本實用新型涉及一種鞋底加工成型領域，特別涉及一種全自動中底成型機。

背景技術：

鞋內具有中底1，中底1內設有鋼條用于塑形。中底1加工成型后的形狀可參考圖1。

目前，市場上的公開號為CN201431024Y的中國專利公開了一種全自動鞋中底成型機，包括有機架和模具組件，模具組件設置在機架的一側，機架的另一側設置有自動送料機組，該自動送料機組的上方設置有移動機組，該移動機組與機架成滑動配合，在移動機組上設置有夾料機組，夾料機組與移動機組成滑動配合。

其工作過程為：把鞋中底坯料整齊擺放在步進式送料帶上，步進式送料帶步進送料一次，吸盤伸向坯料吸住后縮回，移動機組上的氣動缸驅動夾片下行夾住鞋中底坯料，然后向上縮回，無桿氣缸驅動移動機組運行至模具的上方，移動機組上的氣動缸再次驅動夾片下行至鞋中底坯料置于凸模和凹模之間，合上模具使鞋中底坯料成型，最后夾片松開向上縮回，打開模具，成型后的鞋中底掉落至下方接料盤上，移動機組返回步進式送料帶的上方，進行下一鞋中底坯料的加工。

上述方案中雖然實現了中底的自動化加工，但中底的一個加工時序內，移動組件帶動中底坯料進入模具內，中底壓制成型后移動組件松開中底，再往回折返運動，再次拾取下一個中底，重復該步驟進行中底的送料加工，每加工一個中底坯料需要移動組件折返運動一次，因此上述加工的設備的生產效率較低，需要改進。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種全自動中底成型機，其優(yōu)點是中底坯料加工成型的效率高。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種全自動中底成型機，包括機架，所述機架上包括以下結構：

模具組件，模具組件包括用于壓制中底的上模和下模；

夾料裝置，夾料裝置包括夾料轉盤、設置于夾料轉盤上的用于夾持中底的夾持手，機架上設有用于控制夾料轉盤轉動的工位進序電機；

供料裝置，供料裝置用于放置中底坯料；

取料裝置，取料裝置從供料裝置中取料并移送至夾料裝置；

出料裝置，出料裝置包括用于放置已加工的中底的出料架；

機架上包括朝向取料裝置的第一工位、朝向模具組件的第二工位、朝向出料裝置的第三工位；夾料轉盤上的夾持手為三個，且工位進序電機控制夾料轉盤上的夾持手依次經過第一、第二、第三工位，第三工位的夾持手則進入第一工位。

通過上述技術方案，加工中底的步驟按照取料、加工和出料可分為三個主要步驟，因此在機架上建立第一工位、第二工位和第三工位作為設計坐標；在整體中底加工的設計思路上為循環(huán)式而非現有技術中的折返式，通過夾料轉盤及夾持手進行該環(huán)式循環(huán)，單個中底的加工包括以下過程：1、夾持手從供料裝置中拾取中底坯料并保持夾持狀態(tài)；2、夾料轉盤逆時針轉動120度，該轉動方向以第一、第二、第三工位的環(huán)繞方向為準，通過夾料轉盤的轉動夾持手將中底坯料移送至模具組件，通過模具組件進行中底的壓制加工，夾持手再將加工完成的中底從模具中移出；3、夾料轉盤繼續(xù)逆時針轉動120度，前述夾持手將加工完成的中底移送至出料裝置，夾持手松開中底，中底進入出料裝置；4、夾料轉盤繼續(xù)逆時針轉動120度，前述夾持手移至供料裝置前方并保持待夾持狀態(tài)；通過夾料轉盤的不斷轉動帶動夾持手進入第一、第二、第三工位，且在第三工位的夾持手通過該循環(huán)進入第一工位，那么以時間為參考，其中一個中底坯料正在被取出時，另外一個中底正在被加工，還有另外一個已加工中底正在移送至出料裝置，取料、加工、出料三個主要加工步驟在時間軸上的重合度較高，耗時較短，剩余的工位交替時間則能夠通過工位進序電機進行調控，因此本方案的生產效率高，經濟效益較好。

