本實用新型涉及醫(yī)療康復(fù)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機器人。

背景技術(shù)：

對于癱瘓病人，由于其自身無法進(jìn)行訓(xùn)練，為了避免肌肉萎縮，需要協(xié)助患者進(jìn)行運動，不僅可以防止患者的肌肉萎縮，而且還可以協(xié)助患者康復(fù)，因此，相關(guān)技術(shù)中提供了一種康復(fù)機器人，可以對患者提供協(xié)助訓(xùn)練，一般，訓(xùn)練過程中，患者需要將手臂等放置于康復(fù)機器人的上部，而腿部等至于康復(fù)機器人的下部，對于不同身高或體型的患者，需要對康復(fù)機器人進(jìn)行調(diào)整。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本實用新型在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機器人，所述康復(fù)訓(xùn)練機器人可以實現(xiàn)上肢康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本實用新型的康復(fù)訓(xùn)練機器人，包括：支架；上肢康復(fù)裝置，所述上肢康復(fù)裝置安裝在所述支架上，所述上肢康復(fù)裝置包括：主體部，所述主體部繞豎向軸線可旋轉(zhuǎn)并可上下升降；上肢運動模塊，所述上肢運動模塊與所述主體部可旋轉(zhuǎn)地相連用于協(xié)助訓(xùn)練；用于定位所述上肢康復(fù)裝置的定位組件。

根據(jù)本實用新型的康復(fù)訓(xùn)練機器人，可以調(diào)節(jié)上肢康復(fù)裝置的相對高度，從而適用于更大身高范圍的病人。

在一些實施例中，所述主體部包括連接部和旋轉(zhuǎn)部，所述連接部與所述支架相連，所述旋轉(zhuǎn)部繞固定軸線可旋轉(zhuǎn)地與所述連接部相連，所述上肢運動模塊可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述旋轉(zhuǎn)部上，其中，所述固定軸線與所述上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸垂直或成大于0°且小于90°的預(yù)定夾角。

在一些實施例中，所述旋轉(zhuǎn)部包括旋轉(zhuǎn)部主體和旋轉(zhuǎn)支撐軸，所述上肢運動模塊安裝在所述旋轉(zhuǎn)部主體上，所述旋轉(zhuǎn)支撐軸沿所述固定軸線延伸，所述旋轉(zhuǎn)支撐軸分別與所述旋轉(zhuǎn)部主體和所述連接部相連，且所述旋轉(zhuǎn)支撐軸相對于所述旋轉(zhuǎn)部主體和所述連接部中的至少一個可轉(zhuǎn)動地相連，用于所述旋轉(zhuǎn)部與所述連接部可旋轉(zhuǎn)地相連。

在一些實施例中，所述旋轉(zhuǎn)支撐軸與所述旋轉(zhuǎn)部相連且相對位置固定，所述旋轉(zhuǎn)支撐軸與所述連接部可轉(zhuǎn)動地相連，所述連接部上設(shè)有定位件，所述定位件在鎖緊所述旋轉(zhuǎn)部的鎖緊狀態(tài)和釋放所述旋轉(zhuǎn)部的釋放狀態(tài)之間可轉(zhuǎn)換。

在一些實施例中，所述旋轉(zhuǎn)支撐軸上沿環(huán)繞所述固定軸線的方向間隔布置的多個定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定軸線的方向可活動，且所述定位件在所述鎖緊位置插入至少一個定位孔。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)支撐軸與所述連接部之間連接有旋轉(zhuǎn)支撐軸承，所述旋轉(zhuǎn)支撐軸承包括一個或沿所述旋轉(zhuǎn)支撐軸的軸向間隔布置的至少兩個。

在一些實施例中，所述固定軸線沿水平方向延伸，所述旋轉(zhuǎn)部在第一位置和第二位置之間繞所述固定軸線可旋轉(zhuǎn)地連接所述連接部，所述旋轉(zhuǎn)部位于所述第一位置時所述上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸水平延伸并與所述固定軸線垂直，所述旋轉(zhuǎn)部位于所述第二位置時所述上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸豎向延伸并與所述固定軸線垂直。

在一些實施例中，所述連接部包括：第一套筒，所述第一套筒的軸線水平延伸；第二套筒，所述第二套筒的軸線沿上下方向延伸，所述第二套筒與所述第一套筒垂直或呈大于0°且小于90°的預(yù)定角度；包膠件，所述包膠件包覆所述第一套筒的外表面的至少一部分和第二套筒的外表面的至少一部分，且所述包膠件將所述第一套筒和第二套筒連接在一起，其中，所述旋轉(zhuǎn)部與所述第一套筒可旋轉(zhuǎn)地相連，且所述第二套筒與所述支架相連。

