在導(dǎo)向座與各個(gè)夾臂之間的牽引桿。

立體車(chē)庫(kù)中自帶能夠?qū)崿F(xiàn)軸距探測(cè)功能和軸距記憶功能的掃描裝置，當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)時(shí)，通過(guò)掃描裝置測(cè)量車(chē)輛的軸距，并將車(chē)輛的軸距信息傳遞至機(jī)械手，使與前輪對(duì)應(yīng)的機(jī)械手和與后輪對(duì)應(yīng)的機(jī)械手之間的距離與車(chē)輛的軸距相適應(yīng)。

兩個(gè)機(jī)械手的位置調(diào)整完畢后，機(jī)械手進(jìn)入車(chē)輛底盤(pán)下方，機(jī)械手移動(dòng)前輪和后輪的方式相同，以機(jī)械手移動(dòng)前輪為例，電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，使導(dǎo)向座沿絲杠運(yùn)動(dòng)，在導(dǎo)向座移動(dòng)的過(guò)程中，通過(guò)牽引桿帶動(dòng)夾臂翻轉(zhuǎn)，當(dāng)夾臂運(yùn)行到與初始位置垂直時(shí)，每對(duì)夾臂對(duì)應(yīng)夾起一個(gè)前輪，然后根據(jù)需要進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)車(chē)輛移動(dòng)至所需位置時(shí)，導(dǎo)向座沿絲杠朝相反方向移動(dòng)，并同時(shí)由牽引桿帶動(dòng)夾臂翻轉(zhuǎn)至初始位置，前輪脫離夾臂，放置在回轉(zhuǎn)臺(tái)上。

作為優(yōu)選，所述絲杠水平布置且與底盤(pán)的移動(dòng)方向垂直，絲杠包括螺紋方向相反的兩段，所述導(dǎo)向座有兩個(gè)且分別配合在位置對(duì)應(yīng)的一段，同屬一對(duì)的夾臂連接對(duì)應(yīng)的一個(gè)導(dǎo)向座。

在絲杠的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，兩個(gè)導(dǎo)向座相互靠近或者相互遠(yuǎn)離，在初始狀態(tài)，即沒(méi)有夾起車(chē)輪的狀態(tài)下，兩個(gè)導(dǎo)向座距離最近，夾起車(chē)輪時(shí)，兩個(gè)導(dǎo)向座距離最遠(yuǎn)。

所述絲杠可以為帶有相反外螺紋的一根，或者，所述絲杠的兩段可拆卸連接。絲杠的連接處設(shè)置有聯(lián)軸器，通過(guò)聯(lián)軸器以及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與電機(jī)實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)。例如，所述絲杠與電機(jī)通過(guò)鏈條傳動(dòng)。

作為優(yōu)選，所述夾臂包括通過(guò)轉(zhuǎn)軸與底盤(pán)相連的擺動(dòng)座，以及與擺動(dòng)座相對(duì)固定的車(chē)輪夾持輥，所述牽引桿的兩端分別與導(dǎo)向座和擺動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

牽引桿通過(guò)帶動(dòng)擺動(dòng)座的擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車(chē)輪夾持輥的翻轉(zhuǎn)。處于初始狀態(tài)時(shí)，兩個(gè)車(chē)輪夾持輥的軸線方向與車(chē)輛長(zhǎng)度方向平行，車(chē)輪被夾起之后，兩個(gè)車(chē)輪夾持輥的軸線方向與車(chē)輛長(zhǎng)度方向垂直。

作為優(yōu)選，所述擺動(dòng)座為L(zhǎng)形，所述車(chē)輪夾持輥與L形擺動(dòng)座的其中一支臂連接，所述牽引桿連接在L形擺動(dòng)座的另一支臂。

本實(shí)用新型提供的AGV搬運(yùn)機(jī)器人通過(guò)機(jī)械手完成車(chē)輛的抓取，適用于復(fù)雜地形下車(chē)輛的搬運(yùn)，可靠性好，空間限制小。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型AGV搬運(yùn)機(jī)器人的示意圖；

圖2a為本實(shí)用新型AGV搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視圖(圖1中C方向視角)；

圖2b為圖2a中的A部放大圖；

圖3為本實(shí)用新型AGV搬運(yùn)機(jī)器人的局部剖視圖；

圖4為本實(shí)用新型AGV搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視圖(圖1中D方向視角)；；

