本實用新型涉及康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

背景技術(shù)：

癱瘓對于患者來說，不論在生活上或是精神上均會造成極大的傷害，且為家人也帶來極大的不便，因此，對癱瘓病人進(jìn)行康復(fù)治療或康復(fù)訓(xùn)練使其恢復(fù)正常的生活能力，十分重要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本實用新型在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可以適用于采用被動訓(xùn)練模式的病人。

根據(jù)本實用新型的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括：起立裝置，所述起立裝置包括床板；下肢訓(xùn)練裝置，所述下肢訓(xùn)練裝置在收起位置和訓(xùn)練位置之間可活動地設(shè)在所述起立裝置上，且所述下肢訓(xùn)練裝置的至少一部分位于所述床板的上面并鄰近所述床板的一端，所述下肢訓(xùn)練裝置位于所述訓(xùn)練位置時適于腳踏訓(xùn)練，所述下肢訓(xùn)練裝置包括：腳踏組件，所述腳踏組件可旋轉(zhuǎn)地設(shè)在所述床板上并適于腳踏；小腿支撐，所述小腿支撐相對所述腳踏組件可旋轉(zhuǎn)地與所述腳踏組件相連。

根據(jù)本實用新型的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，不僅可以在下肢訓(xùn)練過程中始終為病人的小腿提供支撐，還可以鍛煉活動病人的腳踝關(guān)節(jié)，提高病人康復(fù)訓(xùn)練過程中的舒適性，增強(qiáng)康復(fù)訓(xùn)練效果，特別適用于采用被動康復(fù)訓(xùn)練模式的病人。

在一些實施例中，所述下肢訓(xùn)練裝置還包括：支架，所述支架與所述起立裝置可旋轉(zhuǎn)地相連；小腿支撐驅(qū)動組件，所述小腿支撐驅(qū)動組件設(shè)在所述支架上并與所述小腿支撐相連，且所述小腿支撐驅(qū)動組件常具有驅(qū)動所述小腿支撐運(yùn)動的力并適于抬起使用者的小腿。

進(jìn)一步地，所述支架包括第一肢部和第二肢部，所述第一肢部的一端與所述起立裝置可轉(zhuǎn)動地連接，所述第二肢部與所述第一肢部的另一端相連，且所述第二肢部與所述小腿支撐同向延伸。

有利地，所述下肢訓(xùn)練裝置位于所述訓(xùn)練位置時所述第二肢部位于所述小腿支撐的上方。

在一些實施例中，所述小腿支撐驅(qū)動組件包括：收線器，所述收線器設(shè)在所述支架上；彈性繩，所述彈性繩的一端與所述小腿支撐相連，且所述彈性繩的另一端與所述收線器相連，所述收線器用于調(diào)節(jié)所述彈性繩的長度。

在一些實施例中，所述下肢訓(xùn)練裝置位于所述訓(xùn)練位置時所述小腿支撐朝向所述床板的另一端延伸，所述下肢訓(xùn)練裝置位于所述收起位置時所述小腿支撐相對于所述床板豎立或朝向所述床板的所述一端延伸。

在一些實施例中，所述起立裝置還包括：立柱，所述立柱伸出所述床板的上表面，且所述下肢訓(xùn)練裝置在收起位置和訓(xùn)練位置之間可活動地設(shè)在所述立柱上。

在一些實施例中，所述立柱與所述床板垂直，且所述下肢訓(xùn)練裝置可轉(zhuǎn)動地連接在所述立柱的自由端。

在一些實施例中，所述下肢訓(xùn)練裝置還包括：腳踏驅(qū)動組件，所述腳踏驅(qū)動組件設(shè)在所述起立裝置上，且所述腳踏驅(qū)動組件與所述腳踏相連以驅(qū)動所述腳踏組件旋轉(zhuǎn)。

在一些實施例中，所述床板的另一端設(shè)有用于定位人體的固定裝置。

本實用新型的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的示意圖；

圖2是圖1中所示的下肢訓(xùn)練裝置的示意圖；

圖3是圖2中所示的下肢訓(xùn)練裝置的示意圖；

圖4是圖2中所示的下肢訓(xùn)練裝置的示意圖。

附圖標(biāo)記：

康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，

起立裝置1，床板11，立柱12，

下肢訓(xùn)練裝置2，

腳踏組件21，

小腿支撐22，

支架23，第一肢部231，第二肢部232，

小腿支撐驅(qū)動組件24，收線器241，彈性繩242，

固定裝置3。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

下面參考圖1-圖4描述根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100。

如圖1所示，根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，包括：起立裝置1和下肢訓(xùn)練裝置2。