本實用新型進一步設置為：所述機架上還包括校正裝置，取料裝置從供料裝置中取料并移送至校正裝置經校正后再移送至夾料裝置；校正裝置包括校正盒、設置于校正盒上的供中底放置后滑動靠近的定位組件、帶動中底向定位組件靠攏的致動組件。

通過上述技術方案，在供料裝置與夾料裝置之間額外建立了一個校正裝置，取料裝置從供料裝置上取出中底后移送至校正盒上，校正盒按序對每個中底的位置進行移動調整，中底的側沿與定位組件抵觸，由此每個中底在校正盒上的位置重合度較高，取料裝置再移送中底至夾料裝置后，中底的位置已經經過校正，前后左右的偏移量經過調整，模具組件對每個中底的壓制位置較為準確，生產精度較高，統(tǒng)一性較好。

本實用新型進一步設置為：所述校正盒與機架鉸接，且機架上設有用于拉動校正盒使校正盒傾斜的推拉組件，中底在校正盒斜置時通過重力作用滑向定位組件。

通過上述技術方案，推拉組件的作用在于使校正盒傾斜或平置，借助重力的作用使中底滑動，中底滑動并抵觸至定位組件后，中底則在校正盒上完成位置的初步校正；若采取推動的操作對中底的鞋尖部位推動，則中底的鞋跟部位容易向一側偏移，例如取中底置于平面上，以手指推動中底的鞋尖部位，鞋尖部位為圓弧狀，因此中底的滑移方向明顯容易偏移，而校正盒的校正方式在于，通過重力作用帶動中底，調整時的方向準確性較高，校正效果較好。

本實用新型進一步設置為：所述供料裝置包括轉料盤，轉料盤上設有兩組用于放置中底的托料組件、用于控制托料組件升降的升降電機、用于控制升降電機正反轉的感光組件、用于使兩組托料組件換位的換位軸，機架上設有用于聯動換位軸轉動的換位電機。

通過上述技術方案，首先托料組件能夠通過升降電機進行升降，感光組件包括兩個部分結構：結構一，隨托料組件升降通過激光向上照射檢測托料組件上中底留存情況；結構二，設置于轉料盤上通過激光對照檢測托料組件上的中底是否被取走，托料組件上的中底取走后則感光件檢測無中底，激光對照，控制升降電機繼續(xù)轉動，托料組件帶動中底繼續(xù)上升至感光件的位置，遮擋激光，重復該過程直至中底取盡，由此，托料組件帶動中底在同一位置反復供料；另外，當轉料盤上其中一組托料組件作為工作區(qū)取料時，另外一組托料組件則處于空閑狀態(tài)即可作為放料區(qū)，因此在該托料組件中準備中底坯料，放置中底的操作方便，只需將中底滑入托料組件堆疊即可，而且放置過程中不會影響另一托料組件的供料。

本實用新型進一步設置為：所述夾料裝置還包括夾持座，夾持座與夾料轉盤滑移連接，夾料轉盤上設有用于限制夾持座滑移的鎖銷機構，機架上設有用于對鎖銷機構解鎖的解鎖機構。

通過上述技術方案，夾持座的作用一方面在于安裝夾持手，另一方面在于帶動夾持手進入模具組件；當夾持座的位置靠近第一工位或第三工位時，此時為了保持夾持座的位置穩(wěn)定性設立了鎖銷機構，鎖銷機構將夾持座與夾料轉盤建立鎖定關系，且在該鎖定關系存在的情況下，夾持座無法滑移，保持夾持座的位置穩(wěn)定性，在工位切換時，夾料轉盤轉動，夾持座不會受離心力的影響而產生滑動，且當夾持座的位置靠近第二工位時，解鎖機構則能夠對鎖銷機構解鎖，進而夾持座恢復滑動自由度，夾持座可將夾持手移入模具組件壓制中底。

