本發(fā)明涉及旋轉(zhuǎn)自行式的插入裝置。

背景技術(shù)：

一般情況下，內(nèi)窺鏡裝置等插入裝置被插入到管腔內(nèi)。在這種插入裝置中，公知有被稱為旋轉(zhuǎn)自行式等的插入裝置。在旋轉(zhuǎn)自行式的內(nèi)窺鏡裝置中，例如在插入部的外周面上設(shè)置有形成螺旋形狀的翅片的被稱為螺旋管等的旋轉(zhuǎn)框體。當旋轉(zhuǎn)框體旋轉(zhuǎn)時，旋轉(zhuǎn)框體上形成的翅片與管腔內(nèi)壁接觸而產(chǎn)生摩擦力。通過該摩擦力，插入部在插入方向或拔出方向上自動行進。例如在日本特開2014-064686號公報中進行了與這種旋轉(zhuǎn)自行式的插入裝置有關(guān)的提案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

一般的插入裝置具有在用于使旋轉(zhuǎn)框體旋轉(zhuǎn)的馬達的驅(qū)動電流成為閾值以上時使馬達的旋轉(zhuǎn)停止的扭矩限制功能。這里，在使旋轉(zhuǎn)框體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)部與旋轉(zhuǎn)框體之間配置有橡膠制的傳遞部件。橡膠具有硬度根據(jù)周圍的溫度變化而變化的特性。當旋轉(zhuǎn)部的硬度變化時，對螺旋管的動作造成影響。

本發(fā)明是鑒于所述情況而完成的，其目的在于，提供能夠與周圍溫度無關(guān)地使螺旋管穩(wěn)定地進行動作的插入裝置。

為了實現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的一個方式的插入裝置具有：細長形狀的插入部；旋轉(zhuǎn)框體，其以能夠繞長度軸旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在所述插入部的外周面上；馬達，其使所述旋轉(zhuǎn)框體旋轉(zhuǎn)；驅(qū)動控制部，其對所述馬達供給驅(qū)動電流，對所述馬達的驅(qū)動進行控制；溫度檢測部，其設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)框體上，檢測該旋轉(zhuǎn)框體的溫度；溫度測定部，其根據(jù)所述溫度檢測部的檢測結(jié)果測定所述旋轉(zhuǎn)框體附近的溫度；加溫元件，其設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)框體上，用于進行加溫；以及加溫控制部，其在所述溫度測定部的測定結(jié)果低于預(yù)定的溫度時，通過所述加溫元件進行加溫。

附圖說明

圖1是示出作為本發(fā)明的一個實施方式的插入裝置的一例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的概略的圖。

圖2是放大示出旋轉(zhuǎn)部的剖視圖。

圖3是旋轉(zhuǎn)控制的流程圖。

圖4是溫度控制的流程圖。

圖5是示出變形例1的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖6是扭矩限制設(shè)定表的例子。

圖7是示出扭矩限制值的校正控制的流程圖。

圖8是示出變形例2的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖9是變形例3的旋轉(zhuǎn)部的附近的放大圖。

具體實施方式

下面，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。圖1是示出作為本發(fā)明的一個實施方式的插入裝置的一例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的概略的圖。如該圖所示，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1具有內(nèi)窺鏡100、控制單元200、旋轉(zhuǎn)操作單元360。

內(nèi)窺鏡100是旋轉(zhuǎn)自行式的內(nèi)窺鏡，具有插入部110。插入部110是細長形狀，構(gòu)成為被插入到活體內(nèi)。并且，內(nèi)窺鏡100具有安裝在插入部110上且用于進行內(nèi)窺鏡100的各種操作的操作部160。操作部160由使用者保持。內(nèi)窺鏡100的操作部160和控制單元200通過通用纜線190連接。下面，將插入部110的前端的一側(cè)稱為前端側(cè)。并且，將插入部110的設(shè)置有操作部160的一側(cè)稱為基端側(cè)。設(shè)從插入部110的前端側(cè)到基端側(cè)的方向為長度方向。

