本發(fā)明涉及車輛搬運器，尤其涉及一種抱持輪胎型智能車輛搬運器。

背景技術(shù)：

隨著城市的發(fā)展和人民生活水平的提高，城市車輛出現(xiàn)爆炸式的增長，為了解決停車難的問題，機(jī)械式智能立體停車將成為城市車位建設(shè)發(fā)展的重要方向。

目前主流的智能立體車庫的車輛搬運器分為有載體型和無載體型。其中有載體型搬運器，即先行采用統(tǒng)一的載車板歸一化各類型車輛，再利用搬運器對統(tǒng)一規(guī)整的載車板運輸搬運，進(jìn)而實現(xiàn)車輛的搬運。由于有載體型搬運器需要在每個車位配備至少一塊載車板，車庫建設(shè)成本高，且需要中轉(zhuǎn)載車板，車庫存取效率低。

無載體型搬運器包括梳齒型搬運器、夾持型搬運器和抱持型搬運器。

其中梳齒型搬運器采用搬運器梳齒與車位梳齒的上下交錯完成車輛的抬升和下降，接著水平移動實現(xiàn)車輛搬運及停放。由于采用梳齒上下錯動實現(xiàn)車輛搬運，設(shè)備笨重龐大，適用車輛軸距范圍有限，且每車位安裝布置車位梳架，停車高度需求空間高，施工繁瑣。

夾持型搬運器和抱持型搬運器是目前新型的車輛縱向直接搬運設(shè)備。其直接從車輛前部或后部直行至車輛下部，前后兩部分相對展開運動，尋找車輛的前后輪軸，再利用夾持桿或抱持臂展開將車輛輪胎抬升，整體直行實現(xiàn)車輛搬運。其中夾持型搬運器的夾持?jǐn)[臂采用一對外齒輪或一對液壓擺桿配合驅(qū)動，夾持輪胎的過程對輪胎內(nèi)外側(cè)施力不均勻，且適用的輪胎規(guī)格有限，對搬運車輛不友好。而抱持型搬運器的抱持臂先展開再平行對向運動，抱持車輛輪胎，輪胎內(nèi)外側(cè)受力均勻，適用輪胎規(guī)格寬泛，與車輛交互友好，因而業(yè)界爭相研發(fā)設(shè)計抱持型搬運器。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，本發(fā)明旨在提供一種抱持型車輛搬運器。

一種抱持型車輛搬運器，包括搬運單元，所述搬運單元包括抱持機(jī)構(gòu)和連接在抱持機(jī)構(gòu)兩端的行走機(jī)構(gòu)，所述抱持機(jī)構(gòu)包括基體、對向耦合滑動設(shè)置在基體上的滑動板對、借助轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接在每一滑動板的端部的抱持臂，以及設(shè)置在基體上用于驅(qū)動所述滑動板對在基體上滑動的動力源，所述基體上設(shè)置展開軌道和收合軌道，所述展開軌道的延伸方向與滑動板對在基體上的滑動方向平行，所述收合軌道與所述展開軌道的連接角為鈍角，所述抱持臂上設(shè)置導(dǎo)輪，所述導(dǎo)輪與抱持臂的轉(zhuǎn)動軸非同軸設(shè)置，所述導(dǎo)輪收容在所述展開軌道或收合軌道上并當(dāng)所述滑動板在基體上滑動時所述導(dǎo)輪被帶動在所述展開軌道或收合軌道上滑行進(jìn)而實現(xiàn)所述抱持臂相對所述滑動板轉(zhuǎn)動。

在其中一個實施例中，每一抱持臂包括本體和轉(zhuǎn)動設(shè)置在本體一端的支撐輪，所述支撐輪用于支撐車輛的輪胎，所述導(dǎo)輪和轉(zhuǎn)動軸設(shè)置在本體的另一端。

在其中一個實施例中，所述抱持臂的本體上還設(shè)置抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)。

在其中一個實施例中，所述本體包括鉸接的滑擺端和夾桿端，所述導(dǎo)輪設(shè)置在滑擺端上，所述轉(zhuǎn)動軸設(shè)置在夾桿端靠近滑擺端的端部，所述抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)設(shè)置在夾桿端遠(yuǎn)離滑擺端的端部。