本實用新型進一步設置為：所述鎖銷機構包括插銷支架、用于插入夾持座的插銷、用于聯動插銷插入夾持座的第一彈性件；所述解鎖機構包括解鎖支架、設置于解鎖支架上的解鎖氣缸、設置于解鎖氣缸的活塞桿上的拉動塊；拉動塊與插銷卡接，拉動塊用于拉動插銷使插銷與夾持座分離。

通過上述技術方案，第一彈性件帶動插銷插入夾持座，解鎖氣缸則能通過拉動塊拉動插銷；首先第一彈性件促使插銷快速進入夾持座，保持夾持座的鎖定，另外在機架上只需要設立一個解鎖支架，當第二工位的中底加工完成后，夾料轉盤發(fā)生轉動，當前位置的插銷與拉動塊分離，第一工位處的插銷則往拉動塊移動并與拉動塊實現卡接。

本實用新型進一步設置為：所述夾持座上設有供夾持手安裝的滑塊連接板，且滑塊連接板與夾持座的縱向滑移連接；夾持手與滑塊連接板樞接，滑塊連接板上設有用于拉動夾持手使夾持手向上傾斜的第二彈性件。

通過上述技術方案，夾持手具有多個方向的可調動空間，一方面，當夾持手向上抬升時，即下模和上模壓制中底時，夾持手能夠借助滑塊連接板沿著夾持座向上滑移，因此中底被壓制折損的可能性較小，另一方面，第二彈性件拉動夾持手，使得夾持手以樞接軸為支點向上轉動并保持傾斜，此時中底被向下按壓時，夾持手具有活動空間，中底能夠隨之微調，因此中底被折損的可能性較?。唤Y合兩者，夾持手其本身的樞接結構加上滑塊連接板的滑動結構使得夾持手的靈活性較高，針對中底加工，尤其是模具組件壓制中底成型及抽出的過程，中底上移或下壓不易破壞，減少了中底廢品率。

本實用新型進一步設置為：所述出料架上設有出料擺桿、控制出料擺桿轉向夾料轉盤的轉向驅動件，出料擺桿上設有第一取料升降組件，第一取料升降組件從夾持手中取料并移送至出料架上。

通過上述技術方案，出料擺桿能夠借助轉向驅動件調整轉向，當調整至夾料轉盤上方時則取走中底，進一步的通過轉向驅動件移動至出料架上方，此時出料擺桿通過第一取料升降組件將中底下移并擺放至出料架上，通過該方式擺放的中底排列整齊易收集。

本實用新型進一步設置為：所述上模和下模上均設有供夾持手容置的讓位滑槽，且上模和下模壓合時，讓位滑槽可供夾持手移動。

通過上述技術方案，夾持手在模具組件中全程保持夾持狀態(tài)，讓位滑槽可供夾持手容置，當上模和下模配合時，讓位滑槽減少上模、下模與夾持手的撞刀可能性，同時夾持手全程保持中底的被夾持狀態(tài)，由此減少了中底壓制位置的偏移量，中底被壓制時的位置準確性高，加工成型的中底質量較好。

本實用新型進一步設置為：所述取料裝置包括取料架，取料架上設有第一滑行架和第二滑行架，第一滑行架和第二滑行架上均設有用于吸附中底的吸盤、控制吸盤升降的第二取料升降組件，取料架上還設有用于聯動第一滑行架滑移的第一滑行電機、用于聯動第二滑行架滑移的第二滑行電機，且第一滑行電機控制第一滑行架在供料裝置與校正裝置間往復移動，第二滑行電機控制第二滑行架在校正裝置與夾料裝置間往復移動。

通過上述技術方案，實際上第一滑行架和第二滑行架的原理類似，都是拾取中底并將中底移送至下一工序，但第一滑行架的工作為帶動中底從取料裝置中取料移送至校正裝置，第二滑行架的工作為帶動中底從校正裝置中取料移送至夾料裝置，兩者重合的動作在于校正裝置上；因此中底在中間移送的過程中經過校正裝置的位置校正，為了便于快速進入下一道工序則建立了第二滑行架，若采用第一滑行架則耗時將顯著增加，因此第一滑行架與第二滑行架的分工配合提高了中底的移送效率，減少了加工時間。