在一些實施例中，所述第二套筒的下端設(shè)有法蘭盤，所述包膠件包覆所述第一套筒、第二套筒和所述法蘭盤中任一個的外表面，所述支架與所述法蘭盤相連。

在一些實施例中，所述第一套筒、所述第二套筒以及所述法蘭盤中的任一個還通過螺釘與所述包膠件相連。

在一些實施例中，所述第一套筒和所述第二套筒連通用于走線。

在一些實施例中，所述支架的上端具有支柱，所述支柱穿入所述第二套筒內(nèi)的下端，且所述支柱與所述第二套筒之間設(shè)有下軸套。

在一些實施例中，所述康復(fù)訓(xùn)練機器人還包括：顯示組件，所述顯示組件的一部分插入所述第二套筒內(nèi)的上端，且所述顯示組件插入所述第二套筒內(nèi)的部分與所述第二套筒之間設(shè)有上軸套。

在一些實施例中，所述上肢運動模塊包括：第一手臂，所述第一手臂與所述主體部可轉(zhuǎn)動地相連；第二手臂，所述第二手臂與所述主體部可轉(zhuǎn)動地相連，所述第二手臂布置在所述主體部的相對兩側(cè)；上肢驅(qū)動件，所述上肢驅(qū)動件設(shè)在所述主體部上并分別與所述第一手臂和所述第二手臂相連。

在一些實施例中，所述第二手臂相對于所述第一手臂可旋轉(zhuǎn)以調(diào)節(jié)所述第一手臂與所 述第二手臂之間的夾角。

在一些實施例中，所述第二手臂相對于所述第一手臂在第三位置和第四位置之間可轉(zhuǎn)動，在所述第二手臂相對于所述第一手臂位于所述第三位置時所述第一手臂和所述第二手臂之間的夾角為0°，在所述第二手臂相對于所述第一手臂位于所述第四位置時所述第一手臂與所述第二手臂之間的夾角為180°。

在一些實施例中，所述第一手臂的旋轉(zhuǎn)中心軸和所述第二手臂的旋轉(zhuǎn)中心軸重合。

在一些實施例中，所述支架包括：外立柱，所述外立柱沿上下方向延伸；內(nèi)立柱，所述內(nèi)立柱沿上下方向延伸，且所述內(nèi)立柱沿上下方向可滑動地伸入所述外立柱內(nèi)，其中，所述上肢康復(fù)裝置繞豎向軸線可旋轉(zhuǎn)地與所述內(nèi)立柱相連，且所述上肢康復(fù)裝置與所述內(nèi)立柱沿上下方向相對位置固定。

在一些實施例中，所述內(nèi)立柱和所述外立柱中的一個上設(shè)有滑槽且另一個上設(shè)有限位塊，所述滑槽沿上下方向延伸，所述限位塊伸入所述滑槽內(nèi)并沿所述滑槽在限位槽的兩端之間可滑動，所述支架還包括：外罩，所述外罩的至少一部分罩在所述外立柱的外面，且所述外罩遮蓋所述滑槽和所述限位塊。

在一些實施例中，所述定位組件包括：鎖緊螺釘，所述鎖緊螺釘相對位置固定地設(shè)置在所述外立柱上，所述鎖緊螺釘適于與所述內(nèi)立柱配合以鎖緊所述內(nèi)立柱和外立柱。

在一些實施例中，所述定位組件還包括：旋轉(zhuǎn)定位件，所述旋轉(zhuǎn)定位件設(shè)在所述主體部上，且所述旋轉(zhuǎn)定位件在鎖緊和釋放所述主體部的位置之間可移動，所述旋轉(zhuǎn)定位件鎖緊所述主體部時所述主體部與支架相對位置固定，所述旋轉(zhuǎn)定位件釋放所述主體部時所述主體部相對于所述支架可旋轉(zhuǎn)。

本實用新型的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人的一個狀態(tài)的示意圖，其中，旋轉(zhuǎn)部位于第一位置；

圖2是圖1中的康復(fù)訓(xùn)練機器人的另一個狀態(tài)的示意圖，其中，旋轉(zhuǎn)部位于第二位置；

圖3是圖1中所示的旋轉(zhuǎn)部的爆炸圖；

圖4是圖1中所示的康復(fù)訓(xùn)練機器人的示意圖，其中，第二手臂相對于第一手臂在第三位置。

圖5是本實用新型另一實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人的剖視圖。

圖6是圖4中康復(fù)訓(xùn)練機器人的連接部的爆炸示意圖。

圖7是圖6中康復(fù)訓(xùn)練機器人的連接部的包膠件的示意圖。

圖8是本實用新型一個實施例的康復(fù)機器人的示意圖。

圖9是圖8中截面A-A的剖視圖。

圖10是圖9中圈B示出區(qū)域的局部放大示意圖。

附圖標(biāo)記：

康復(fù)訓(xùn)練機器人1000，

上肢康復(fù)裝置100，

主體部1，

連接部11，第一套筒111，第二套筒112，包膠件113，法蘭盤114，下軸套115，

上軸套116，

旋轉(zhuǎn)部12，旋轉(zhuǎn)部主體121，旋轉(zhuǎn)支撐軸122，定位孔1221，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123，

