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康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的制作方法

文檔序號(hào):12567224閱讀:283來(lái)源:國(guó)知局
康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的制作方法與工藝

本實(shí)用新型涉及醫(yī)療康復(fù)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,尤其是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。



背景技術(shù):

相關(guān)技術(shù)中,對(duì)于具有上、下肢同時(shí)訓(xùn)練的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,上肢訓(xùn)練裝置到下肢訓(xùn)練裝置的距離是固定或小范圍變化的,使得能夠參與訓(xùn)練的患者身高受到限制。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此,本實(shí)用新型在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可以適用于更大范圍的身高或腿長(zhǎng)的人群。

根據(jù)本實(shí)用新型的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,包括:床體組件;上肢訓(xùn)練裝置,所述上肢訓(xùn)練裝置設(shè)在所述床體組件上;下肢訓(xùn)練裝置,所述下肢訓(xùn)練裝置設(shè)在所述床體組件上,且所述下肢訓(xùn)練裝置與所述上肢訓(xùn)練裝置間隔開(kāi),所述下肢訓(xùn)練裝置包括踏車組件,且所述踏車組件與所述上肢訓(xùn)練裝置的距離可調(diào)節(jié)。

根據(jù)本實(shí)用新型的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,可以使康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人能夠適用于更大范圍的身高或腿長(zhǎng)的人群。

在一些實(shí)施例中,所述床體組件上設(shè)有向上延伸的固定支座,所述下肢訓(xùn)練裝置還包括轉(zhuǎn)動(dòng)支架,所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架可轉(zhuǎn)動(dòng)地與所述固定支座相連,所述踏車組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架上,且所述踏車組件與所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架關(guān)于所述固定支座的旋轉(zhuǎn)中心軸隔開(kāi)。

在一些實(shí)施例中,所述床體組件上形成有開(kāi)口槽,所述開(kāi)口槽沿所述床體組件的長(zhǎng)度方向延伸,且所述開(kāi)口槽貫穿所述床體組件的沿長(zhǎng)度方向的所述一端,所述固定支座包括布置在所述開(kāi)口槽的沿寬度方向的相對(duì)的兩側(cè)的兩個(gè),所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在兩個(gè)所述固定支座之間。

在一些實(shí)施例中,所述固定支座的內(nèi)側(cè)面與所述開(kāi)口槽的側(cè)壁平齊。

在一些實(shí)施例中,所述踏車組件包括:曲柄軸,所述曲柄軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架上,所述曲柄軸包括位于所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架左側(cè)的第一腳踏軸和位于所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架右側(cè)的第二腳踏軸,所述第一腳踏軸與所述第二腳踏軸平行且在所述曲柄軸的轉(zhuǎn)動(dòng)平面上所述第一腳踏軸與所述第二腳踏軸之間的夾角為180度。

在一些實(shí)施例中,所述踏車組件還包括踏板,所述踏板包括分別設(shè)在所述第一腳踏軸和所述第二腳踏軸上的兩個(gè),且兩個(gè)所述踏板均與所述床體組件垂直。

可選地,所述上肢訓(xùn)練裝置包括沿所述床體組件寬度方向間隔設(shè)置的兩個(gè),所述上肢訓(xùn)練裝置包括第一支架和可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在第一支架上的轉(zhuǎn)動(dòng)臂,所述第一支架的一端與所述床體組件相連且另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂相連;所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂設(shè)在所述第一支架的內(nèi)側(cè),所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂包括第一支臂、第二支臂和第三支臂,所述第一支臂與所述第一支架可轉(zhuǎn)動(dòng)相連且沿所述床體組件的寬度方向延伸,所述第二支臂的一端與所述第一支臂的內(nèi)端相連且另一端與所述第三支臂相連,所述第三支臂沿所述床體組件的寬度方向向內(nèi)延伸,所述第一支臂與所述第三支臂平行且與所述第二支臂垂直。

在一些實(shí)施例中,所述床體組件包括:固定床;起立床,所述起立床在起立位置和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在所述固定床上;驅(qū)動(dòng)裝置,所述驅(qū)動(dòng)裝置分別與所述固定床和所述起立床相連,所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述起立床在所述起立位置和所述折疊位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中,所述起立床的一端與所述固定床可樞轉(zhuǎn)相連,在所述折疊位置所述起立床與所述固定床上下層疊,在所述起立位置所述起立床與所述固定床之間的夾角呈銳角。