插入部110具有前端硬性部112、彎曲部114、蛇管部116。前端硬性部112是插入部110的最前端的部分，具有不會彎曲的結(jié)構(gòu)。

前端硬性部112具有攝像元件120。攝像元件120例如生成基于插入部110的前端側(cè)的被攝體像的圖像信號。由攝像元件120生成的圖像信號經(jīng)由穿過插入部110和通用纜線190的圖像信號線傳送到控制單元的圖像處理部201。彎曲部114是形成在前端硬性部112的基端側(cè)的部分，構(gòu)成為根據(jù)設(shè)置在操作部160上的未圖示的操作部件的操作而主動彎曲。蛇管部116是形成在彎曲部114的基端側(cè)的部分，由于外力而被動彎曲。

在蛇管部116上安裝有旋轉(zhuǎn)部130。并且，在旋轉(zhuǎn)部130的前端側(cè)安裝有作為旋轉(zhuǎn)框體的螺旋管132。圖2是放大示出旋轉(zhuǎn)部130的剖視圖。如圖2所示，旋轉(zhuǎn)部130具有主體130a、驅(qū)動齒輪130b、驅(qū)動軸130c、旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d。主體130a是圓筒形狀的主體，是伴隨內(nèi)置于操作部160中的馬達150的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的部分。驅(qū)動齒輪130b與主體130a卡合，將從驅(qū)動軸130c傳遞的馬達150的驅(qū)動力傳遞到主體130a。驅(qū)動軸130c與馬達150連接，伴隨馬達150的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，由此將馬達150的驅(qū)動力傳遞到驅(qū)動齒輪130b。旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d呈覆蓋主體130a的外裝的圓筒形狀，是如下的驅(qū)動力傳遞部件：伴隨主體130a的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，由此將馬達150的驅(qū)動力傳遞到螺旋管132。

螺旋管132例如通過橡膠或樹脂等軟性材料形成為筒形狀。在該螺旋管132的外周面，沿著螺旋管132的長度軸設(shè)置有螺旋形狀的翅片134。另外，螺旋管132也可以構(gòu)成為能夠從旋轉(zhuǎn)部130取下。

并且，在插入部110的旋轉(zhuǎn)部130的附近設(shè)置有作為溫度檢測部的溫度傳感器118。溫度傳感器118是用于檢測旋轉(zhuǎn)部130的內(nèi)部、更加優(yōu)選為旋轉(zhuǎn)部130的旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d的溫度的傳感器。溫度傳感器118的輸出信號經(jīng)由穿過插入部110和通用纜線190傳感器信號線傳送到控制單元200的溫度測定部204。作為溫度傳感器118，例如使用熱電偶或熱敏電阻這樣的接觸式的溫度傳感器、輻射溫度計這樣的非接觸式的溫度傳感器。如圖2所示，接觸式的溫度傳感器配置成與旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d接觸。非接觸式的溫度傳感器配置在旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d的附近。本實施方式中的溫度傳感器118只要能夠檢測旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d的附近的溫度即可，不限于特定構(gòu)造的傳感器。并且，在圖2的例子中，溫度傳感器118配置成測定旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d的一個部位的溫度。與此相對，溫度傳感器118也可以配置成測定旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d的多個部位的溫度。該情況下，多個部位的溫度的平均值等成為旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d的溫度。

進而，在插入部110的旋轉(zhuǎn)部130的附近設(shè)置有作為加溫元件的加熱器119。加熱器119是用于對旋轉(zhuǎn)部130的內(nèi)部、更加優(yōu)選為旋轉(zhuǎn)部130的旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d進行加溫的加溫元件。例如如圖2所示，加熱器119設(shè)置在旋轉(zhuǎn)部130的內(nèi)部。而且，加熱器119經(jīng)由穿過插入部110和通用纜線190的加熱器信號線而與控制單元200的加溫控制部205連接。而且，加熱器119根據(jù)加溫控制部205的控制對旋轉(zhuǎn)部130進行加溫。作為加熱器119，使用通過在鎳鉻耐熱合金等金屬電阻膜中流過電流而產(chǎn)生熱的部件等。另外，加熱器119只要能夠?qū)⑿D(zhuǎn)部130從室溫程度加溫到旋轉(zhuǎn)部130的使用環(huán)境溫度即體溫附近即可，沒有特別限定。例如，圖2的加熱器119是以非接觸的方式對旋轉(zhuǎn)部130進行加溫的加溫元件，但是，也可以構(gòu)成為與旋轉(zhuǎn)部130接觸而進行加溫。