第一手臂2，第二手臂3，

支架200，外立柱25，內(nèi)立柱26，外罩27，限位塊28，外罩板271，內(nèi)罩板272，封條273，讓位空間201，螺釘?shù)念^部281，螺釘?shù)穆葜?82，鎖緊孔2701，支柱230，

定位組件300，旋轉(zhuǎn)定位件310，升降定位件320，

顯示組件400。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

下面參考圖1-圖10描述根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人1000。

如圖1和圖2所示，根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人1000，包括：支架200、上肢康復(fù)裝置100和定位組件300，其中，定位組件300用于定位上肢康復(fù)裝置100。

具體地，上肢康復(fù)裝置100安裝在支架200上，上肢康復(fù)裝置100包括：主體部1、上肢運動模塊，其中，主體部1繞豎向軸線可旋轉(zhuǎn)地與支架200相連，且主體部1沿上下方向可升降；上肢運動模塊，所述上肢運動模塊與主體部1可旋轉(zhuǎn)地相連用于協(xié)助訓(xùn)練。

其中，當(dāng)主體部1的位置(例如主體部1與支架200相對的高度位置或主體部1與支架200的角度位置)調(diào)節(jié)到位后，定位組件300用于固定主體部1與支架200，以保證病人在使用上肢康復(fù)裝置100進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的過程中，上肢康復(fù)裝置100不會產(chǎn)生晃動。

上肢康復(fù)裝置100適于繞支架200旋轉(zhuǎn)，通過轉(zhuǎn)動可以調(diào)整上肢康復(fù)裝置100沿支架200的周向的相對位置，這樣，當(dāng)病人站在支架200的不同位置時，均可以進(jìn)行上肢康復(fù)訓(xùn)練，而且在不需要使用上肢康復(fù)裝置，可以對應(yīng)調(diào)整上肢康復(fù)裝置的位置。

上肢康復(fù)裝置100可上下升降，可以調(diào)節(jié)上肢康復(fù)裝置100的相對高度，這樣，病人不僅可以站立進(jìn)行上肢康復(fù)訓(xùn)練，也可以坐著進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，從而可以擴大上肢康復(fù)裝置100對不同身高人群的適用范圍。而且，針對于不同的患者，上肢康復(fù)裝置100可以選擇適當(dāng)?shù)母叨取?/p>

根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人1000，可以實現(xiàn)上肢單手的垂直水平康復(fù)訓(xùn)練，同時還可以調(diào)節(jié)上肢康復(fù)裝置100的相對高度，從而適用于更大身高范圍的病人。

在本實用新型的一些實施例中，如圖1和圖4所示，定位組件300可以包括：旋轉(zhuǎn)定位件310，旋轉(zhuǎn)定位件310可以設(shè)在主體部1上，且旋轉(zhuǎn)定位件310在鎖緊和釋放主體部1的位置之間可移動，旋轉(zhuǎn)定位件310鎖緊主體部1時，主體部1與支架200相對位置固定，此時，可以利用上肢訓(xùn)練機器人進(jìn)行正常的康復(fù)訓(xùn)練；當(dāng)旋轉(zhuǎn)定位件310釋放主體部1時，主體部1相對于支架200可旋轉(zhuǎn)，此時，可以調(diào)節(jié)主體部1與支架200的角度，調(diào)節(jié)第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸與支架200的夾角，從而改變上肢訓(xùn)練裝置的訓(xùn)練模式，進(jìn)行不同模式的康復(fù)訓(xùn)練。

在本實用新型的一些實施例中，如圖1和圖2所示，主體部1可以包括連接部11和旋轉(zhuǎn)部12，連接部11與支架200相連。

進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)部12繞固定軸線可旋轉(zhuǎn)地與連接部11相連，上肢運動模塊安裝在旋轉(zhuǎn)部12上，其中，固定軸線與上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸大體垂直，換言之，固定軸線與上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸垂直，或者固定軸線與上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸成大于0°且小于90°的夾角，其中，所述0°且小于90°的夾角可以為15°、20°、30°、45°、75°、80°等等，優(yōu)選地，固定軸線與上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸的夾角大于60°。這樣，通過轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部12，可以使得上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸處于不同的位置，或者說改變上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸相對于水平面的夾角，從而實現(xiàn)不同的訓(xùn)練模式，例如將上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸設(shè)置成與水平面相平或垂直這兩種工作模式，可以滿足患者的不同訓(xùn)練要求。