在一些實(shí)施例中,所述床體組件包括床墊,所述床墊設(shè)在所述床體組件上且沿所述床體組件的長(zhǎng)度方向延伸。

在一些實(shí)施例中,所述床墊的鄰近所述下肢訓(xùn)練裝置的一端可拆卸地設(shè)在所述床體組件上。

在一些實(shí)施例中,所述床體組件的底部設(shè)有多個(gè)滾輪,所述多個(gè)滾輪沿所述床體組件的周向間隔布置。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出,部分將從下面的描述中變得明顯,或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的示意圖;

圖2是圖1中所示的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的示意圖,其中上肢訓(xùn)練裝置與踏車組件的距離較近;

圖3是圖1中所示的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的示意圖,其中上肢訓(xùn)練裝置與踏車組件的距離較遠(yuǎn)。

附圖標(biāo)記:

康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,

床體組件1,固定床11,起立床12,固定支座121,開(kāi)口槽122,

上肢訓(xùn)練裝置2,第一支架21,

轉(zhuǎn)動(dòng)臂22,第一肢臂221,第二支臂222,第三支臂223,

下肢訓(xùn)練裝置3,轉(zhuǎn)動(dòng)支架31,

踏車組件32,踏板322,

滾輪4,床墊5。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例,所述實(shí)施例的示例在附圖中示出,其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的,旨在用于解釋本實(shí)用新型,而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

下面參考圖1-圖3描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100。

如圖1所示,根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,包括:床體組件1、上肢訓(xùn)練裝置2和和下肢訓(xùn)練裝置3。

具體地,如圖1所示,上肢訓(xùn)練裝置2設(shè)在床體組件1上;下肢訓(xùn)練裝置3也設(shè)在床體組件1上,且下肢訓(xùn)練裝置3與上肢訓(xùn)練裝置2沿床體組件1的長(zhǎng)度方向(例如圖1中所示的前后方向)間隔開(kāi),下肢訓(xùn)練裝置3包括踏車組件32,且踏車組件32與上肢訓(xùn)練裝置2的距離可調(diào)節(jié)。由此,通過(guò)調(diào)節(jié)踏車組件32和上肢訓(xùn)練裝置2之間的距離,可以使康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人能夠適用于更大范圍的身高或腿長(zhǎng)的人群。

其中,可以使上肢訓(xùn)練裝置2與床體組件1相對(duì)位置固定,踏車組件32與床體組件1的相對(duì)位置可調(diào),通過(guò)調(diào)節(jié)踏車組件32的相對(duì)位置來(lái)調(diào)節(jié)踏車組件和上肢訓(xùn)練裝置的距離;也可以是踏車組件與床體組件的相對(duì)位置固定,上肢訓(xùn)練裝置與床體組件的相對(duì)位置可調(diào),通過(guò)調(diào)節(jié)上肢訓(xùn)練裝置的位置來(lái)調(diào)節(jié)踏車組件與上肢訓(xùn)練裝置之間的距離;還可以是踏車組件和上肢訓(xùn)練裝置與床體組件之間的相對(duì)位置均可調(diào),可以通過(guò)同時(shí)調(diào)節(jié)踏車組件和上肢訓(xùn)練裝置的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)踏車組件和上肢訓(xùn)練裝置之間的距離。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,可以使康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人能夠適用于更大范圍的身高或腿長(zhǎng)的人群。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,如圖1所示,床體組件1上可以設(shè)有固定支座121,固定支座121從床體組件1的上表面向上延伸,下肢訓(xùn)練裝置3還可以包括轉(zhuǎn)動(dòng)支架31,轉(zhuǎn)動(dòng)支架31可轉(zhuǎn)動(dòng)地與固定支座121相連,踏車組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)支架31上,且踏車組件與轉(zhuǎn)動(dòng)支架31的關(guān)于固定支座121的旋轉(zhuǎn)中心軸隔開(kāi)。由此,當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)支架31繞關(guān)于固定支座121的旋轉(zhuǎn)中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),轉(zhuǎn)動(dòng)支架31帶動(dòng)踏車組件32環(huán)繞旋轉(zhuǎn)中心軸轉(zhuǎn)動(dòng),使得踏車組件32與床體組件1的相對(duì)位置會(huì)發(fā)生變化,進(jìn)而使得踏車組件32與上肢訓(xùn)練裝置2的相對(duì)位置發(fā)生變化,從而可以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)踏車組件32與上肢訓(xùn)練裝置2之間的距離,以使康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可以適應(yīng)更大范圍的身高或腿長(zhǎng)的人群。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,床體組件1上可以形成有開(kāi)口槽122,開(kāi)口槽122可以沿床體組件1的長(zhǎng)度方向(例如圖1中所示的前后方向)延伸,且開(kāi)口槽122貫穿床體組件1的沿長(zhǎng)度方向的一端(例如圖1中所示的床體組件1的前端),固定支座121可以包括布置在開(kāi)口槽1的沿寬度方向(例如圖1中所示的左右方向)的相對(duì)的兩側(cè)的兩個(gè),轉(zhuǎn)動(dòng)支架31可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在兩個(gè)固定支座121之間。由此,可以便于將轉(zhuǎn)動(dòng)支架31安裝在固定支座121上,提高轉(zhuǎn)動(dòng)支架31與固定支座121之間連接的可靠性和穩(wěn)定性,使下肢訓(xùn)練裝置3的結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。

