本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域,特別是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人及具有其的康復(fù)訓(xùn)練裝置。
背景技術(shù):
相關(guān)技術(shù)中,大部分下肢康復(fù)訓(xùn)練采用單一側(cè)重某一部位和某一運(yùn)動方式,沒有綜合訓(xùn)練,使得不能很好的將一種或多種訓(xùn)練方式進(jìn)行結(jié)合。并且,單一訓(xùn)練預(yù)期效果不是很理想,而綜合方式需要的設(shè)備多,價(jià)格昂貴,不能很好地滿足用戶的需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此,本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)不同訓(xùn)練方式的融合,且成本低。
本實(shí)用新型的另一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練裝置,所述康復(fù)訓(xùn)練裝置上設(shè)有上述的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,包括:機(jī)器人主體;機(jī)器人手臂,所述機(jī)器人手臂與所述機(jī)器人主體可活動地相連用于康復(fù)訓(xùn)練;腳固定器,所述腳固定器與所述機(jī)器人手臂相連用于固定腳,且所述腳固定器上設(shè)有按摩裝置。
根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,在腳固定器上設(shè)有按摩裝置,相當(dāng)于在下肢訓(xùn)練過程中加入了按摩模式,使得在同一時(shí)刻的訓(xùn)練更加全面。由此,使得患者不僅可以在大范圍并多模式的訓(xùn)練下肢關(guān)節(jié)和肌肉的同時(shí),還能夠進(jìn)行足底按摩,從而有利于促進(jìn)下肢血液循環(huán),進(jìn)而有利于患者的康復(fù)。
另外,根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還具有如下附加的技術(shù)特征:
根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例,所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還包括:小腿支撐,所述小腿支撐與所述腳固定器呈預(yù)定角度,所述小腿支撐與所述機(jī)器人手臂可旋轉(zhuǎn)地相連。
進(jìn)一步地,所述小腿支撐上設(shè)有按摩裝置。
根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例,所述按摩裝置包括至少一個(gè)電極板,所述電極板用于發(fā)射低頻脈沖以刺激經(jīng)絡(luò)和穴位。
進(jìn)一步地,所述腳固定器上設(shè)有間隔布置的多個(gè)所述電極板。
根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例,所述腳固定器與所述機(jī)器人手臂可旋轉(zhuǎn)地相連。
根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例,在所述機(jī)器人手臂處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí),所述腳固定器與水平面呈30°到60°的夾角。
根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例,所述按摩裝置包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動按摩裝置中的至少一種。
根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例,所述機(jī)器人手臂包括:第一肢,所述第一肢的一端與所述機(jī)器人主體可旋轉(zhuǎn)地相連;第二肢,所述第二肢的一端與所述第一肢的另一端可旋轉(zhuǎn)地相連,其中,所述腳固定器安裝在所述第二肢的另一端。
根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置,包括:康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人為上述所述的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人;用于支撐人體的人體支撐件,所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)器人手臂位于所述人體支撐件的上方。
本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出,部分將從下面的描述中變得明顯,或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。
附圖說明
本實(shí)用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解,其中:
圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置的示意圖;
圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的示意圖。
附圖標(biāo)記:
康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,
機(jī)器人主體1,
機(jī)器人手臂2,第一肢21,第二肢22,
腳固定器3,按摩裝置31,
小腿支撐4,
康復(fù)訓(xùn)練裝置200,人體支撐件210,體模201。
具體實(shí)施方式