馬達150經(jīng)由穿過操作部160和通用纜線190的致動器電流信號線而與控制單元200的驅(qū)動控制部202連接。

并且，馬達150通過使用旋轉(zhuǎn)操作單元360的操作而進行動作。馬達150的旋轉(zhuǎn)力傳遞到旋轉(zhuǎn)部130。其結(jié)果為，設(shè)置在螺旋管132上的翅片134繞長度軸旋轉(zhuǎn)。當翅片134例如在與管腔內(nèi)壁這樣的壁部接觸的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)時，產(chǎn)生使插入部110自動行進的摩擦力。例如在小腸和大腸中，翅片134與存在于小腸和大腸的內(nèi)壁上的褶皺接觸，由此在插入部110中作用有摩擦力。通過該摩擦力，插入部110自動行進。插入部110自動行進，由此，輔助使用者進行的插入部110的插入作業(yè)和拔出作業(yè)。并且，馬達150具有脈沖產(chǎn)生部。脈沖產(chǎn)生部生成與馬達150的旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的脈沖信號(旋轉(zhuǎn)速度信號)，經(jīng)由穿過通用纜線190的旋轉(zhuǎn)速度信號線將旋轉(zhuǎn)速度信號輸入到控制單元200。通過該旋轉(zhuǎn)速度信號對馬達150的旋轉(zhuǎn)速度進行控制。

并且，在操作部160上設(shè)置有固有數(shù)據(jù)存儲部170。固有數(shù)據(jù)存儲部170存儲扭矩限制值等內(nèi)窺鏡100固有的數(shù)據(jù)。固有數(shù)據(jù)存儲部170例如由非易失性存儲器構(gòu)成。另外，扭矩限制值是用于使扭矩限制功能進行動作的驅(qū)動電流的閾值。固有數(shù)據(jù)存儲部170中存儲的扭矩限制值是預(yù)定的設(shè)定溫度(例如體溫(40度左右))下的扭矩限制值，固有數(shù)據(jù)存儲部170還一并存儲該設(shè)定溫度。優(yōu)選根據(jù)旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d的溫度特性和馬達150的溫度特性這樣的各種條件來決定設(shè)定溫度。

旋轉(zhuǎn)操作單元360例如是腳踏開關(guān)。使用者對踏板進行操作，腳踏開關(guān)發(fā)出與踏板的踏入量對應(yīng)的指令信號。

控制單元200對內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1的各部進行控制?？刂茊卧?00具有圖像處理部201、驅(qū)動控制部202、扭矩限制值保持部203、溫度測定部204、加溫控制部205。

圖像處理部201對經(jīng)由插入部110和通用纜線190將由攝像元件120生成的圖像信號輸入到圖像處理部201的圖像信號實施圖像處理。并且，圖像處理部201通過將處理后的圖像信號輸入到未圖示的顯示單元，使顯示單元顯示內(nèi)窺鏡圖像。

驅(qū)動控制部202例如由asic構(gòu)成，取入由旋轉(zhuǎn)操作單元360生成的指令信號并將其轉(zhuǎn)換為指令值。并且，驅(qū)動控制部202取得馬達150的旋轉(zhuǎn)速度信號。然后，驅(qū)動控制部202根據(jù)指令值和旋轉(zhuǎn)速度信號生成驅(qū)動電力。進而，將驅(qū)動電力供給到馬達150，對馬達150進行驅(qū)動。并且，驅(qū)動控制部202具有驅(qū)動電流檢測部2021，對驅(qū)動電流值與扭矩限制值保持部203中保持的扭矩限制值進行比較，在驅(qū)動電流成為扭矩限制值以上時，使馬達150的旋轉(zhuǎn)停止。通過這種扭矩限制功能，抑制馬達150產(chǎn)生過度的轉(zhuǎn)矩。因此，能夠降低對管腔內(nèi)壁施加不必要的力的可能性。