優(yōu)選地,固定支座121的內(nèi)側(cè)面(固定支座121的朝向開(kāi)口槽122的側(cè)面)可以與開(kāi)口槽122的側(cè)壁(例如圖1中所示的開(kāi)口槽122的左側(cè)壁和右側(cè)壁)平齊。由此,可以避免轉(zhuǎn)動(dòng)支架31在轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中與開(kāi)口槽122的側(cè)壁發(fā)生干涉碰撞,使得下肢訓(xùn)練裝置3的結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,下肢訓(xùn)練裝置3設(shè)在床體組件1上,下肢訓(xùn)練裝置3位于床體組件1沿長(zhǎng)度方向的一端,從而與人體結(jié)構(gòu)更加適配,方便同時(shí)進(jìn)行下肢的訓(xùn)練,方便四肢聯(lián)動(dòng)的訓(xùn)練。下肢訓(xùn)練裝置3還包括踏車組件32,踏車組件32可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)支架31上,且踏車組件32適于協(xié)同人體下肢做踏車運(yùn)動(dòng)。也就是說(shuō),踏車組件32可以帶動(dòng)病人的下肢做踏車運(yùn)動(dòng),或病人可以利用踏車組件32主動(dòng)進(jìn)行踏車運(yùn)動(dòng),其中,踏車運(yùn)動(dòng)是指類似于蹬自行車的運(yùn)動(dòng)。由此,通過(guò)利用下肢訓(xùn)練裝置3對(duì)病人的下肢進(jìn)行踏車運(yùn)動(dòng)的康復(fù)訓(xùn)練,較于相關(guān)技術(shù)中的步態(tài)訓(xùn)練,可以提高對(duì)下肢訓(xùn)練的效果,康復(fù)效果更好。

進(jìn)一步地,踏車組件32可以包括:曲柄軸,曲柄軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)支架31上,曲柄軸包括第一腳踏軸和第二腳踏軸,其中,第一腳踏軸位于轉(zhuǎn)動(dòng)支架31的左側(cè),第二腳踏軸位于轉(zhuǎn)動(dòng)支架31的右側(cè),且第一腳踏軸與第二腳踏軸相互平行,在曲柄軸的轉(zhuǎn)動(dòng)平面上,第一腳踏軸與第二腳踏軸之間的夾角為180度。這樣,在康復(fù)訓(xùn)練的過(guò)程中,病人的左下肢和右下肢可以分別踏在第一腳踏軸和第二腳踏軸上,進(jìn)行類似于慢跑的踏車運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。