在本實用新型的一個實施例中，如圖2和圖3所示，旋轉(zhuǎn)部12可以包括旋轉(zhuǎn)部主體121和旋轉(zhuǎn)支撐軸122，上肢運動模塊可以安裝在旋轉(zhuǎn)部主體121上，旋轉(zhuǎn)支撐軸122沿固定 軸線(例如圖3中所示的前后方向)延伸，旋轉(zhuǎn)支撐軸122分別與旋轉(zhuǎn)部主體121和連接部11相連，且旋轉(zhuǎn)支撐軸122相對于旋轉(zhuǎn)部主體121和連接部11中的至少一個可轉(zhuǎn)動，用于實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)部12與連接部11可旋轉(zhuǎn)地相連。例如，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可以僅與旋轉(zhuǎn)部主體121可轉(zhuǎn)動相連且與連接部11固定連接；旋轉(zhuǎn)支撐軸122也可以僅與連接部11可轉(zhuǎn)動相連且與旋轉(zhuǎn)部主體121固定連接；旋轉(zhuǎn)支撐軸122還可以與旋轉(zhuǎn)部主體121和連接部11均可轉(zhuǎn)動相連。由此，可以靈活設(shè)置實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)部12與連接部11之間的可旋轉(zhuǎn)的連接結(jié)構(gòu)，提高結(jié)構(gòu)設(shè)置的靈活性和適用性。

優(yōu)選地，且旋轉(zhuǎn)支撐軸122可以連接在旋轉(zhuǎn)部主體121沿固定軸線的一端(例如圖3中所示的旋轉(zhuǎn)部主體121的前端)

進(jìn)一步地，如圖2和圖3所示，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可以與旋轉(zhuǎn)部主體121相連，且旋轉(zhuǎn)支撐軸122與旋轉(zhuǎn)部主體121相對位置固定，旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11可轉(zhuǎn)動地相連，連接部11上設(shè)有定位件，定位件在鎖緊旋轉(zhuǎn)部12的鎖緊狀態(tài)和釋放旋轉(zhuǎn)部12的釋放狀態(tài)之間可轉(zhuǎn)換。當(dāng)定位件釋放旋轉(zhuǎn)部12時，旋轉(zhuǎn)部12可相對連接部11旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到位后，定位件可以鎖緊旋轉(zhuǎn)部12，從而使得旋轉(zhuǎn)部12與連接部11的相對位置固定，此時，病人可以使用康復(fù)訓(xùn)練機器人1000進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

有利地，如圖3所示，旋轉(zhuǎn)支撐軸122上沿環(huán)繞固定軸線的方向(例如沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的周向)間隔布置的多個定位孔1221，定位件沿垂直于固定軸線的方向(例如沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的徑向)可活動，且定位件在鎖緊位置插入至少一個定位孔1221，以限制旋轉(zhuǎn)支撐軸122轉(zhuǎn)動，起到固定鎖緊旋轉(zhuǎn)部12的效果，由此，可以簡化旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11之間的鎖緊結(jié)構(gòu)。

具體地，當(dāng)需要調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)部12與連接部11的相對位置時，定位件沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的徑向方向從定位孔1221中退出，此時，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可以帶動旋轉(zhuǎn)部12自由旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到位時，定位件插入定位孔1221中，使得旋轉(zhuǎn)部12與連接部11相對固定，從而起到鎖緊旋轉(zhuǎn)部12的效果。

在本實用新型的一些實施例中，如圖3所示，旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11之間可以連接有旋轉(zhuǎn)支撐軸承123，由此，可以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11之間的可轉(zhuǎn)動連接，使得旋轉(zhuǎn)部12可相對連接部11繞固定軸線轉(zhuǎn)動。

其中，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123可以僅包括一個，當(dāng)然，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123還可以包括沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的軸向(例如圖3中所示的前后方向)間隔布置的至少兩個。

優(yōu)選地，如圖3所示，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可旋轉(zhuǎn)地插接于連接部11內(nèi)，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123可以設(shè)在旋轉(zhuǎn)支撐軸承123與連接部11之間，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123的內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)支撐軸122相連，且旋轉(zhuǎn)支撐軸承123的外圈與連接部11相連，以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11 可轉(zhuǎn)動連接。，由此，可以提高旋轉(zhuǎn)支撐軸承123對旋轉(zhuǎn)支撐軸122支撐的穩(wěn)定性和可靠性，保證旋轉(zhuǎn)支撐軸122轉(zhuǎn)動過程中的平穩(wěn)性。

在本實用新型的一些實施例中，固定軸線沿水平方向延伸，旋轉(zhuǎn)部12在第一位置(例如圖1中所示的旋轉(zhuǎn)部12所在位置)和第二位置(例如圖2中所示的旋轉(zhuǎn)部12所在位置)之間繞固定軸線可旋轉(zhuǎn)地連接連接部11，旋轉(zhuǎn)部12位于第一位置時，上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸沿水平方向(例如圖1中所示的左右方向)延伸，此時，病人可以利用康復(fù)訓(xùn)練機器人1000進(jìn)行雙手交替或雙手同步的康復(fù)訓(xùn)練；當(dāng)旋轉(zhuǎn)部12位于第二位置時，上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸沿豎向(例如圖2中所示的上下方向)延伸，此時，病人可以進(jìn)行單手或雙手的水平方向的康復(fù)訓(xùn)練，從而增加康復(fù)訓(xùn)練機器人1000的訓(xùn)練模式，康復(fù)訓(xùn)練更加全面，訓(xùn)練效果更好。