扭矩限制值保持部203從固有數(shù)據(jù)存儲部170中讀出扭矩限制值，保持所讀出的扭矩限制值。扭矩限制值保持部203例如由易失性存儲器構(gòu)成。

溫度測定部204根據(jù)溫度傳感器118的輸出來測定旋轉(zhuǎn)部130的溫度。例如，溫度測定部204取入與溫度傳感器118中檢測到的溫度成比例地產(chǎn)生的信號，將所取入的信號轉(zhuǎn)換為溫度。

加溫控制部205具有加熱器119用的電源。該加溫控制部205對由溫度測定部204測定的溫度與固有數(shù)據(jù)存儲部170中存儲的設(shè)定溫度進行比較，在所測定的溫度低于設(shè)定溫度的情況下，通過加熱器119對旋轉(zhuǎn)部130進行加溫。一般情況下，橡膠具有其硬度根據(jù)溫度變化而變化的特性。當旋轉(zhuǎn)部130的硬度變化時，對螺旋管132的動作造成影響，由此，扭矩限制功能等可能未正常進行動作。例如，在必須使扭矩限制功能進行動作時，扭矩限制功能未進行動作，或者，相反，在不需要使扭矩限制功能進行動作時，扭矩限制功能進行動作。因此，在本實施方式中，通過將旋轉(zhuǎn)部130的旋轉(zhuǎn)傳遞橡膠130d的溫度保持在設(shè)定溫度，旋轉(zhuǎn)部130和螺旋管132在相同使用環(huán)境下進行動作。

下面，對本實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1的動作進行說明。圖3是內(nèi)窺鏡100的馬達150的旋轉(zhuǎn)控制的流程圖。圖4是旋轉(zhuǎn)部130的溫度控制的流程圖。例如不同步地進行圖3和圖4的控制。當然，也可以同步進行圖3和圖4的控制。

首先，參照圖3對旋轉(zhuǎn)控制進行說明。通過驅(qū)動控制部202進行圖3的處理。例如，當對內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1的旋轉(zhuǎn)操作單元360進行操作后，開始進行圖3的處理。在步驟s101中，驅(qū)動控制部202從旋轉(zhuǎn)操作單元360接收指令信號，根據(jù)該指令信號，生成與使用者對旋轉(zhuǎn)操作單元360的踏板的踏入對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度的指令值。

在步驟s102中，驅(qū)動控制部202根據(jù)基于來自馬達150的脈沖產(chǎn)生部的旋轉(zhuǎn)速度信號的旋轉(zhuǎn)速度的當前值與指令值的偏差，對馬達150進行驅(qū)動。

在步驟s103中，驅(qū)動控制部202取得當前的驅(qū)動電流值ti。在步驟s104中，驅(qū)動控制部202對驅(qū)動電流值ti與扭矩限制值保持部203中保持的扭矩限制值tlimit進行比較，判定是否是tlimit<ti。在步驟s104中判定為不是tlimit<ti的情況下，處理返回到步驟s101。在步驟s104中判定為tlimit<ti的情況下，處理轉(zhuǎn)移到步驟s105。

在步驟s105中，驅(qū)動控制部202使扭矩限制功能進行工作，停止針對馬達150的電力，使馬達150的驅(qū)動停止。

在步驟s106中，驅(qū)動控制部202判定旋轉(zhuǎn)操作單元360的操作是否被解除。在步驟s106中判定為旋轉(zhuǎn)操作單元360的操作未被解除的情況下，處理待機。該情況下，馬達150依然停止。在步驟s106中判定為旋轉(zhuǎn)操作單元360的操作被解除的情況下，處理返回到步驟s101。該情況下，扭矩限制功能被解除。