當(dāng)然,第一腳踏軸和第二腳踏軸之間的夾角也可以為0度,這樣,在康復(fù)訓(xùn)練的過(guò)程中,病人的左下肢和右下肢的運(yùn)動(dòng)軌跡相同,即同步轉(zhuǎn)動(dòng),而非在180度時(shí)的交替轉(zhuǎn)動(dòng),由此,可以提高增加踏車組件32對(duì)于下肢的康復(fù)訓(xùn)練模式,訓(xùn)練更加全面。

有利地,如圖1所示,踏車組件32還可以包括踏板322,踏板322可以包括間隔設(shè)置的兩個(gè),且兩個(gè)踏板322分別設(shè)在曲柄軸的兩端,進(jìn)一步地,兩個(gè)踏板322分別設(shè)在第一腳踏軸和第二腳踏軸上,由此,相較于直接踩在第一腳踏軸和第二腳踏軸上,設(shè)置踏板322可以增加病人的腳與踏車組件32的接觸面積,保證病人的腳可以有效地踩踏踏車組件32,避免滑脫。

優(yōu)選地,如圖2所示,上肢訓(xùn)練裝置2位于床體組件1沿長(zhǎng)度方向的中部,上肢訓(xùn)練裝置2可以包括兩個(gè),且兩個(gè)上肢訓(xùn)練裝置2可以沿床體組件1寬度方向(例如圖2中所示的左右方向)間隔設(shè)置。這樣,兩個(gè)上肢訓(xùn)練裝置2可以分別位于病人身體的左右兩側(cè),使得病人的左右手可以分別使用一個(gè)上肢訓(xùn)練裝置2進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,從而可以減少上肢訓(xùn)練裝置2的占用空間,同時(shí)使上肢訓(xùn)練裝置2與病人身體的位置更加適配,使結(jié)構(gòu)設(shè)置更加合理。

具體地,上肢訓(xùn)練裝置2可以包括第一支架21和轉(zhuǎn)動(dòng)臂22,轉(zhuǎn)動(dòng)臂22可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在第一支架21上,當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂22轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),轉(zhuǎn)動(dòng)臂22可帶動(dòng)病人的上肢進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),從而達(dá)到訓(xùn)練上肢的效果。

更具體地,第一支架21的一端(例如圖2中所示的第一支架21的下端)與床體組件1相連,且第一支架21的另一端(例如圖2中所示的第一支架21的上端)與轉(zhuǎn)動(dòng)臂22相連。由此,第一支架21可以起到支撐并安裝轉(zhuǎn)動(dòng)臂22的作用。

在使用上肢訓(xùn)練裝置2進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí),病人可以握住轉(zhuǎn)動(dòng)臂22,在轉(zhuǎn)動(dòng)臂22的帶動(dòng)下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)模式的康復(fù)訓(xùn)練;若病人無(wú)法抓握轉(zhuǎn)動(dòng)臂22時(shí),可以利用綁帶將病人的上肢固定在轉(zhuǎn)動(dòng)臂22上,由轉(zhuǎn)動(dòng)臂22帶動(dòng)病人的上肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

此外,上肢訓(xùn)練裝置2也可以為阻力訓(xùn)練,也就是說(shuō),病人的上肢不是在轉(zhuǎn)動(dòng)臂22的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng),而是病人主動(dòng)推動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂22進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),由此,使得上肢訓(xùn)練裝置2即可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)訓(xùn)練,也可以實(shí)現(xiàn)被動(dòng)訓(xùn)練。

進(jìn)一步地,如圖2所示,轉(zhuǎn)動(dòng)臂22可以設(shè)在第一支架21的內(nèi)側(cè)(朝向病人人體的一側(cè)),轉(zhuǎn)動(dòng)臂22可以包括第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223,第一支臂221與第一支架21可轉(zhuǎn)動(dòng)相連,且沿床體組件1的寬度方向(例如圖2中所示的左右方向)延伸,第二支臂222的一端與第一支臂221的內(nèi)端(第一支臂221的鄰近人體的一端)相連,且第二支臂222的另一端與第三支臂223相連,第三支臂223沿床體組件1的寬度方向(例如圖2中所示的左右方向)向內(nèi)(朝向病人身體的方向)延伸,第一支臂221與第三支臂223平行,且第一支臂221和第三支臂223均與第二支臂222垂直,此時(shí),第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223形成為“Z”字形。由此,可以簡(jiǎn)化轉(zhuǎn)動(dòng)臂的結(jié)構(gòu),同時(shí)便于病人抓握轉(zhuǎn)動(dòng)臂22或便于將病人的上肢綁扎在轉(zhuǎn)動(dòng)臂22上,從而利用轉(zhuǎn)動(dòng)臂22實(shí)現(xiàn)病人的上肢與轉(zhuǎn)動(dòng)臂22共同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),且旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)面與人體平行,實(shí)現(xiàn)上肢的康復(fù)訓(xùn)練。