圖5為本實(shí)用新型AGV搬運(yùn)機(jī)器人中回轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)90度的示意圖；

圖6為本實(shí)用新型用于存取車(chē)輛的四臂聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手的示意圖；

圖7a為夾臂初始狀態(tài)時(shí)的局部放大圖；

圖7b為夾臂夾起車(chē)輪時(shí)的局部放大圖；

圖8為圖6中A-A向剖視圖；

圖9為圖6中B-B向剖視圖。

圖中：1、車(chē)輪夾持輥；2、安裝架；3、導(dǎo)向桿；4、橫梁；5、橫向加強(qiáng)桿；6、蓋板；7、縱向加強(qiáng)桿；8、拖鏈裝置；9、電機(jī)；10、絲杠；11、夾臂；12、夾臂；13、牽引桿；14、導(dǎo)向座；15、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；16、外齒圈；17、驅(qū)動(dòng)齒輪；18、擺臂電機(jī)；19、行走滾輪；20、支撐滾輪；21、軸承；22、導(dǎo)向輪；23、回轉(zhuǎn)臺(tái)；24、底盤(pán)；25、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型AGV搬運(yùn)機(jī)器人做詳細(xì)描述。

如圖1、圖5所示，一種AGV搬運(yùn)機(jī)器人，包括自動(dòng)行走的底盤(pán)24，底盤(pán)24上通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝有回轉(zhuǎn)臺(tái)23，在底盤(pán)24的頂面設(shè)有繞轉(zhuǎn)軸布置的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌25，如圖2a所示，回轉(zhuǎn)臺(tái)23的底面安裝有沿旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌25行走的支撐滾輪20，回轉(zhuǎn)臺(tái)23上安裝有機(jī)械手以及與機(jī)械手相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

如圖2a所示，底盤(pán)24上安裝有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)15以及與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)15聯(lián)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪17，在回轉(zhuǎn)臺(tái)23的底面設(shè)有繞回轉(zhuǎn)臺(tái)23轉(zhuǎn)軸布置的外齒圈16(環(huán)形且外周帶有輪齒)，驅(qū)動(dòng)齒輪17與外齒圈16嚙合傳動(dòng)。如圖2b所示，底盤(pán)24上設(shè)有與外齒圈16的內(nèi)側(cè)相配合的軸承21。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)15使驅(qū)動(dòng)齒輪17旋轉(zhuǎn)，與驅(qū)動(dòng)齒輪17嚙合的外齒圈16轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)外齒圈16的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)臺(tái)23轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖1所示，底盤(pán)24大致呈矩形，如圖4所示，底盤(pán)24的兩端分別設(shè)置兩個(gè)行走滾輪19，各行走滾輪19采用萬(wàn)向輪，使底盤(pán)24能夠朝不同運(yùn)動(dòng)方向移動(dòng)。

回轉(zhuǎn)臺(tái)23的不同旋轉(zhuǎn)狀態(tài)分別如圖1、圖5所示，圖1中，回轉(zhuǎn)臺(tái)23上的車(chē)輛完全處于底盤(pán)24上方，隨底盤(pán)24運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置，圖5中，回轉(zhuǎn)臺(tái)23旋轉(zhuǎn)90度，以適應(yīng)車(chē)輛從垂直于底盤(pán)24的方向駛?cè)?，回轉(zhuǎn)臺(tái)23還可以旋轉(zhuǎn)至其他任意角度，回轉(zhuǎn)臺(tái)23旋轉(zhuǎn)至某一角度，可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)15進(jìn)行定位，也可以采用其他方式進(jìn)行定位。

為了保證底盤(pán)24行走和轉(zhuǎn)彎的穩(wěn)定性，如圖1、圖3所示，底盤(pán)24的中部設(shè)有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)導(dǎo)向輪22，每個(gè)導(dǎo)向輪22匹配有一個(gè)調(diào)整導(dǎo)向輪22位置的擺臂電機(jī)18。

導(dǎo)向輪22的轉(zhuǎn)軸豎直布置，底盤(pán)24未移動(dòng)時(shí)，導(dǎo)向輪22收回至底盤(pán)24下方，當(dāng)?shù)妆P(pán)24移動(dòng)時(shí)，通過(guò)擺臂電機(jī)18調(diào)整導(dǎo)向輪22伸出底盤(pán)24并相應(yīng)旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)底盤(pán)24的運(yùn)行，提高車(chē)輛的穩(wěn)定性以及運(yùn)行的可靠性。