接著，參照圖4對溫度控制進行說明。通過加溫控制部205進行圖4的處理。例如，當內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1的電源接通后，開始進行圖4的處理。在步驟s201中，加溫控制部205經(jīng)由溫度測定部204取得內(nèi)窺鏡100的固有數(shù)據(jù)存儲部170中存儲的設(shè)定溫度tt。

在步驟s202中，加溫控制部205取得根據(jù)溫度傳感器118的輸出而由溫度測定部204測定的旋轉(zhuǎn)部130的溫度tr。

在步驟s203中，加溫控制部205對設(shè)定溫度tt與旋轉(zhuǎn)部溫度tr進行比較，判定是否是tr>tt。在步驟s203中判定為不是tr>tt的情況下，處理轉(zhuǎn)移到步驟s204。在步驟s203中判定為tr>tt的情況下，處理轉(zhuǎn)移到步驟s205。

在步驟s204中，加溫控制部205通過加熱器119對旋轉(zhuǎn)部130進行加溫。然后，處理返回到步驟s201。

在步驟s205中，加溫控制部205判定當前是否正在通過加熱器119對旋轉(zhuǎn)部130進行加溫。在步驟s205中判定不是正在加溫的情況下，處理返回到步驟s201。在步驟s205中判定為正在加溫的情況下，處理轉(zhuǎn)移到步驟s206。

在步驟s206中，加溫控制部205停止通過加熱器119對旋轉(zhuǎn)部130進行加溫。然后，處理返回到步驟s201。

如以上說明的那樣，根據(jù)本實施方式，在旋轉(zhuǎn)部130的溫度低于設(shè)定溫度的情況下，對旋轉(zhuǎn)部130進行加溫，由此，能夠穩(wěn)定地進行扭矩限制功能的動作等。

另外，在本實施方式中，示出僅對旋轉(zhuǎn)部130進行加溫的例子。如上所述，為了使扭矩限制功能穩(wěn)定地進行動作，不僅在低于設(shè)定溫度的情況下進行加溫，認為還需要在高于設(shè)定溫度的情況下進行冷卻。但是，在考慮內(nèi)窺鏡100的使用環(huán)境的情況下，內(nèi)窺鏡100從20℃左右的室溫插入到體內(nèi)(36℃左右)。因此，認為通常不太需要冷卻。當然，也可以在內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1中設(shè)置在高于設(shè)定溫度的情況下對旋轉(zhuǎn)部130進行冷卻的冷卻機構(gòu)。

[變形例1]

下面，對本實施方式的變形例進行說明。圖5是示出變形例1的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。另外，在圖5中，對與圖1相同的部分標注與圖1相同的參照標號，由此省略說明。

在變形例1的固有數(shù)據(jù)存儲部170中存儲有扭矩限制設(shè)定表。扭矩限制設(shè)定表是將旋轉(zhuǎn)部130的溫度和扭矩限制值對應(yīng)起來的表。圖6是扭矩限制設(shè)定表的例子。如圖6所示，扭矩限制設(shè)定表是將0.5℃單位或1℃單位這樣的每個預(yù)定測定點的扭矩限制值tlimit對應(yīng)起來的表。另外，扭矩限制設(shè)定表中的扭矩限制值tlimit例如是通過實際測量而得到的，圖6的值只不過是一例。并且，圖6所示的測定點之間的溫度的扭矩限制值tlimit是通過使用該溫度的高溫側(cè)和低溫側(cè)的附近2個測定點的扭矩限制值tlimit的插值運算而計算出的。

并且，在變形例1的控制單元200中設(shè)置有扭矩限制值校正部206。扭矩限制值校正部206從扭矩限制設(shè)定表取得與由溫度測定部204測定的溫度對應(yīng)的扭矩限制值tlimit，進行校正以使得對扭矩限制值保持部203的設(shè)定進行改寫。

圖7是示出扭矩限制值的校正控制的流程圖。通過扭矩限制值校正部206進行圖7的處理。并且，例如與圖3、圖4的處理不同步地進行圖7的處理。例如，當內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1的電源接通后，開始進行圖7的處理。在步驟s301中，扭矩限制值校正部206取得根據(jù)溫度傳感器118的輸出而由溫度測定部204測定的旋轉(zhuǎn)部130的溫度tr。