當(dāng)病人同時(shí)使用上肢訓(xùn)練裝置2和下肢訓(xùn)練裝置3進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí),上肢的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和下肢的踏車運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)四肢聯(lián)動(dòng),且四肢聯(lián)動(dòng)的訓(xùn)練類似于人的慢跑狀態(tài),由此,可以使訓(xùn)練更為全面,康復(fù)效果更好。此外,在康復(fù)訓(xùn)練的過(guò)程中,還可以調(diào)整病人與床體組件1的接觸面的擠壓部位,調(diào)整身體的壓瘡位置,從而預(yù)防和改善壓瘡問(wèn)題,更加適用于長(zhǎng)期臥床的病人的康復(fù)訓(xùn)練。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,床體組件1內(nèi)形成有收納腔;上肢訓(xùn)練裝置2在打開(kāi)位置和收納位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在床體組件1上,在收納位置,上肢訓(xùn)練裝置2收納在收納腔內(nèi),在打開(kāi)位置,上肢訓(xùn)練裝置2伸出收納腔外。

這樣,當(dāng)病人不需要使用上肢訓(xùn)練裝置2進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí),可以將上肢訓(xùn)練裝置2收納在床體組件的收納腔內(nèi),以減少上肢訓(xùn)練裝置2的占用空間,擴(kuò)展床體組件1的上部和四周的空間,使床體組件1的上表面平坦,增加床體組件1的使用率,同時(shí),康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人也可以做普通的病床使用,此外,由于上肢訓(xùn)練裝置2多為形狀不規(guī)則的硬固體材質(zhì),將上肢訓(xùn)練裝置2收納在收納腔內(nèi)還可以有效避免因上肢訓(xùn)練裝置裸露在外而導(dǎo)致的安全隱患,同時(shí)還可以保護(hù)上肢訓(xùn)練裝置,避免上肢訓(xùn)練裝置碰撞損壞等。當(dāng)病人需要使用上肢訓(xùn)練裝置時(shí),可以使上肢訓(xùn)練裝置伸出收納腔,便于病人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

在使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí),可以先將上肢訓(xùn)練裝置2收納在床體組件1內(nèi),再將病人搬動(dòng)至床體組件上,以方便移放病人,避免病人與上肢訓(xùn)練裝置碰撞,當(dāng)將病人位于床體組件上時(shí),再將打開(kāi)上肢訓(xùn)練裝置使上肢訓(xùn)練裝置伸出容納腔外,最后再利用綁帶將病人的身體固定在床體組件上,并將病人的四肢固定在上肢訓(xùn)練裝置上,進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。由此,可以更加方便病人使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,提高使用的便利性。