另外，可選地，無論旋轉(zhuǎn)部12在第一位置和第二位置，上肢運動模塊的旋轉(zhuǎn)中心軸均與固定軸線垂直。

在本實用新型的一些實施例中，上肢運動模塊包括第一手臂2、第二手臂3以及用于驅(qū)動第一手臂2和第二手臂3旋轉(zhuǎn)的上肢驅(qū)動件，第一手臂2和第二手臂3均與主體部相連，且第一手臂2和第二手臂3均相對于主體部1可轉(zhuǎn)動。也就是說，第一手臂2與主體部1可旋轉(zhuǎn)地相連，第二手臂3與主體部1可旋轉(zhuǎn)地相連。另外第一手臂2和第二手臂3布置在主體部1的相對兩側(cè)，因此，方便患者(或者說使用者)操作第一手臂2和第二手臂3進(jìn)行訓(xùn)練。

另外，上肢驅(qū)動件設(shè)在主體部1上，第一手臂2和第二手臂3均與上肢驅(qū)動件相連，上肢驅(qū)動件可以驅(qū)動第一手臂2和第二手臂3旋轉(zhuǎn)，以協(xié)助訓(xùn)練。

優(yōu)選地，第二手臂3相對于第一手臂2可旋轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)第一手臂2與第二手臂3之間的夾角。這樣，不僅可以使同時利用第一手臂2和第二手臂3進(jìn)行雙手交替的康復(fù)訓(xùn)練，還可以僅利用第一手臂2進(jìn)行單手訓(xùn)練，此時，通過轉(zhuǎn)動第二手臂3至預(yù)定位置，可以避免第二手臂3占用病人的活動空間，避免第二手臂3影響康復(fù)訓(xùn)練的進(jìn)行。

具體地，如圖2和圖4所示，第二手臂3相對于第一手臂2在第三位置(例如圖4中所示的第二手臂3相對于第一手臂2所在位置)和第四位置(例如圖2中所示的第二手臂3相對于第一手臂2所在位置)之間可轉(zhuǎn)動，在第二手臂3相對于第一手臂2位于第三位置時，第一手臂2和第二手臂3之間的夾角為0°，此時，病人可以進(jìn)行雙手同步的康復(fù)訓(xùn)練；在第二手臂3相對于第一手臂2位于第四位置時，第一手臂2與第二手臂3之間的夾角為180°，此時，病人可以進(jìn)行雙手交替的康復(fù)訓(xùn)練，另外，第二手臂3和第一手臂2中的其中一個也可以遠(yuǎn)離病人，以避免影響病人的活動范圍。

在本實用新型的一些實施例中，參照圖1和圖2，第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸可以和第二 手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸重合，也就是說，第一手臂2和旋轉(zhuǎn)中心軸和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸可以同軸。由此，可以簡化康復(fù)訓(xùn)練機器人1000的結(jié)構(gòu)，使結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。

如圖5并結(jié)合圖6、7，在本實用新型的一個實施例中，連接部11包括：第一套筒111、第二套筒112和包膠件113，

具體而言，第一套筒111的軸線水平延伸，第二套筒112的軸線沿上下方向延伸，第二套筒112與第一套筒111垂直或成大于0°且小于90°的預(yù)定角度。包膠件113包覆第一套筒111的外表面的至少一部分，且包膠件113包覆第二套筒112的外表面的至少一部分，通過包膠件113將第一套筒111和第二套筒112連接在一起。

旋轉(zhuǎn)部12與第一套筒111可旋轉(zhuǎn)地相連，第二套筒112連接支架200。

通過包膠件連接第一套筒111和第二套筒112，可以使得上肢康復(fù)裝置100與支架200的連接結(jié)構(gòu)簡單，降低成本，而且還可以提高上肢康復(fù)裝置100的穩(wěn)定性以及與支架200的連接強度。

優(yōu)選地，如圖5和6，第二套筒111的下端設(shè)有法蘭盤114，包膠件113包覆所述第一套筒111、第二套筒112和法蘭盤113中任一個的外表面，支架200與法蘭盤113相連。億方便支架200支撐上肢康復(fù)裝置100。

另外，優(yōu)選地支架200與法蘭盤焊接或可轉(zhuǎn)動地連接。

進(jìn)一步地，如圖5，將第一套筒111和第二套筒112連通，可以通過第一套筒111和第二套筒112的內(nèi)部實現(xiàn)走線，方便上肢康復(fù)裝置100的接線以及與中心控制器的信號傳輸。

優(yōu)選地，如圖5，支架200的上端設(shè)置有支柱230，支柱230的上端穿入第二套筒112內(nèi)，且支柱230與第二套筒112之間設(shè)有下軸套115。

有利地，如圖5，康復(fù)訓(xùn)練機器人1000還包括：顯示組件400，所述顯示組件400的一部分插入第二套筒112內(nèi)的上端，且顯示組件400插入第二套筒112內(nèi)的部分與第二套筒112之間設(shè)有上軸套116。