具體地，起立裝置1包括床板11；下肢訓(xùn)練裝置2設(shè)在起立裝置1上，下肢訓(xùn)練裝置2在收起位置和訓(xùn)練位置之間可活動，且下肢訓(xùn)練裝置2的至少一部分位于床板11的上面并鄰近床板11的一端(例如圖1中所示的床板11的前端)，下肢訓(xùn)練裝置2位于訓(xùn)練位置時適于腳踏訓(xùn)練，病人可以利用下肢訓(xùn)練裝置2做下肢的康復(fù)訓(xùn)練。

下肢訓(xùn)練裝置2包括：腳踏組件21和小腿支撐21，腳踏組件21可旋轉(zhuǎn)地設(shè)在床板11上，腳踏組件21適于腳踏；小腿支撐21適于支撐病人的小腿。小腿支撐21與腳踏組件21相連，小腿支撐21相對腳踏組件21可旋轉(zhuǎn)。由此，可以調(diào)節(jié)小腿與腳的之間的角度，活動病人的腳踝關(guān)節(jié)，提高訓(xùn)練過程中的舒適性。

由于病人的腳隨腳踏組件21轉(zhuǎn)動時，病人的小腿和腳之間的夾角是不斷變化的，通過設(shè)置小腿支撐21可相對腳踏組件21旋轉(zhuǎn)，當(dāng)腳隨腳踏組件21轉(zhuǎn)動至不同位置時，下肢訓(xùn)練裝置2的小腿支撐21可以從相對腳的不同角度支撐小腿，這樣，小腿支撐21可以始終為康復(fù)訓(xùn)練過程中小腿提供支撐，由此，可以提高病人康復(fù)訓(xùn)練過程中的舒適性，特別適用于采用被動康復(fù)訓(xùn)練模式的病人。

根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，不僅可以在下肢訓(xùn)練過程中始終為病人的小腿提供支撐，還可以鍛煉活動病人的腳踝關(guān)節(jié)，提高病人康復(fù)訓(xùn)練過程中的舒適性，增強(qiáng)康復(fù)訓(xùn)練效果，特別適用于采用被動康復(fù)訓(xùn)練模式的病人。

在本實用新型的一個實施例中，下肢訓(xùn)練裝置2還可以包括：支架23和小腿支撐驅(qū)動組件24，支架23可以與起立裝置1可旋轉(zhuǎn)地相連；小腿支撐驅(qū)動組件24設(shè)在支架23上并與小腿支撐21相連，且小腿支撐驅(qū)動組件24常具有驅(qū)動小腿支撐21運(yùn)動的力并適于抬起使用者的小腿。由此，可以保證小腿支撐21始終為病人的腿部提供支撐力，避免小腿懸空，提高康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100使用過程的舒適性。

具體地，如圖2-圖4所示，支架23可以包括第一肢部231和第二肢部232，第一肢部231的一端(例如圖2中所示的第一肢部231的下端)與起立裝置1可轉(zhuǎn)動地連接，第二肢部232與第一肢部231的另一端(例如圖2中所示的第一肢部231的上端)相連，且第二肢部232與小腿支撐21同向延伸(例如沿圖2中所示的前后方向延伸)。由此，可以在實現(xiàn)簡化支架23的結(jié)構(gòu)，便于加工制造。

有利地，如圖2所示，當(dāng)下肢訓(xùn)練裝置2位于訓(xùn)練位置時，第二肢部232可以位于小腿支撐21的上方，由此，可以方便第二肢部232抬起病人的腿，為病人的腿部提供支撐力。

在本實用新型的一些實施例中，小腿支撐驅(qū)動組件24可以包括：收線器241和彈性繩242，收線器241設(shè)在支架23上；彈性繩242的一端(例如圖2中所述的彈性繩242的下端)與小腿支撐21相連，且彈性繩242的另一端(例如圖2中所示的彈性繩242的上端)與收線器241相連，收線器241用于調(diào)節(jié)彈性繩242的長度。由此，可以通過調(diào)節(jié)彈性繩242的長度，實現(xiàn)調(diào)節(jié)小腿支撐21相對腳踏組件21的轉(zhuǎn)動角度。此外，此外，采用彈性繩242可以緩沖小腿支撐21在移動過程中的力，從而使得小腿支撐21的移動過程更加平穩(wěn)，提高使用過程的舒適性。

在本實用新型的一些實施例中，當(dāng)下肢訓(xùn)練裝置2位于訓(xùn)練位置時，小腿支撐21朝向床板11的另一端(例如圖1中所示的床板11的后端)延伸，下肢訓(xùn)練裝置2位于收起位置時，小腿支撐21相對于床板11豎立，或小腿支撐21朝向床板11的一端(例如圖1中所示的床板11的前端)延伸，由此，可以減少下肢訓(xùn)練裝置2占用的床板11的上部空間，增大病人的活動空間，同時避免小腿支撐21碰撞病人。