在步驟s302中，扭矩限制值校正部206從內(nèi)窺鏡100的固有數(shù)據(jù)存儲部170中存儲的扭矩限制設(shè)定表取得與溫度測定結(jié)果對應(yīng)的扭矩限制值tlimit。

在步驟s303中，扭矩限制值校正部206判定扭矩限制值保持部203中保持的扭矩限制值tlimit和步驟s302中取得的扭矩限制值tlimit是否不同。在步驟s303中判定為扭矩限制值tlimit和扭矩限制值tlimit沒有不同的情況下，處理返回到步驟s301。該情況下，利用扭矩限制值保持部203中此前保持的扭矩限制值進行圖3的旋轉(zhuǎn)控制。在步驟s303中判定為扭矩限制值tlimit和扭矩限制值tlimit不同的情況下，處理轉(zhuǎn)移到步驟s304。在步驟s304中，扭矩限制值校正部206進行將扭矩限制值tlimit置換為扭矩限制值tlimit的校正。然后，處理返回到步驟s301。該情況下，利用置換后的扭矩限制值進行圖3的旋轉(zhuǎn)控制。

在以上說明的變形例1中，在旋轉(zhuǎn)部130的溫度控制的基礎(chǔ)上，還根據(jù)溫度對扭矩限制值進行校正，由此，能夠更加穩(wěn)定地使扭矩限制功能進行動作。

[變形例2]

接著，對變形例2進行說明。圖8是示出變形例2的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。另外，在圖8中，對與圖1相同的部分標注與圖1相同的參照標號，由此省略說明。

在變形例2中，加熱器119例如是金屬板等。加熱器119與周圍由斷熱材料包覆的金屬線119a連接。金屬線119a經(jīng)由開關(guān)180而與馬達150連接。并且，開關(guān)180經(jīng)由信號線而與加溫控制部205連接，根據(jù)來自加溫控制部205的控制信號，使加熱器119與馬達150之間成為傳熱狀態(tài)或斷熱狀態(tài)。

在這種結(jié)構(gòu)中，在旋轉(zhuǎn)部130的溫度低于設(shè)定溫度的情況下，加溫控制部205接通開關(guān)180，使加熱器119與馬達150之間成為傳熱狀態(tài)。此時，由于馬達150的驅(qū)動而產(chǎn)生的熱經(jīng)由金屬線119a傳遞到加熱器119。然后，例如金屬板即加熱器119被加熱，旋轉(zhuǎn)部130被加溫。

根據(jù)這種變形例2，加溫控制部205也可以不具有加熱器119用的電源。

[變形例3]

接著，對變形例3進行說明。圖9是變形例3的旋轉(zhuǎn)部130的附近的放大圖。在變形例3中，加熱器119設(shè)置成能夠?qū)ΠD(zhuǎn)部130的螺旋管132的整體進行加溫。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠?qū)D(zhuǎn)部130的螺旋管132的整體的溫度控制成設(shè)定溫度。

以上根據(jù)實施方式說明了本發(fā)明，但是，本發(fā)明不限于上述實施方式，當然能夠在本發(fā)明的主旨范圍內(nèi)進行各種變形和應(yīng)用。并且，在所述各動作流程圖的說明中，為了簡便，使用“首先”、“接著”等對動作進行說明，但是，不意味著必須按照該順序?qū)嵤﹦幼鳌?/p>

并且，上述實施方式的各處理也可以作為能夠由作為計算機的cpu等執(zhí)行的程序進行存儲。除此之外，可以存儲在存儲卡、磁盤、光盤、半導體存儲器等外部存儲裝置的存儲介質(zhì)中進行發(fā)布。而且，cpu等讀入該外部存儲裝置的存儲介質(zhì)中存儲的程序，通過該讀入的程序?qū)幼鬟M行控制，由此能夠執(zhí)行上述處理。