如圖8至圖10所示，根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機器人1000的支架200，包括：外立柱25、內(nèi)立柱26。

具體而言，所述外立柱25沿上下方向延伸，其中，所述的沿上下方向延伸部件包括沿垂直于水平面的方向延伸，還包括沿上下方向傾斜延伸。所述內(nèi)立柱26沿上下方向延伸，且所述內(nèi)立柱26沿上下方向可滑動地伸入所述外立柱25內(nèi)，內(nèi)立柱26沿外立柱25的上下滑動可以調(diào)節(jié)內(nèi)立柱26以及設(shè)置于內(nèi)立柱26上的元部件的高度，從而實現(xiàn)升降的目的。

另外，上肢康復(fù)裝置100繞豎向軸線可旋轉(zhuǎn)地與內(nèi)立柱26相連，上肢康復(fù)裝置100 與內(nèi)立柱26沿上下方向相對位置固定。

所述內(nèi)立柱26和所述外立柱25中的一個上設(shè)有滑槽(未示出)且另一個上設(shè)有限位塊28，所述滑槽沿上下方向延伸，具體而言，包括但不限于：

內(nèi)立柱26上設(shè)有滑槽，而外立柱25上設(shè)有與該滑槽對應(yīng)的限位塊28；

外立柱25上設(shè)有滑槽，而內(nèi)立柱26上設(shè)有與該滑槽對應(yīng)的限位塊28。

當(dāng)然，也可以采用冗余的設(shè)計，例如在內(nèi)立柱26上設(shè)置滑槽和限位塊28，而在外立柱25上設(shè)置與內(nèi)立柱26上的滑槽對應(yīng)的限位塊28以及與內(nèi)立柱26上的限位塊28對應(yīng)的滑槽。

對于相互對應(yīng)的滑槽和限位塊28，所述限位塊28伸入所述滑槽內(nèi)并沿所述滑槽在限位槽的兩端之間可滑動，在內(nèi)立柱26相對于外立柱25滑動過程中，限位塊28與滑槽相對滑動，可以采用滑槽的兩端對限位塊28進(jìn)行限位，從而實現(xiàn)對內(nèi)立柱26的兩個極限位置的限位，另外，也可以設(shè)置其他的限位元件對限位塊28進(jìn)行限位，從而限定限位塊28(或者說內(nèi)立柱26)的極限位置。

當(dāng)然，也可以通過其他的限位結(jié)構(gòu)使內(nèi)立柱26和外立柱25相對固定，從而實現(xiàn)內(nèi)立柱26在極限位置之間的任意或預(yù)定位置限位。

進(jìn)一步地，本實用新型中的支架200還可以包括外罩27，所述外罩27的至少一部分罩在所述外立柱25的外面，且所述外罩27遮蓋所述滑槽和所述限位塊28，通過外罩27可以遮蓋滑槽和限位塊28，從而對滑槽和限位塊28進(jìn)行隱藏。

在實際使用過程中，通過外罩27對限位塊28和滑槽進(jìn)行限位，可以避免限位塊28和滑槽的外漏影響支架200的外觀，從而使具有該支架200的康復(fù)機器人1000的外形美觀。而且，設(shè)置外罩27可以有效地保護滑槽和限位塊28，使得限位塊28沿滑槽的滑動平穩(wěn)，降低限位塊28滑動過程中的故障率，并提高限位塊28滑動過程的穩(wěn)定性。

另外，由于限位塊28沿滑槽的滑動有可能會導(dǎo)致外物進(jìn)入到限位塊28與滑槽之間的配合間隙，從而導(dǎo)致夾持外物，影響安全性和使用的穩(wěn)定性。通過設(shè)置外罩27，還可以降低外物進(jìn)入限位塊28與滑槽之間的間隙之間的風(fēng)險，尤其是可以避免手、衣物等進(jìn)入到限位塊28與滑槽之間的間隙，從而提高支架200的安全性和穩(wěn)定性。

根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機器人1000的支架200，可以降低限位塊28滑動過程中的卡死情況，從而提高支架200的穩(wěn)定性，而且還可以避免手等進(jìn)入到限位塊28與滑槽之間的間隙，從而提高支架200的安全性，另外，還可以方便支架200的清潔。

另外，本實用新型的康復(fù)機器人1000的支架200還可以具有如下的其它書特征，本實用新型將對這些技術(shù)特征做進(jìn)一步地說明。

如圖10并結(jié)合圖9，可以看出，在本實用新型的一些實施例中，所述外罩27包括外罩板271和內(nèi)罩板272。內(nèi)外罩板271的配合可以方便外罩27的定位和安裝。具體而言，所述外罩板271設(shè)在所述外立柱25的外面并遮蓋所述滑槽和所述限位塊28，所述內(nèi)罩板272與所述外罩板271相連，且所述內(nèi)罩板272嵌套設(shè)置在所述外立柱25的內(nèi)側(cè)。內(nèi)外罩板271的配合，使外罩27可以為穩(wěn)定地遮蓋滑槽和限位塊28。