在其中一個實施例中，所述抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)的軸線偏置于本體的中心軸，抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)的最高點低于本體的最高點。

在其中一個實施例中，所述抱持臂相對所述滑動板轉(zhuǎn)動以在收合狀態(tài)和展開狀態(tài)之間切換，當(dāng)所述抱持臂在收合狀態(tài)時，通過所述抱持臂的轉(zhuǎn)動軸與導(dǎo)輪兩者的軸線的垂線與所述滑動板對在基體上的滑動方向垂直，當(dāng)所述抱持臂在展開狀態(tài)時，通過所述抱持臂的轉(zhuǎn)動軸與導(dǎo)輪兩者的軸線的垂線與所述滑動板對在基體上的滑動方向平行。

在其中一個實施例中，所述收合軌道與所述展開軌道的連接角為135度。

在其中一個實施例中，所述滑動板對通過對置絲桿螺母、對置曲柄滑塊、對置齒輪齒條機(jī)構(gòu)、對邊布置的環(huán)形鏈條或皮帶中的一種對向耦合滑動設(shè)置在基體上。

在其中一個實施例中，所述行走機(jī)構(gòu)包括框架、動力件、傳動件、行走輪和導(dǎo)向輪，所述框架與抱持機(jī)構(gòu)連接，所述動力件設(shè)置在框架上，所述傳動件將動力件的動力傳輸至行走輪，所述行走輪的軸線垂直于所述滑動板對在基體上的滑動方向，所述導(dǎo)向輪的軸線同時垂直于所述行走輪的軸線和所述滑動板對在基體上的滑動方向。

在其中一個實施例中，所述搬運單元為至少兩個，相鄰兩個所述搬運單元通過縮展機(jī)構(gòu)連接。

上述抱持型車輛搬運器采用簡單可靠的對向耦合滑動設(shè)置方式，并在抱持機(jī)構(gòu)的基體上形成供抱持臂展合用的展開軌道和收合軌道，實現(xiàn)抱持臂的擺轉(zhuǎn)展開與水平對向運動，結(jié)構(gòu)簡單，實現(xiàn)車輛的抱持抬升效率高、可靠性好。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實施例提供的抱持型車輛搬運器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中所示抱持型車輛搬運器中的搬運單元去除蓋板后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2中所示搬運單元中的抱持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3中所示抱持機(jī)構(gòu)的抱持臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖3中所示抱持機(jī)構(gòu)的滑動板對、對置絲桿螺母和動力源的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為圖2中所示搬運單元中的行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7-圖10展示了圖2中所示搬運單元的抱持臂相對滑動板轉(zhuǎn)動的不同狀態(tài)。

圖11為本發(fā)明另一實施例提供的抱持型車輛搬運器中的搬運單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為圖11中的搬運單元位于具有凹槽的地面上的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為圖12中所示搬運單元的抱持臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1和圖2中所示，本發(fā)明一實施例提供的抱持型車輛搬運器，包括兩個搬運單元10，兩個搬運單元10之間通過縮展機(jī)構(gòu)20連接。