在底盤(pán)24的四周安裝防撞觸邊等硬防護(hù)裝置，在信號(hào)數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯(cuò)誤的情況下，可以采用防撞觸邊保證AGV搬運(yùn)機(jī)器人以及搬運(yùn)車(chē)輛的安全，提升了AGV搬運(yùn)機(jī)器人的可靠性。

如圖1、圖6所示，機(jī)械手為兩個(gè)，每個(gè)機(jī)械手對(duì)應(yīng)汽車(chē)同軸的兩個(gè)車(chē)輪，每個(gè)機(jī)械手夾起車(chē)輛的前輪或者后輪，兩個(gè)機(jī)械手配合動(dòng)作，完成車(chē)輛的移動(dòng)。

如圖6、圖7a、圖7b所示，沿底盤(pán)的長(zhǎng)度方向設(shè)有導(dǎo)向桿3，導(dǎo)向桿3的上方設(shè)有蓋板6，每個(gè)機(jī)械手包括與導(dǎo)向桿3滑動(dòng)配合的安裝架2、鉸接在安裝架2上的夾臂、以及設(shè)置在安裝架2上驅(qū)動(dòng)夾臂翻轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。夾臂有兩對(duì)，對(duì)稱(chēng)地布置在安裝架2的兩側(cè)，分別對(duì)應(yīng)汽車(chē)同軸的兩個(gè)車(chē)輪。

導(dǎo)向桿3有兩根且并排布置，安裝架2為框架結(jié)構(gòu)，且具有一根與導(dǎo)向桿3相垂直的橫梁4，橫梁4上開(kāi)設(shè)供兩根導(dǎo)向桿3穿過(guò)的導(dǎo)向孔。

如圖6、如圖9所示，導(dǎo)向桿3上固定有沿車(chē)輛長(zhǎng)度方向布置的橫向加強(qiáng)桿5以及沿車(chē)輛寬度方向布置的縱向加強(qiáng)桿7，蓋板6固定在橫向加強(qiáng)桿5 和縱向加強(qiáng)桿7上。橫向加強(qiáng)桿5和縱向加強(qiáng)桿7除了保證蓋板6的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，同時(shí)可以作為電纜線的布置通道，橫向加強(qiáng)桿5上還固定有用于布置電纜線的拖鏈裝置8。

如圖6所示，蓋板6完全覆蓋導(dǎo)向桿3、橫向加強(qiáng)桿5以及縱向加強(qiáng)桿7。蓋板6下方具有收納空間，收納空間完全包容機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械手在導(dǎo)向桿3的引導(dǎo)作用下移動(dòng)，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠收回至蓋板6下方的收納空間內(nèi)。

在機(jī)械手不工作時(shí)，安裝架2沿導(dǎo)向桿3滑動(dòng)至位于蓋板6下方，即將安裝架2隱藏至蓋板6以下，機(jī)械手需要夾持車(chē)輪以移動(dòng)車(chē)輛時(shí)，安裝架2由蓋板6的兩側(cè)移出，直至兩個(gè)安裝架2的間距與車(chē)輛軸距相適應(yīng)。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：與安裝架2轉(zhuǎn)動(dòng)配合的絲杠10、固定在安裝架2上與絲杠10聯(lián)動(dòng)的電機(jī)9、與絲杠10螺紋配合的導(dǎo)向座14、以及連接在導(dǎo)向座14與各個(gè)夾臂之間的牽引桿13。

如圖6、圖7a、圖7b所示，絲杠10沿車(chē)輛的寬度方向水平布置，絲杠10包括螺紋方向相反的兩段，導(dǎo)向座14有兩個(gè)，兩個(gè)導(dǎo)向座14分別配合在位置對(duì)應(yīng)的一段，每個(gè)夾臂連接對(duì)應(yīng)的一個(gè)導(dǎo)向座14。

絲杠10的兩端可拆卸連接，中部通過(guò)聯(lián)軸器連接，并通過(guò)鏈條與電機(jī)9實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)。

如圖6、圖7a、圖7b所示，夾臂包括通過(guò)轉(zhuǎn)軸與安裝架2相連的擺動(dòng)座，以及與擺動(dòng)座相固定的車(chē)輪夾持輥1。擺動(dòng)座為L(zhǎng)形，車(chē)輪夾持輥1與L形擺動(dòng)座的支臂11連接，牽引桿13的一端與L形擺動(dòng)座的支臂12轉(zhuǎn)動(dòng)連接，牽引桿13的另一端與與導(dǎo)向座14轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