進(jìn)一步的，參照圖10和圖9，所述外罩板271呈環(huán)形，所述內(nèi)罩板272呈位于所述外罩板271內(nèi)側(cè)并與所述外罩板271間隔開的環(huán)形，所述內(nèi)罩板272的上周沿與所述外罩板271的上周沿相連形成開口向下的卡槽，所述外立柱25的上周緣插入所述卡槽內(nèi)?？梢赃M(jìn)一步地方便外罩27的安裝。

優(yōu)選地，所述外立柱25的上周緣與所述卡槽過盈配合。通過卡扣結(jié)構(gòu)的過盈配合，可以使得外罩27與外立柱25穩(wěn)定連接且連接強度高，而且還可以提高外罩27與外立柱25的裝配效率。

進(jìn)一步地，為了進(jìn)一步地優(yōu)化外罩27的結(jié)構(gòu)，所述外罩27還包括封條273，所述封條273呈環(huán)形且內(nèi)周沿連接所述內(nèi)罩板272的上周沿、外周沿連接所述外罩板271的上周沿?？梢蕴岣咄庹职?71、內(nèi)罩板272與外立柱25之間配合的穩(wěn)定性，減小外罩27與外立柱25之間的配合間隙，減小使用過程中外罩27的振動等。

另外，上述對外罩27與外立柱25的裝配和連接方式的描述僅是本實用新型的一些具體事例，并非對本實用新型保護范圍的限制。例如，本實用新型的外罩27還可以與外立柱25采用其他的方式進(jìn)行裝配，例如外罩27采用現(xiàn)有技術(shù)中的扣結(jié)構(gòu)連接外立柱25、外罩27與外立柱25焊接、螺釘連接等等，對于現(xiàn)有技術(shù)中其它可用來將外罩27安裝在外立柱25上的方式、方法或結(jié)構(gòu)也可以用于本實用新型。

如圖10并結(jié)合圖9，在本實用新型的一些實施例中，限位塊28可能會凸出外立柱25或內(nèi)立柱26的外周面，這樣容易使得限位塊28與外罩27之間產(chǎn)生干涉，為了避免這種情況，本實用新型對外罩27的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化，具體而言，所述外罩27的一部分向外凸出并與所述外立柱25之間形成讓位空間201。也就是通過讓位空間201避免限位塊28的干涉，從而提高限位塊28滑動的穩(wěn)定性。而且使得本實用新型的支架200可以適用于多種類型的限位件，從而降低支架200的生產(chǎn)難度和工藝成本，提高支架200的生產(chǎn)、裝配以及重新設(shè)計的成本，并提高效率。

在本實用新型的一個具體示例中，所述限位塊28安裝于所述內(nèi)立柱26上并凸出所述內(nèi)立柱26的外周面，所述滑槽形成于所述外立柱25上并貫通所述外立柱25的壁。

進(jìn)一步地，參照圖10，所述限位塊28為安裝在所述內(nèi)立柱26上的螺釘，所述內(nèi)立柱26上形成有通孔(未示出)，所述螺釘?shù)穆葜?82與所述通孔螺紋連接，且所述 螺釘?shù)念^部281位于所述內(nèi)立柱26的外側(cè)。采用螺釘作為限位件，可以有效地降低支架200的成本，而且結(jié)構(gòu)更加簡單易于操作。

優(yōu)選地，螺釘可以采用標(biāo)準(zhǔn)件，從而進(jìn)一步地降低成本。

優(yōu)選地，通過設(shè)置升降定位件320可以實現(xiàn)內(nèi)立柱26在極限位置之間的任意位置鎖緊，例如本實用新型中采用了鎖緊螺釘，在內(nèi)立柱26移動的適當(dāng)?shù)奈恢脮r，將通過鎖緊螺釘鎖緊內(nèi)立柱26，從而實現(xiàn)內(nèi)立柱26高度的無級調(diào)節(jié)。

具體而言，所述外罩27上設(shè)有與所述滑槽相對的鎖緊孔2701，所述鎖緊孔2701適于安裝鎖緊螺釘，且所述鎖緊孔2701適于與所述通孔相對，且所述螺釘適于穿過所述鎖緊孔2701。

需要指出，本實用新型將鎖緊孔2701設(shè)置成適于與通孔相對，并將鎖緊孔2701的尺寸設(shè)置成適于螺釘穿過的一個目的在于，在螺釘?shù)陌惭b過程中，可以將螺釘從鎖緊孔2701內(nèi)穿入與通孔配合，從而實現(xiàn)螺釘?shù)目焖侔惭b，提高螺釘?shù)陌惭b效率和穩(wěn)定性，以提高支架200的裝配效率。