每個搬運單元10包括抱持機(jī)構(gòu)12和連接在抱持機(jī)構(gòu)12兩端的行走機(jī)構(gòu)14。行走機(jī)構(gòu)14用于使搬運單元10運行。所述抱持機(jī)構(gòu)12包括基體121、滑動板對122、抱持臂123和動力源124。每一滑動板對122包括兩個滑動板125，每個滑動板125的端部均轉(zhuǎn)動連著一個抱持臂123。滑動板對122對向耦合滑動設(shè)置在基體121上，通過動力源124的驅(qū)動，可使滑動板對122在基板121上滑動，進(jìn)而帶動抱持臂123相對滑動板125轉(zhuǎn)動，使抱持臂123可在收合狀態(tài)和展開狀態(tài)之間切換。如圖2中所示，抱持臂123處于收合狀態(tài)，如圖3中所示，抱持臂123處于展開狀態(tài)，基體121同側(cè)的兩個相鄰的抱持臂123用于抱持和抬起車輛的一輪胎。如圖1和圖2中所示，每個搬運單元10包含四個抱持臂123，因而可相應(yīng)的抱持和抬起兩個輪胎。通過縮展機(jī)構(gòu)20連接的兩個搬運單元10則可適用于搬運具有四個輪胎的車輛。可以理解地，在一些實施列中，所述抱持型車輛搬運器可以僅具有一個搬運單元10，可對具有四個輪胎的車輛的前面的兩個輪胎或者后面的兩個輪胎進(jìn)行抱持和抬起，充當(dāng)拖車使用；在另外的一些實施例中，還可以有三個或更多個的搬運單元10，適用于搬運具有不同數(shù)量的輪胎的車輛。類似的，每一搬運單元10包含的滑動板對122和抱持臂123的數(shù)量也可根據(jù)需要作靈活的配置，以便適用于具有不同形態(tài)的車輛。

所述縮展機(jī)構(gòu)20可以是多桿機(jī)構(gòu)或柔性繩索或者鏈條等機(jī)構(gòu)，由于縮展機(jī)構(gòu)20的長度可變，因而可用于調(diào)節(jié)相鄰兩個搬運單元10之間的距離，以便適用于具有不同軸距的車輛。

如圖3中所示，所述基體121上設(shè)置多個沿著基體121縱向設(shè)置的滑軌126，滑動板125通過這些滑軌126滑動設(shè)置在基體121上?；瑒影?25在基體121上的滑動方向為沿著基體121的縱向方向，也即圖3中的左右方向。

所述基體121上設(shè)置供抱持臂123滑動的滑動軌道，所述滑動軌道包括展開軌道127和收合軌道128，所述展開軌道127的延伸方向與滑動板對122在基體121上的滑動方向平行，所述收合軌道128與所述展開軌道127的連接角a為鈍角。滑動軌道可采用整體加工基體，或者焊接、拼接等各種形式實現(xiàn)，加 工簡單。

同時參考圖3和圖4，所述抱持臂123上設(shè)置導(dǎo)輪129和轉(zhuǎn)動軸130，所述導(dǎo)輪129與轉(zhuǎn)動軸130非同軸設(shè)置，所述導(dǎo)輪129收容在所述展開軌道127或收合軌道128上。所述轉(zhuǎn)動軸130用于轉(zhuǎn)動連接抱持臂123和滑動板125的對應(yīng)一端部。

同時參考圖5，所述動力源124設(shè)置在基體121上用于驅(qū)動所述滑動板對122在基體121上滑動。動力源124可以是電機(jī)或者其他類型的動力。所述滑動板對122通過對置絲桿螺母131對向耦合滑動設(shè)置在基體121上，具體的，對置絲桿螺母131中的兩個絲桿132通過聯(lián)軸器133連接，滑動板125卡合在對置絲桿螺母131的螺母134上，所述動力源124驅(qū)動所述對置絲桿螺母131的絲桿132轉(zhuǎn)動時，絲桿132上的螺母134作不同方向的運動，進(jìn)而帶動兩個滑動板125相對靠近，或相對遠(yuǎn)離。在一些實施例中，對置絲桿螺母131可以由其他類似的機(jī)構(gòu)例如對置曲柄滑塊、對置齒輪齒條機(jī)構(gòu)、對邊布置的環(huán)形鏈條或皮帶等替換，實現(xiàn)兩個滑動板125在基體121上的相對滑動。

如圖2和圖3中所示，當(dāng)所述滑動板125在基體121上滑動時所述導(dǎo)輪129被帶動在所述展開軌道127或收合軌道128上滑行。由于導(dǎo)輪129與轉(zhuǎn)動軸130非同軸設(shè)置，當(dāng)在傾斜的收合軌道128內(nèi)滑動或者由收合軌道128進(jìn)入展開軌道127時，所述抱持臂123會以轉(zhuǎn)動軸130為軸心相對所述滑動板125轉(zhuǎn)動，以在收合狀態(tài)和展開狀態(tài)之間切換。