如圖8所示，將機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分隱藏在停車(chē)面以下，露出停車(chē)面的部分僅85mm，降低了機(jī)械手的總高度，增加了對(duì)車(chē)輛的適應(yīng)性。

本實(shí)用新型搬運(yùn)車(chē)輛的過(guò)程大致包括：接收信號(hào)，判定位置，機(jī)械手抓取車(chē)輛，運(yùn)輸，以及放置，具體的工作過(guò)程如下：

AGV搬運(yùn)機(jī)器人接收搬運(yùn)信號(hào)，通過(guò)激光導(dǎo)航系統(tǒng)，行走至搬運(yùn)開(kāi)始地，在此期間，AGV搬運(yùn)機(jī)器人上的安全激光持續(xù)掃描行駛過(guò)程中的障礙物，當(dāng)工作場(chǎng)地出現(xiàn)障礙物時(shí)，AGV搬運(yùn)機(jī)器人將急停報(bào)警，并發(fā)送障礙物信號(hào)給車(chē)庫(kù)操作員。

行走至搬運(yùn)開(kāi)始地后，利用機(jī)械手抓取車(chē)輛，首先，通過(guò)車(chē)庫(kù)自帶的掃描裝置，測(cè)得車(chē)輛的軸距，兩個(gè)機(jī)械手的安裝架2沿導(dǎo)向桿3滑出蓋板6，分別與車(chē)輛的前輪和后輪位置相對(duì)應(yīng)，夾臂沒(méi)有夾起車(chē)輪的初始狀態(tài)如圖7a所示，當(dāng)機(jī)械手沿車(chē)輛的長(zhǎng)度方向進(jìn)入車(chē)輛底盤(pán)下方，電機(jī)9驅(qū)動(dòng)絲杠10轉(zhuǎn)動(dòng)，同一絲杠10上的兩個(gè)導(dǎo)向座14相互遠(yuǎn)離，如圖7b所示，當(dāng)車(chē)輪夾持輥1翻轉(zhuǎn)至與車(chē)輛長(zhǎng)度方向垂直時(shí)，夾起車(chē)輛進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)至所需位置后，電機(jī)9驅(qū)動(dòng)絲杠10反轉(zhuǎn)，兩個(gè)導(dǎo)向座14相互靠近，車(chē)輪夾持輥1翻轉(zhuǎn)與車(chē)輛長(zhǎng)度方向平行，回復(fù)至如圖7a所示的初始狀態(tài)，車(chē)輛放置在停車(chē)面上，機(jī)械手的安裝架2收回至蓋板6下方。

在狹窄的空間下，可以通過(guò)固定在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)15帶動(dòng)支撐滾輪20沿旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌25運(yùn)動(dòng)，使回轉(zhuǎn)臺(tái)23發(fā)生旋轉(zhuǎn)，使車(chē)輛可以沿所需的方向駛?cè)牖剞D(zhuǎn)臺(tái)23，然后通過(guò)回轉(zhuǎn)臺(tái)23的旋轉(zhuǎn)，使車(chē)輛移動(dòng)至底盤(pán)24上方，如圖1所示。

機(jī)械手完成車(chē)輛的抓取過(guò)程后，進(jìn)行下一步的運(yùn)輸流程，在此期間小車(chē)的激光導(dǎo)航和安全激光系統(tǒng)持續(xù)工作，發(fā)現(xiàn)不滿(mǎn)足行走條件時(shí)，立刻停車(chē)，保護(hù)車(chē)輛的安全。

當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)急停或停滯狀態(tài)時(shí)，操作員可以通過(guò)手動(dòng)操作AGV小車(chē)完成存取車(chē)過(guò)程，方便設(shè)備的維修和排除故障。

本實(shí)用新型僅就本實(shí)用新型的一個(gè)最佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述，但不能理解為對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施的其他方式的限制，凡是在本實(shí)用新型基礎(chǔ)上進(jìn)一步的改進(jìn)和類(lèi)似或雷同的方案，均視為是本實(shí)用新型請(qǐng)求保護(hù)的范圍。

根據(jù)上述說(shuō)明書(shū)的揭示和教導(dǎo)，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏托薷?。因此，本?shí)用新型并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實(shí)用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書(shū)中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本實(shí)用新型構(gòu)成任何限制。