其中螺釘適于穿過鎖緊孔2701是指：鎖緊孔2701的尺寸適于螺釘穿過，至少包括：鎖緊孔2701和螺釘?shù)念^部281均為圓形，鎖緊孔2701的直徑小于螺釘?shù)淖畲笾睆?；螺釘在預(yù)定的位置安裝預(yù)定的方式可以穿過鎖緊孔2701。

下面將參考圖1-圖10描述根據(jù)本實用新型一個具體實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人1000。

參照圖1，康復(fù)訓(xùn)練機器人1000包括：支架200、上肢康復(fù)裝置100和定位組件300。

具體地，所述第一手臂2和所述第二手臂3均可旋轉(zhuǎn)地安裝在旋轉(zhuǎn)部12的沿厚度方向的兩側(cè)，第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸重合，且第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸與旋轉(zhuǎn)部12的固定軸線垂直。旋轉(zhuǎn)部12位于第一位置時，第一手臂2和第二手臂3位于旋轉(zhuǎn)部12左側(cè)和右側(cè)，旋轉(zhuǎn)部12位于第二位置時，第一手臂2和第二手臂3位于旋轉(zhuǎn)部12上側(cè)和下側(cè)。

第二手臂3相對于第一手臂2在第三位置和第四位置之間可轉(zhuǎn)動，第二手臂3相對于第一手臂2在第三位置時第一手臂2和第二手臂3之間的夾角為0°，第二手臂3相對于第一手臂2在第四位置時第一手臂2與第二手臂3之間的夾角為180°。

旋轉(zhuǎn)部12包括旋轉(zhuǎn)部主體121、旋轉(zhuǎn)支撐軸122和旋轉(zhuǎn)支撐軸承123，旋轉(zhuǎn)支撐軸122與旋轉(zhuǎn)部主體121的前端相連且相對位置固定，旋轉(zhuǎn)支撐軸122通過旋轉(zhuǎn)支撐軸承123與連接部11可轉(zhuǎn)動地相連，具體地，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可旋轉(zhuǎn)地插接于連接部11內(nèi)，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123設(shè)在旋轉(zhuǎn)支撐軸承123與連接部11之間，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123的內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)支撐軸122相連且外圈與連接部11相連，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123包括沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的軸向間隔布置的至少兩個。

連接部11上設(shè)有定位件，定位件在鎖緊旋轉(zhuǎn)部12的鎖緊狀態(tài)和釋放旋轉(zhuǎn)部12的釋放狀態(tài)之間可轉(zhuǎn)換。旋轉(zhuǎn)支撐軸122上沿環(huán)繞固定軸線的方向間隔布置的多個定位孔1221，定位件沿垂直于固定軸線的方向可活動，定位件在鎖緊位置插入至少一個定位孔1221，定位件在釋放狀態(tài)時，定位件推出定位孔1221。

定位組件300用于定位上肢康復(fù)裝置100。定位組件300包括：旋轉(zhuǎn)定位件310和升降定位件320，所述旋轉(zhuǎn)定位件310設(shè)在所述主體部1上，且所述旋轉(zhuǎn)定位件310在鎖緊和釋放所述主體部1的位置之間可移動，所述旋轉(zhuǎn)定位件310鎖緊所述主體部1時所述主體部1與所述支架200相對位置固定，所述旋轉(zhuǎn)定位件310釋放所述主體部1時所述主體部1相對于所述支架200可旋轉(zhuǎn)。所述升降定位件320設(shè)在所述支架200上，且所述升降定位件320在鎖緊和釋放所述主體部1的位置之間可移動，所述升降定位件320鎖緊所述主體部1時所述主體部1與所述支架200相對位置固定，所述升降定位件320釋放所述主體部1時所述主體部1相對于所述支架200可上下滑動。

在康復(fù)訓(xùn)練機器人1000使用過程中，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部12，使得第一手臂2和第二手臂3分別位于旋轉(zhuǎn)部12的左側(cè)和右側(cè)，此時，病人可以進(jìn)行上肢雙手交替的康復(fù)訓(xùn)練；再轉(zhuǎn)動第二手臂3，使得第二手臂3與第一手臂2之間的夾角為0°時，此時，病人可以進(jìn)行上肢雙手同步的康復(fù)訓(xùn)練，另外，當(dāng)只是用第一手臂2或第二手臂3時，可以進(jìn)行單手的沿垂直方向的轉(zhuǎn)動訓(xùn)練。再次轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部12，使得第一手臂2和第二手臂3分別位于旋轉(zhuǎn)部12的上側(cè)和下側(cè)，此時，病人可以進(jìn)行單手的水平方向的轉(zhuǎn)動訓(xùn)練。

根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人1000，不僅實現(xiàn)上肢的雙手交替或同步的康復(fù)訓(xùn)練，還可以實現(xiàn)上肢單手的垂直或水平康復(fù)訓(xùn)練此外，還可以調(diào)節(jié)上肢康復(fù)裝置100的相對高度。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、 “固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接，還可以是通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本實用新型的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。