也就是說(shuō),在不使用上肢訓(xùn)練裝置時(shí)可以將上肢訓(xùn)練裝置收納在床體組件的收納腔內(nèi),由此,不僅可以保護(hù)上肢訓(xùn)練裝置,避免存在安全隱患,還可以擴(kuò)展康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人周圍的活動(dòng)范圍,有利于將病人移動(dòng)至床體組件上,且康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人此時(shí)還可做其他用途,以提高康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的使用率。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,當(dāng)上肢訓(xùn)練裝置2位于收納位置時(shí),上肢訓(xùn)練裝置2的上端面可以與床體組件1的上端面大體平齊,也就是說(shuō),當(dāng)上肢訓(xùn)練裝置2位于收納位置時(shí),上肢訓(xùn)練裝置2的上端面可以略高于床體組件的上端面,上肢訓(xùn)練裝置的上端面可以略低于床體組件的上端面,優(yōu)選地,上肢訓(xùn)練裝置的上端面與床體組件的上端面平齊。由此,可以使得床體組件的上表面更加平坦,從而提高病人使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人時(shí)的舒適性。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還可以包括:驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器與上肢訓(xùn)練裝置相連,驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)上肢訓(xùn)練裝置在打開(kāi)位置和收納位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。例如,驅(qū)動(dòng)器可以與上肢訓(xùn)練裝置當(dāng)需要使用上肢訓(xùn)練裝置時(shí),驅(qū)動(dòng)器可以驅(qū)動(dòng)上肢訓(xùn)練裝置轉(zhuǎn)動(dòng)至打開(kāi)位置,當(dāng)訓(xùn)練完成后,驅(qū)動(dòng)裝置可以再次驅(qū)動(dòng)上肢訓(xùn)練裝置轉(zhuǎn)動(dòng)至收納位置,由此,可以實(shí)現(xiàn)上肢訓(xùn)練裝置的自動(dòng)彈出和自動(dòng)收回,提高康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的自動(dòng)化程度,提高使用的便利性。

需要說(shuō)明的是,上肢訓(xùn)練裝置2也可以通過(guò)手動(dòng)操作使上肢訓(xùn)練裝置2從收納位置轉(zhuǎn)動(dòng)至打開(kāi)位置,和/或手動(dòng)操作使上肢訓(xùn)練裝置2從打開(kāi)位置轉(zhuǎn)動(dòng)至收納位置。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100還可以包括驅(qū)動(dòng)件,驅(qū)動(dòng)件可以僅與上肢訓(xùn)練裝置2相連,驅(qū)動(dòng)件也可以僅與下肢訓(xùn)練裝置3相連,驅(qū)動(dòng)件還可以同時(shí)與上肢訓(xùn)練裝置2和下肢訓(xùn)練裝置3相連,驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂22和踏車組件32轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂22和/或踏車組件32轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),上肢訓(xùn)練裝置2和/或下肢訓(xùn)練裝置3的工作模式為由驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)的被動(dòng)訓(xùn)練,也就是說(shuō),病人的上肢和/或下肢的運(yùn)動(dòng)均由驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng),而非病人的主動(dòng)訓(xùn)練,此種模式適用于上肢和下肢沒(méi)有力量、無(wú)法主動(dòng)訓(xùn)練的病人。

此外,當(dāng)驅(qū)動(dòng)件不工作時(shí),也就是說(shuō),驅(qū)動(dòng)件不驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂22和/或踏車組件32轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的上肢訓(xùn)練裝置2和/或下肢訓(xùn)練裝置3處于阻力訓(xùn)練狀態(tài),即病人的上肢和/或下肢主動(dòng)推動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂22和/或踏車組件32轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)行類似于慢跑模式的康復(fù)訓(xùn)練。

另外,驅(qū)動(dòng)件還可以用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)支架環(huán)繞關(guān)于固定支柱的旋轉(zhuǎn)中心軸旋轉(zhuǎn),用于調(diào)節(jié)上肢訓(xùn)練裝置與踏車組件之間的距離。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,如圖1所示,床體組件1可以包括:固定床11、起立床12和驅(qū)動(dòng)裝置,其中,起立床12在起立位置(例如圖1和圖2中起立床12所處的位置)和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在固定床11上;驅(qū)動(dòng)裝置分別與固定床11和起立床12相連,驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)起立床12在起立位置和折疊位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)用戶需要使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí),起立床12位于折疊位置,起立床12與固定床11折疊,此時(shí),可以便于將病人移放在起立床12上,再利用綁帶將病人固定在起立床12上,然后可以利用驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)起立床12轉(zhuǎn)動(dòng)至起立位置,這樣,病人可以開(kāi)始進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