當(dāng)所述抱持臂123在收合狀態(tài)時，通過所述抱持臂123的轉(zhuǎn)動軸130與導(dǎo)輪129兩者的軸線的垂線，與所述滑動板對122在基體121上的滑動方向垂直，也就是說，所述垂線與滑動板125的縱向延伸方向平行。當(dāng)所述抱持臂123在展開狀態(tài)時，通過所述抱持臂123的轉(zhuǎn)動軸130與導(dǎo)輪129兩者的軸線的垂線與所述滑動板對122在基體121上的滑動方向平行。

當(dāng)所述收合軌道128與所述展開軌道127的連接角大于135°小于180°時，由于角度較大，所述抱持臂123繞滑動板125轉(zhuǎn)動時較緩和，因而容易展開或收合，但其展收過程中滑動板125需滑行的距離較大。當(dāng)所述收合軌道128與所述展開軌道127的連接角大于90°小于135°時，由于角度較小，所述抱持 臂123繞滑動板125轉(zhuǎn)動時較急促，因而相對不易展開或收合，但該過程中滑動板125需滑行的距離較小。結(jié)合各因素設(shè)置所述收合軌道128與所述展開軌道127的連接角為135度，使抱持臂123的轉(zhuǎn)動容易程度和滑動板125的滑行距離均適中。

如圖4中所示，每一抱持臂123包括本體135和轉(zhuǎn)動設(shè)置在本體135一端的支撐輪136，所述支撐輪136用于支撐車輛的輪胎，所述導(dǎo)輪129和轉(zhuǎn)動軸130設(shè)置在本體135的另一端。設(shè)置支撐輪136可在抱持和抬起車輛的輪胎時，相對輪胎滾動，使輪胎更易于抬起，受力更均勻，對輪胎更友好。支撐輪136可以為多個，并同軸排布，且軸向與所抱持的輪胎的軸向平行。

進(jìn)一步地，所述抱持臂123的本體135上還設(shè)置夾桿137，所述支撐輪136設(shè)置在所述夾桿137上。

同時參考圖2和圖6，所述行走機(jī)構(gòu)14包括框架141、動力件142、傳動件143、行走輪144和導(dǎo)向輪145，所述框架141與抱持機(jī)構(gòu)12連接，所述動力件142設(shè)置在框架14上，所述傳動件143將動力件142的動力傳輸至行走輪144，所述行走輪144的軸線垂直于所述滑動板對122在基體121上的滑動方向，也就是說，行走輪144的行走方向與滑動板對122在基體121上的滑動方向平行，因而行走輪144可帶動整個搬運單元10沿著車輛的前后方向在車底行走。行走輪144可以是多個，用于提升承載及過縫能力。動力件142可以是電機(jī)。傳動件143可以是齒輪、鏈條、同步帶、傳動用皮帶等結(jié)構(gòu)。

所述導(dǎo)向輪145的軸線同時垂直于所述行走輪144的軸線和所述滑動板對122在基體121上的滑動方向。導(dǎo)向輪145的作用是，當(dāng)所述搬運單元10在特定的地面軌道行走時，例如在地面設(shè)置運行搬運單元10的凹槽，則導(dǎo)向輪145可以對搬運單元10的行走進(jìn)行導(dǎo)向，例如可與凹槽側(cè)壁抵頂并在行走過程中在凹槽側(cè)壁上滾動，使得搬運單元10不會偏離預(yù)定行走方向，保障搬運單元10在凹槽內(nèi)的運行通暢。

如圖1中所示，所述搬運單元10還包括蓋板11，所述蓋板11蓋設(shè)所述抱持機(jī)構(gòu)12和行走機(jī)構(gòu)14。蓋板11使搬運單元10整體上看起來更為簡潔。蓋板11與基體121結(jié)合并在兩者之間形成容置空間用于容置抱持臂123和滑動板125 等結(jié)構(gòu)?；瑒影?25可在基體121和蓋板11之間滑動，抱持臂123可在基體121和蓋板11之間轉(zhuǎn)動，蓋板11的設(shè)置不會對抱持臂123、滑動板125的移動造成影響。