下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例,所述實(shí)施例的示例在附圖中示出,其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的,旨在用于解釋本實(shí)用新型,而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。
下面結(jié)合圖1至圖2詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100。
根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,包括:機(jī)器人主體1、機(jī)器人手臂2以及腳固定器3。
具體而言,如圖1和圖2所示,機(jī)器人手臂2與機(jī)器人主體1可活動地相連,用于康復(fù)訓(xùn)練。腳固定器3與機(jī)器人手臂2相連,腳固定器3用于固定腳,且腳固定器3上設(shè)有按摩裝置31。這樣通過按摩裝置31可以對患者的腳底進(jìn)行按摩,從而能夠更好的促進(jìn)下肢的血液循環(huán),進(jìn)而有利于患者的康復(fù)訓(xùn)練。由此,通過在康復(fù)訓(xùn)練的過程中融入按摩的過程,從而能夠?qū)崿F(xiàn)不同訓(xùn)練模式的綜合,進(jìn)而有利于提高患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。
根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,在腳固定器3上設(shè)有按摩裝置31,相當(dāng)于在下肢訓(xùn)練過程中加入了按摩模式,使得在同一時(shí)刻的訓(xùn)練更加全面。由此,使得患者不僅可以在大范圍并多模式的訓(xùn)練下肢關(guān)節(jié)和肌肉的同時(shí),還能夠進(jìn)行足底按摩,從而有利于促進(jìn)下肢血液循環(huán),進(jìn)而有利于患者的康復(fù)。
參照圖2并結(jié)合圖1,根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100還包括:小腿支撐4,小腿支撐4可以用于對患者的小腿進(jìn)行支撐,小腿支撐4與腳固定器3呈預(yù)定角度,這樣可以在一定程度上提高患者的舒適度。小腿支撐4與機(jī)器人手臂2可旋轉(zhuǎn)地相連,又因患者的小腿支撐在小腿支撐4上,這樣使得通過機(jī)器人手臂2的旋轉(zhuǎn)可以帶動患者的小腿進(jìn)行運(yùn)動,從而能夠更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
當(dāng)然,在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中,在患者的訓(xùn)練強(qiáng)度不是很高的情況下,小腿支撐4也可以取消。
進(jìn)一步地,參照圖1和圖2,小腿支撐4上設(shè)有按摩裝置31。又因腳固定器3上也設(shè)有按摩裝置31,這樣不僅可以對患者的腳底的經(jīng)絡(luò)以及穴位進(jìn)行按摩,還可對患者小腿上的經(jīng)絡(luò)以及穴位進(jìn)行按摩,從而更有利于提高患者康復(fù)訓(xùn)練的效果。
根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例,按摩裝置31包括至少一個(gè)電極板,所述電極板用于發(fā)射低頻脈沖以刺激經(jīng)絡(luò)和穴位。這樣通過按摩裝置31可以對患者的經(jīng)絡(luò)以及穴位進(jìn)行刺激,從而有助于患者康復(fù)。
其中,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100上還可以包括控制器,所述控制器用于控制所述電極板的接通或斷開,從而有利于控制按摩裝置31的打開或關(guān)閉。
進(jìn)一步地,腳固定器3上設(shè)有間隔布置的多個(gè)所述電極板。由此,通過設(shè)置多個(gè)所述電極板,可以進(jìn)一步加快下肢血液循環(huán),提高康復(fù)訓(xùn)練的效率,還可提高用戶體驗(yàn)。
例如,參照圖2,腳固定器3上設(shè)有間隔布置的兩個(gè)所述電極板。當(dāng)然,在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中,腳固定器3上設(shè)有間隔布置的所述電極板的個(gè)數(shù)也可以為三個(gè)、四個(gè)、五個(gè)等,所述電極板的具體個(gè)數(shù)可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性設(shè)置。
結(jié)合圖1和圖2,根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例,腳固定器3與機(jī)器人手臂2可旋轉(zhuǎn)地相連。其中,患者的腳支撐在腳固定器3上,如此,通過機(jī)器人手臂2的旋轉(zhuǎn)可以帶動患者的腳的運(yùn)動,從而可以通過機(jī)器人手臂2帶動患者進(jìn)行被動訓(xùn)練,進(jìn)而保證康復(fù)訓(xùn)練的順利進(jìn)行。
參照圖2并結(jié)合圖1,根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例,在機(jī)器人手臂2處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí),腳固定器3與水平面呈30°到60°的夾角。這樣可以提高患者的舒適性體驗(yàn),從而能夠更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
其中,腳固定器3與水平面之間所呈的夾角可以為30°、35°、40°、45°、50°、55°或60°等。腳固定器3與水平面之間所呈的夾角可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性設(shè)置。
另外,腳固定器3與小腿支撐4之間可以呈預(yù)定角度,所述預(yù)定角度可以為60°、70°、80°、85°或90°等。所述預(yù)定角度可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性調(diào)整。