優(yōu)選地,起立床12的一端(例如圖1中所示的起立床12的前端)與固定床11可樞轉(zhuǎn)相連,當(dāng)起立床12位于折疊位置時(shí),起立床12與固定床11上下層疊,以減少康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的占用空間,同時(shí)便于將病人移放至起立床12;當(dāng)起立床12位于起立位置時(shí),起立床12與固定床11之間的夾角呈銳角。由此,可以使病人在近似于站立的狀態(tài)下進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,轉(zhuǎn)移病人的身體重心,在訓(xùn)練的過(guò)程中可以加快身體的血液循環(huán),從而增強(qiáng)訓(xùn)練效果,預(yù)防和改善壓瘡。

其中,起立床12和固定床11之間的夾角可以根據(jù)病人的具體身體狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié),例如起立床12和固定床11之間的夾角可以為30°、45°、60°、70°、80°、85°等等。

可選地,驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)方式可以為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)中的一種。由此,可以根據(jù)需要靈活選擇驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)方式,提高康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的適用性。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還可以包括床墊5,床墊5可以設(shè)在床體組件1的上方,且床墊5可以沿床體組件1的長(zhǎng)度方向(例如圖1中所示的前后方向)延伸,由此,通過(guò)設(shè)置床墊5,可以使病人在使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的過(guò)程中更加舒適。

優(yōu)選地,床墊5的鄰近下肢訓(xùn)練裝置3的一端(例如圖1中所示的床墊5的前端)可拆卸地設(shè)在床體組件上,當(dāng)不同身高的人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí),通過(guò)安裝或移除該部分床墊,可以適應(yīng)不同身高的人在訓(xùn)練時(shí)的需求,從而可以提高康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的適用性和使用的舒適性。

在實(shí)用新型的一些實(shí)施例中,床體組件1的底部可以設(shè)有多個(gè)滾輪4,多個(gè)滾輪4沿床體組件1的周向間隔布置。結(jié)合圖2,固定床11呈沿水平方向延伸的長(zhǎng)方形狀,固定床11的底面上安裝有四個(gè)滾輪4,四個(gè)滾輪4分別位于固定床11的四個(gè)角位置,通過(guò)設(shè)置滾輪4,可以便于移動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100。

下面將參考圖1-圖3描述根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)具體實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100。

參照?qǐng)D1,康復(fù)機(jī)器人100包括床體組件1、上肢訓(xùn)練裝置2、下肢訓(xùn)練裝置3和驅(qū)動(dòng)件。

具體地,如圖1所示,床體組件1包括固定床11、起立床12和驅(qū)動(dòng)裝置,起立床12在起立位置和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在固定床11上;起立床12的前端與固定床11可樞轉(zhuǎn)相連,驅(qū)動(dòng)裝置分別與固定床11和起立床12相連,用于驅(qū)動(dòng)起立床12在起立位置和折疊位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。在折疊位置起立床12與固定床11上下層疊,在起立位置起立床12與固定床11之間的夾角不大于90度。驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)方式為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)中的一種。起立床12在起立位置與固定床11之間的夾角時(shí)可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)的,也就是說(shuō),驅(qū)動(dòng)裝置可以調(diào)節(jié)起立床12的升降高度。

固定床11的底部設(shè)有四個(gè)滾輪4,四個(gè)滾輪4沿固定床11的周向間隔布置,起立床的上部還進(jìn)一步設(shè)有床墊,且床墊的鄰近下肢訓(xùn)練裝置的一端可拆卸地設(shè)在床體組件上。

上肢訓(xùn)練裝置2和下肢訓(xùn)練裝置3均設(shè)在起立床12上,且上肢訓(xùn)練裝置2包括設(shè)置在起立床12中部左右兩側(cè)的兩個(gè),下肢訓(xùn)練裝置3設(shè)置在起立床12的前側(cè)。驅(qū)動(dòng)件分別于上肢訓(xùn)練裝置2和下肢訓(xùn)練裝置3相連。上肢訓(xùn)練裝置設(shè)在床體組件的沿長(zhǎng)度方向的中部,下肢訓(xùn)練裝置設(shè)在床體組件的前端。