以下再結(jié)合圖7至圖10說明本發(fā)明提供的抱持型車輛搬運器的工作過程。當(dāng)需要搬運車輛時，抱持臂123處于收合狀態(tài)，從而將搬運單元10從車輛前方或者后方進(jìn)入車輛與地面之間的空隙，然后抱持機(jī)構(gòu)12的動力源124驅(qū)動滑動板125相向運動，使抱持臂123的導(dǎo)輪129沿著收合軌道128向展開軌道127運行，在此過程中抱持臂123將相對滑動板125轉(zhuǎn)動，直至導(dǎo)輪129進(jìn)入展開軌道127后，抱持臂123與滑動板125的相對角度固定不再發(fā)生轉(zhuǎn)動，且相鄰兩個抱持臂123分別位于對應(yīng)一輪胎的前后方，如圖9中所示。接著動力源124驅(qū)動繼續(xù)，以對兩個抱持臂123之間的距離再進(jìn)一步調(diào)節(jié)，如圖10中所示，使之對車輛的輪胎進(jìn)行抱持和抬起，進(jìn)而可使車輛被搬運。當(dāng)需要將所述抱持型車輛搬運器與車輛分離時，過程與上述工作過程相反，不再贅述。

上述實施例中，抱持臂123在展開狀態(tài)時其設(shè)置支撐輪136的一端為懸置?？梢岳斫庠谝恍嵤├?，所述抱持臂123的本體135上還可設(shè)置抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)(圖未示)。

同時參考圖11、圖12和圖13，在另一實施例提供的搬運單元20中，抱持臂223上設(shè)置有抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)236。抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)236可置于抱持臂223的本體235的中段或本體235設(shè)有導(dǎo)輪229和轉(zhuǎn)動軸230相對的一端。圖中所示實施例其抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)236設(shè)置在本體235的末端，也即相對于導(dǎo)輪229和轉(zhuǎn)動軸230的另一端。

圖12所示的實施例中，搬運單元20在地面上設(shè)有凹槽200的特定軌道中行走，可以理解，其他實施例中搬運單元20也可在平整的地面上行走。行走機(jī)構(gòu)24運行在凹槽200底部，抱持臂223相對抱持機(jī)構(gòu)22轉(zhuǎn)動，也即抱持臂223處于展開狀態(tài)。抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)236與凹槽200之外的地面接觸，從而使抱持臂223在展開狀態(tài)得到支撐，以提升抱持臂223的承載能力。

抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)236的軸線239偏置于本體235的中心軸238，以增大抱持臂223離地間隙和避免了抱持臂223抱持輪胎過程中抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)236 與車輛的輪胎發(fā)生摩擦。優(yōu)選的，抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)236的最高點低于本體235的最高點。

進(jìn)一步地，還可將抱持臂223的本體235設(shè)計成兩部分。例如本體235包括滑擺端240和夾桿端241?；瑪[端240和夾桿端241通過鉸接軸237鉸接。導(dǎo)輪229設(shè)置在滑擺端240上，轉(zhuǎn)動軸230設(shè)置在夾桿端241靠近滑擺端240的端部，抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)236則可設(shè)置在夾桿端241遠(yuǎn)離滑擺端240的端部。滑擺端240和夾桿端241的鉸接轉(zhuǎn)動方向使得夾桿端241具有遠(yuǎn)離或者靠近地面轉(zhuǎn)動的能力，因而當(dāng)運行在不平整的地面上時，夾桿端241可適應(yīng)地面的高低不平而作相應(yīng)的轉(zhuǎn)動，使抱持臂行走輪機(jī)構(gòu)236能始終貼合地面。相較于整體設(shè)置的抱持臂223，該種分體設(shè)置可使抱持臂223在不平整地面上運行時受到的應(yīng)力得以釋放，避免轉(zhuǎn)動軸230、導(dǎo)輪229因受偏擺于軸向的力而卡死導(dǎo)致抱持臂223不能在收合狀態(tài)和展開狀態(tài)間切換，提升搬運單元20在復(fù)雜地面上的適應(yīng)性。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。