在本實用新型的一些實施例中，如圖1-圖4所示，起立裝置1還可以包括：立柱12，立柱12可以伸出床板11的上表面，且下肢訓(xùn)練裝置2在收起位置和訓(xùn)練位置之間可活動地設(shè)在立柱12上。由此，可以便于病人利用下肢訓(xùn)練裝置2進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，使得康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)設(shè)置更加合理。

進(jìn)一步地，如圖1所示，立柱12可以與床板11垂直，且下肢訓(xùn)練裝置2可轉(zhuǎn)動地連接在立柱12的自由端，由此，可以將下肢訓(xùn)練裝置2與床板11間隔開，避免下肢訓(xùn)練裝置2在轉(zhuǎn)動的過程中與床板11發(fā)生碰撞或干涉。

在本實用新型的一些實施例中，下肢訓(xùn)練裝置2還可以包括：腳踏驅(qū)動組件，腳踏驅(qū)動組件設(shè)在起立裝置1上，且腳踏驅(qū)動組件與腳踏相連以驅(qū)動腳踏組件21旋轉(zhuǎn)。當(dāng)腳踏驅(qū)動組件驅(qū)動腳踏組件21旋轉(zhuǎn)時，病人可以進(jìn)行下肢被動的康復(fù)訓(xùn)練，也就是說，通過腳踏組件21帶動病人的腿部運(yùn)動，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100為被動訓(xùn)練的康復(fù)訓(xùn)練模式。

當(dāng)然，當(dāng)腳踏驅(qū)動組件不驅(qū)動腳踏組件21旋轉(zhuǎn)時，病人的下肢也可以主動驅(qū)動腳踏組件21旋轉(zhuǎn)，此時，訓(xùn)練模式為主動訓(xùn)練。

在本實用新型的一些實施例中，床板11的另一端(例如圖1中所示的床板11的后端)設(shè)有用于定位人體的固定裝置3。這樣，可以利用固定裝置3將病人固定在床板11上，為病人的身體提供支撐，避免病人在訓(xùn)練的過程中滑移，從而便于對病人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

下面將參考圖1-圖4描述根據(jù)本實用新型一個具體實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100。

參照圖1，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100包括起立裝置1和下肢訓(xùn)練裝置2。

具體地，如圖1和圖2所示，起立裝置1包括床板11和立柱12；立柱12設(shè)在床板11的前端，且立柱12沿垂直于床板11的方向向上延伸，下肢訓(xùn)練裝置2可轉(zhuǎn)動地連接在立柱12的上端。床板11的后端設(shè)有用于固定人體的固定裝置3。

下肢訓(xùn)練裝置2在收起位置和訓(xùn)練位置之間可活動地設(shè)在起立裝置1上。下肢訓(xùn)練裝置2包括：腳踏組件21、支架23、小腿支撐21、用于驅(qū)動小腿支撐21運(yùn)動的小腿支撐驅(qū)動組件24和用于驅(qū)動腳踏組件21旋轉(zhuǎn)的腳踏驅(qū)動組件，其中，腳踏組件21可旋轉(zhuǎn)地設(shè)在立柱12上并適于腳踏；支架23與立柱12可旋轉(zhuǎn)地相連。

支架23包括第一肢部231和第二肢部232，第一肢部231的下端與立柱12可轉(zhuǎn)動地連接，第二肢部232與第一肢部231的上端相連，且第二肢部232與小腿支撐21均沿前后方向延伸。

小腿支撐驅(qū)動組件24包括：收線器241和彈性繩242，收線器241設(shè)在第二肢部232上；彈性繩242的下端與小腿支撐21相連且上端與收線器241相連，收線器241用于調(diào)節(jié)彈性繩242的長度。下肢訓(xùn)練裝置2位于訓(xùn)練位置時第二肢部232位于小腿支撐21的上方。

根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，可以利用固定裝置3將病人固定在床板11上，然后調(diào)節(jié)床板11與水平面之間的夾角，以適用于病人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

在康復(fù)訓(xùn)練的過程中，將病人的腳和小腿分別固定在腳踏組件21和小腿支撐21上，此時可選擇被動訓(xùn)練的康復(fù)訓(xùn)練模式。

腳踏驅(qū)動組件驅(qū)動腳踏組件21旋轉(zhuǎn)時，腳踏組件21帶動腳以及病人的下肢進(jìn)行踏車運(yùn)動或類似于慢跑的運(yùn)動，在下肢運(yùn)動的過程中，小腿支撐驅(qū)動組件24中的收線器241可以同步調(diào)節(jié)彈性繩242伸出的長度，從而調(diào)節(jié)小腿支撐21的位置，使得小腿支撐21可以隨著小腿的移動始終為病人的小腿提供支撐，從而有利于病人進(jìn)行下肢的康復(fù)訓(xùn)練，可以活動腳踝，提高使用過程的舒適性，增強(qiáng)康復(fù)訓(xùn)練效果。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接，還可以是通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本實用新型的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。