上肢訓(xùn)練裝置2包括第一支架21和轉(zhuǎn)動(dòng)臂22,轉(zhuǎn)動(dòng)臂22可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在第一支架21的內(nèi)側(cè),轉(zhuǎn)動(dòng)臂22包括第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223,第一支臂221與第一支架21可轉(zhuǎn)動(dòng)相連且沿床體組件1的寬度方向延伸,第二支臂222的一端與第一支臂221的內(nèi)端相連且另一端與第三支臂223相連,第三支臂223沿床體組件1的寬度方向向內(nèi)延伸,第一支臂221與第三支臂223平行且與第二支臂222垂直。

床體組件上形成有開(kāi)口槽,開(kāi)口槽沿床體組件的長(zhǎng)度方向延伸,且開(kāi)口槽貫穿床體組件的前端,床體組件上設(shè)有向上延伸的固定支座,固定支座包括布置在開(kāi)口槽的沿寬度方向的相對(duì)的兩側(cè)的兩個(gè)。

下肢訓(xùn)練裝置3包括轉(zhuǎn)動(dòng)支架31和踏車組件32,轉(zhuǎn)動(dòng)支架可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在兩個(gè)固定支座之間。固定支座的內(nèi)側(cè)面與開(kāi)口槽的側(cè)壁平齊。踏車組件32可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)支架31上,且踏車組件32適于協(xié)同人體下肢做踏車運(yùn)動(dòng)。踏車組件32包括:曲柄軸和踏板322,曲柄軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)支架31上,曲柄軸包括位于轉(zhuǎn)動(dòng)支架31左側(cè)的第一腳踏軸和位于轉(zhuǎn)動(dòng)支架31右側(cè)的第二腳踏軸,第一腳踏軸與第二腳踏軸平行且在曲柄軸的轉(zhuǎn)動(dòng)平面上第一腳踏軸與第二腳踏軸之間的夾角為180度。踏板322包括分別設(shè)在第一腳踏軸和第二腳踏軸上的兩個(gè)。

在利用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100訓(xùn)練的過(guò)程中,下肢踩著踏車組件32的踏車訓(xùn)練類似于騎車。上肢的轉(zhuǎn)動(dòng)則是指手握住轉(zhuǎn)動(dòng)臂,轉(zhuǎn)動(dòng)臂以第一支臂為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng),但轉(zhuǎn)動(dòng)面的方向與人的主體平行。且上、下肢的訓(xùn)練可以是根據(jù)病人的實(shí)際情況設(shè)置為設(shè)定阻力的阻力訓(xùn)練,或由驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)的被動(dòng)訓(xùn)練,其中驅(qū)動(dòng)件可以為電機(jī)。

當(dāng)病人需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí),首先利用綁帶將病人固定在起立床12上,調(diào)整起立床12到需要的角度,病人可以開(kāi)始訓(xùn)練。其中訓(xùn)練內(nèi)容包括:下肢踩著踏車組件32的踏車模式訓(xùn)練以及上肢與轉(zhuǎn)動(dòng)臂22同步轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)訓(xùn)練。上、下肢同時(shí)參與訓(xùn)練即為四肢聯(lián)動(dòng)訓(xùn)練。四肢聯(lián)動(dòng)訓(xùn)練模式類似與人的慢跑模式。上、下肢訓(xùn)練也可以根據(jù)需要分開(kāi)單獨(dú)訓(xùn)練。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,利用起立床12的起立功能,可轉(zhuǎn)移病人身體重心,結(jié)合四肢聯(lián)動(dòng)的訓(xùn)練模式,訓(xùn)練時(shí)可以加快病人身體的血液循環(huán),減少或預(yù)防壓瘡的發(fā)生,同時(shí)也提高了病人的康復(fù)治療效果。

此外,通過(guò)調(diào)節(jié)踏車組件與上肢訓(xùn)練裝置之間的距離,從而使得更大范圍的人群能夠使用本實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行四肢聯(lián)動(dòng)訓(xùn)練。

在本實(shí)用新型的描述中,需要理解的是,術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系,僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述,而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作,因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外,術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的,而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中,“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上,除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中,除非另有明確的規(guī)定和限定,術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解,例如,可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或成一體;可以是機(jī)械連接,也可以是電連接,還可以是通信;可以是直接相連,也可以通過(guò)中間媒介間接相連,可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中,參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中,對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且,描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外,在不相互矛盾的情況下,本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書(shū)中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解:在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型,本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。

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