根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例,按摩裝置31包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動按摩裝置中的至少一種。由此,可以豐富按摩的方式,從而能夠?yàn)榛颊咛峁└嗟倪x擇,進(jìn)而可以擴(kuò)大康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的適用范圍。
其中,按摩裝置31可以僅包括電磁按摩裝置或紅外按摩裝置或電動按摩裝置;按摩裝置31也可以包括電磁按摩裝置和紅外按摩裝置,或紅外按摩裝置和電動按摩裝置,或電動按摩裝置和電磁按摩裝置;按摩裝置31還可以包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動按摩裝置。當(dāng)然,在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中,按摩裝置31也可以為其他的按摩裝置,按摩裝置31的具體形式以及設(shè)置方式可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性設(shè)置。
參照圖2,根據(jù)本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例,機(jī)器人手臂2包括:第一肢21和第二肢22。具體地,第一肢21的一端與機(jī)器人主體1可旋轉(zhuǎn)地相連,第二肢22的一端與第一肢21的另一端可旋轉(zhuǎn)地相連。其中,腳固定器3安裝在第二肢22的另一端。這樣通過機(jī)器人手臂2的第一肢21的旋轉(zhuǎn)可以帶動第二肢22的旋轉(zhuǎn),又因腳固定器3安裝在第二肢22的另一端,患者的腳固定支撐在腳固定器3上,所以通過第二肢22的旋轉(zhuǎn)可以進(jìn)一步帶動腳固定器3旋轉(zhuǎn),從而為患者的康復(fù)訓(xùn)練提供有利條件。
其中,第一肢21可以為機(jī)器人的大臂,第二肢22可以為機(jī)器人的小臂。
參照圖1,根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置200,包括:康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人和人體支撐件210。其中,所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人為上述的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,人體支撐件210用于支撐人體,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的機(jī)器人手臂2位于人體支撐件210的上方。這里,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100可以設(shè)在人體支撐件210的一側(cè),并使機(jī)器人手臂2的至少一部分位于人體支撐件210的上方,這樣有利于提高患者的舒適性體驗(yàn),從而更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置200,通過設(shè)置上述第一方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,可以將不同的康復(fù)訓(xùn)練模式進(jìn)行綜合,還可提高患者的舒適性體驗(yàn),從而更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
下面結(jié)合圖1至圖2詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型的康復(fù)訓(xùn)練裝置200的一個(gè)具體實(shí)施例。
根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置200,包括康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100上設(shè)有按摩裝置31,使得康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100在訓(xùn)練過程中融入了腳底按摩的過程,從而能夠加快血液循環(huán),更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。按摩裝置31包括兩塊電極板、電控部分(例如前述的控制器等)以及導(dǎo)線。在患者使用康復(fù)訓(xùn)練裝置200進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的過程中,可以按照需要打開或關(guān)閉按摩裝置31。在機(jī)器人手臂2處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí),按照需要打開或關(guān)閉按摩裝置31。如需要按摩模式,依據(jù)患者下肢功能調(diào)整機(jī)器人手臂2的位置到合理位置(具體位置以保證患者的舒適性體驗(yàn)為宜)。
其中,所述電極板在工作狀態(tài)發(fā)射脈沖刺激,所述電控部分為電極板供電,在所述下肢被動運(yùn)動過程加入足底按摩,不僅彌補(bǔ)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100本身對足底訓(xùn)練的缺失,同時(shí)也擴(kuò)大了康復(fù)治療本身的效果。此過程是一種全新的融合。
按摩裝置31可以包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動按摩裝置中的至少一種。當(dāng)然,按摩裝置31也可以用類似直接作用于腳底的其它方式。連接按摩裝置31的線路可以是導(dǎo)線連接,也可以是無線設(shè)備;也可以是中空走線連接或無線,將按摩裝置31與康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100融為一體,由康復(fù)訓(xùn)練裝置200統(tǒng)一控制,協(xié)調(diào)合作。
