技術(shù)特征：

1.一種微型機(jī)器人，其特征在于，包括：

鉆孔本體部，末端形成有鉆頭；

螺旋結(jié)合本體部，內(nèi)部設(shè)有磁鐵，上述螺旋結(jié)合本體部與上述鉆孔本體部的外緣螺旋結(jié)合；以及

系統(tǒng)控制部，向上述磁鐵提供旋轉(zhuǎn)磁場，來控制上述鉆孔本體部和上述螺旋結(jié)合本體部相互同時進(jìn)行螺旋運動或者上述螺旋結(jié)合本體部在上述鉆孔本體部的周圍進(jìn)行螺旋運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微型機(jī)器人，其特征在于，在上述鉆孔本體部的外緣形成有與上述螺旋結(jié)合本體部螺旋結(jié)合的螺旋形突起。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微型機(jī)器人，其特征在于，

在上述鉆孔本體部的內(nèi)部形成有用于裝載藥物的中空形狀的藥物裝載空間，

在上述鉆頭的端部形成有向外部噴射裝載的上述藥物的藥物噴射孔。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微型機(jī)器人，其特征在于，上述螺旋結(jié)合本體部包括：

活塞本體，夾設(shè)在上述藥物裝載空間來抽吸上述藥物；

螺旋形線圈，形成于上述活塞本體的端部并與上述螺旋形突起螺旋結(jié)合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微型機(jī)器人，其特征在于，在上述活塞本體的內(nèi)部形成有磁鐵插槽，上述磁鐵夾設(shè)在上述磁鐵插槽。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的微型機(jī)器人，其特征在于，上述磁鐵插槽呈圓筒狀的孔，上述磁鐵呈圓柱狀。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微型機(jī)器人，其特征在于，上述活塞本體的端部突出形成。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微型機(jī)器人，其特征在于，

上述系統(tǒng)控制部控制產(chǎn)生上述旋轉(zhuǎn)磁場的磁場發(fā)生部的驅(qū)動，

上述系統(tǒng)控制部具有前進(jìn)或后退模式、藥物噴射模式、鉆孔模式，

在執(zhí)行上述前進(jìn)及后退模式的情況下，上述系統(tǒng)控制部符合如下條件：

$T_{H1}^r+T_{H2}^r\<T_{H1}^m\≤\frac{I_{H1}+I_{H2}}{I_{H2}}{T}_{H1+H2}^{\max .f}-\frac{I_{H1}}{I_{H2}}{T}_{H2}^r+T_{H1}^r,$

執(zhí)行上述藥物噴射模式的情況下，上述系統(tǒng)控制部符合如下條件：

$\frac{I_{H1}+I_{H2}}{I_{H2}}{T}_{H1+H2}^{\max .f}-\frac{I_{H1}}{I_{H2}}{T}_{H2}^r+T_{H1}^r\<T_{H1}^m,$

執(zhí)行上述鉆孔模式的情況下，上述系統(tǒng)控制部符合如下條件：

$T_{H1}^r+T_{H2}^r\<T_{H1}^m,$

上述為借助上述旋轉(zhuǎn)磁場施加于上述鉆孔本體部的磁矩，

上述為借助上述鉆孔本體部的螺旋運動而發(fā)生的阻力矩，

上述為借助上述螺旋結(jié)合本體部的螺旋運動而發(fā)生的阻力矩，

上述I_H1為上述鉆孔本體部的旋轉(zhuǎn)慣性矩，

上述I_H2為上述螺旋結(jié)合本體部的旋轉(zhuǎn)慣性矩，

上述為在上述鉆孔本體部和上述螺旋結(jié)合本體部之間發(fā)生的最大摩擦力矩。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的微型機(jī)器人，其特征在于，

在上述前進(jìn)及后退模式的情況下，上述鉆孔本體部和上述螺旋結(jié)合本體部相互同時進(jìn)行螺旋運動，

在上述藥物噴射模式的情況下，上述螺旋結(jié)合本體部在與上述鉆孔本體部的外緣部分螺旋結(jié)合的狀態(tài)下進(jìn)行螺旋運動，上述活塞本體抽吸裝載于上述藥物裝載空間的藥物并通過上述藥物噴射孔向外部噴射，

在上述鉆孔模式的情況下，上述螺旋結(jié)合本體部與上述鉆孔本體部的外緣完成螺旋結(jié)合的狀態(tài)下，上述鉆孔本體部進(jìn)行螺旋運動。