綜上所述，本實用新型具有以下有益效果：1、夾料轉盤的轉動帶動夾持手環(huán)繞式移動，夾持手依次在第一、第二、第三工位中循環(huán)，加工效率較高；2、獨立設置的校正裝置、上模和下模的讓位滑槽、夾持手在壓制過程中保持全程夾持，提高了中底的加工精度。

附圖說明

圖1是中底的結構示意圖；

圖2是實施例一的整體結構示意圖；

圖3是實施例一的展示第一、第二、第三工位的結構示意圖；

圖4是實施例一的供料裝置工作區(qū)視角的結構示意圖；

圖5是實施例一的供料裝置放料區(qū)視角的結構示意圖；

圖6是實施例一的供料裝置中托板的升降結構示意圖；

圖7是實施例一的工作區(qū)托板取完中底時的結構示意圖；

圖8是實施例一的凸顯取料裝置的結構示意圖；

圖9是實施例一的凸顯取料裝置狀態(tài)一的示意圖；

圖10是實施例一的取料裝置狀態(tài)二的示意圖；

圖11是實施例一的校正裝置的結構示意圖；

圖12是實施例一的校正裝置斜置時的結構示意圖；

圖13是實施例一的校正裝置平置時的結構示意圖；

圖14是實施例一的供料裝置、校正裝置、取料裝置的位置示意圖；

圖15是實施例一的供料裝置、校正裝置、取料裝置的位置示意圖；

圖16是實施例一的夾料裝置的結構示意圖；

圖17是實施例一的夾料裝置中的夾持座結構示意圖；

圖18是實施例一的夾料裝置中的鎖銷機構結構示意圖；

圖19是實施例一的夾料座的滑移結構示意圖；

圖20是實施例一的夾持手上中底上移時的結構示意圖；

圖21是實施例一的夾持手上中底未夾持時的結構示意圖；

圖22是實施例一的夾持手上中底已夾持的結構示意圖；

圖23是實施例一的夾持手中底下壓時的結構示意圖；

圖24是實施例一的凸顯模具組件的結構示意圖；

圖25是實施例一的夾持手將中底送人模具組件時的結構示意圖；

圖26是實施例一的凸顯讓位滑槽的結構示意圖；

圖27是實施例一的凸顯已壓制成型的中底結構示意圖；

圖28是實施例一的出料裝置拾取中底時結構示意圖；

圖29是實施例一的出料裝置未拾取中底時的結構示意圖。

附圖標記：1、中底；2、機架；3、模具組件；4、供料裝置；5、取料裝置；6、校正裝置；7、夾料裝置；8、出料裝置；9、第一工位；10、第二工位；11、第三工位；12、夾料轉盤；13、夾持手；14、工位進序電機；15、出料架；16、校正盒；17、轉料盤；18、托料架；19、第一感光件；20、升降電機；21、換位軸；22、換位電機；23、夾持座；24、插銷支架；25、插銷；26、解鎖支架；27、解鎖氣缸；28、拉動塊；29、滑塊連接板；30、出料擺桿；31、第二感光件；32、取料架；33、第一滑行架；34、第二滑行架；35、吸盤；36、第一滑行電機；37、第二滑行電機；38、第一同步帶；39、感應片；40、換位傳感器；41、托板；42、托料絲杠；43、導向桿；44、絲杠座；45、第二同步帶；46、升降傳感器；47、齒形輪；48、第一傳送帶；49、夾板；50、第一滑行氣缸；51、壓板；52、前壓桿；53、后壓桿；54、整形板；55、后跟擋板；56、第一定位桿；57、第二定位桿；58、第三定位桿；59、定位氣缸；60、支撐架；61、支撐軸；62、拉動架；63、推拉氣缸；64、第一轉動架；65、第二轉動架；66、第二傳送帶；67、第二滑行氣缸；68、滑軌；69、復位軸；70、拉簧；71、推進電機；72、絲杠組件盒；73、推進絲杠；74、絲杠轉輪；75、第三傳送帶；76、滑塊連接塊；77、聯動塊；78、導向柱；79、彈簧；80、緩沖器；81、樞接軸；82、扭簧；83、夾持氣缸；84、夾頭；85、凸輪分割器；86、模具電機；87、上模；88、下模；89、讓位滑槽；90、出料盒；91、出料帶；92、出料氣缸；93、轉向氣缸；94、軸承座。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。