康復(fù)訓(xùn)練裝置200處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí),利用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100本身的可移動性,機(jī)器人手臂2靈活的位置特性,滿足患者的各種下肢擺放習(xí)慣和姿勢。
根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置200,利用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100自身的優(yōu)勢,結(jié)合足底按摩模式,實(shí)現(xiàn)了不同訓(xùn)練方式的完美融合。與單純使用按摩儀器按摩和單純使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練相比,完美融合后的康復(fù)訓(xùn)練裝置200彌補(bǔ)了原來康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人對下肢訓(xùn)練不足的缺陷,并帶入了基于電磁刺激的按摩,豐富了康復(fù)訓(xùn)練裝置200的訓(xùn)練內(nèi)容,也提高了訓(xùn)練的效果。
圖1為患者使用康復(fù)訓(xùn)練裝置的整體示意圖,康復(fù)訓(xùn)練裝置200,包括康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100、人體支撐件210、體模201等。其中,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100包括機(jī)器人主體1、機(jī)器人手臂2、按摩裝置31以及小腿支撐4等。
當(dāng)機(jī)器人手臂2處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí),腳固定器3與水平方向呈45°傾斜,小腿支撐4與腳固定器3垂直。腳部固定確定后,打開足底按摩裝置31的所述控制器例如開關(guān)等,對患者的腳底進(jìn)行按摩。此種按摩可以促進(jìn)足部血液循環(huán),還可在一定程度上止痛。腳固定器3和小腿固定器4之間可以呈任意合理的角度。
當(dāng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的高度為50cm,且人體支撐件210例如床鋪的高度為30cm時(shí),在康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100運(yùn)動到床鋪時(shí),此種按摩的方式,可以借助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100與人體支撐件210例如床鋪的合理高度,輕松實(shí)現(xiàn)。床鋪與康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的相對高度可調(diào)為任意合理數(shù)值。腿部可以按照需要滿足各種患者腿部習(xí)慣或者姿勢擺放。
當(dāng)康復(fù)訓(xùn)練裝置200在運(yùn)動狀態(tài)時(shí),在康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的豐富的訓(xùn)練模式下同時(shí)進(jìn)行足底按摩,加快血液循環(huán),提高康復(fù)訓(xùn)練裝置200的訓(xùn)練效果。目前大部分電子按摩儀器為局部按摩,在康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的運(yùn)動模式中同時(shí)進(jìn)行按摩,提高了按摩效果,也提高了康復(fù)訓(xùn)練裝置200本身的訓(xùn)練效果。
圖2為腳固定裝置3的按摩裝置31(其中,脈沖發(fā)射器以及連接按摩器的電控部分未示出)。所述脈沖發(fā)射器可以發(fā)射低頻脈沖刺激腳底經(jīng)絡(luò)和穴位。按摩裝置31設(shè)在腳固定器3的內(nèi)部(朝向人體腳部的一側(cè)),所述電路線設(shè)在腳固定器3的外部。圖2中可以采用低頻脈沖按摩,采用低頻脈沖刺激,刺激程度可調(diào),更好地滿足不同患者的需求。按摩裝置31可選范圍很廣泛。例如,紅外按摩,震動按摩等。電控部分可以獨(dú)立外設(shè),也可以與康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100共用一個(gè)系統(tǒng),成為一個(gè)整體。
根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100,在腳固定器3上設(shè)有按摩裝置31,相當(dāng)于在下肢訓(xùn)練過程中加入了按摩模式,使得在同一時(shí)刻的訓(xùn)練更加全面。由此,使得患者不僅可以在大范圍并多模式的訓(xùn)練下肢關(guān)節(jié)和肌肉的同時(shí),還能夠進(jìn)行足底按摩,從而有利于促進(jìn)下肢血液循環(huán),進(jìn)而有利于患者的康復(fù)。
在本說明書的描述中,參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中,對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實(shí)施例或示例。而且,描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外,在不相互矛盾的情況下,本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例,可以理解的是,上述實(shí)施例是示例性的,不能理解為對本實(shí)用新型的限制,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。