實施例一：如圖2和圖3，一種全自動中底成型機，包括機架2，機架2上設有供料裝置4、取料裝置5、校正裝置6、夾料裝置7、模具組件3和出料裝置8；加工中底1的步驟按照取料、加工和出料可分為三個主要步驟，因此在機架2上建立第一工位9、第二工位10和第三工位11。機架2上設有夾料轉盤12和工位進序電機14，夾料轉盤12底部設有凸輪分割器85，工位進序電機14通過凸輪分割器85帶動夾料轉盤12逆時針轉動（以夾料轉盤12的俯視方向為準），夾料轉盤12上設有三個夾持手13，每次夾料轉盤12的轉動角度為120度，通過夾料轉盤12的轉動，夾持手13依次經過第一、第二、第三工位11，中底1依次進行取料、加工、出料，第三工位11的夾持手13則進入第一工位9，進行環(huán)式循環(huán)。

以下根據中底1加工成型的順序闡述各個裝置的組成結構，其中闡述過程中所出現的機架2參考圖2。

關于供料裝置4：

如圖4和圖5，機架2上設有轉料盤17，轉料盤17上設有兩組托料架18，托料架18可供中底1堆疊放置；轉料盤17上安裝有換位軸21，且換位軸21與轉料盤17的轉動軸心線重合。機架2上固定有軸承座94和換位電機22，其中軸承座94可供換位軸21穿過，換位電機22的輸出軸與換位軸21之間設有第一同步帶38，換位電機22可通過第一同步帶38帶動換位軸21轉動，即實現轉料盤17的轉動；換位軸21上設有感應片39，換位軸21轉動時帶動感應片39轉動，軸承座94上設有換位傳感器40，感應片39進入換位傳感器40的檢測范圍后，換位傳感器40控制換位電機22停止轉動，即轉料盤17停止轉動。轉料盤17的轉動實現了兩組托料架18的位置交替運動，實現了工作區(qū)和放料區(qū)的轉換，因此其中一個托料架18用于放料時，另一個托料架18則用于待加工準備。

結合圖4和圖6，轉料盤17上設有托板41，且托板41的底部設有托料絲杠42和導向桿43，轉料盤17的底部設有升降電機20和絲杠座44，托料絲杠42穿過轉料盤17與絲杠座44螺紋配合，導向桿43穿過轉料盤17起導向作用，升降電機20通過第二同步帶45控制托料絲杠42升降，托料絲杠42帶動托板41在托料架18中升降，轉料盤17上設有升降傳感器46，該升降傳感器46同時位于托板41下方，當托板41下移并接近至升降傳感器46上方時，升降傳感器46控制該托板41所對應的升降電機20停止轉動，托板41停止下降。

如圖5和圖6，托料架18的頂部設有第一感光件19，且第一感光件19上左半部分和右半部分中間形成激光對照，圖5所示的狀態(tài)中，第一感光件19的激光對照處無中底1，此刻該托料架18的升降電機20啟動，并控制托板41上升，直到第一感光件19上的激光被中底1隔斷后，該升降電機20停止旋轉，若在該托板41上取走一片中底1進行加工，則第一感光件19的激光將再次對射，升降電機20繼續(xù)旋轉，托板41上升，上升的中底1將激光再次隔斷，升降電機20停止轉動，重復該步驟直至托板41上的中底1被取完。中底1是否被取完由第二感光件31判定：第二感光件31設置于托板41下方，且第二感光件31的激光向上照射，中底1放置于托板41上時則第二感光件31的激光被遮擋，代表中底1未取完，中底1取完后第二感光件31的激光則不被遮擋。

如圖7，其中托板41上待加工的中底1已取完時，升降電機20反轉控制托板41向下移動，當另一個托板41上仍留有中底1時，則換位電機22反向旋轉，通過換位軸21控制轉料盤17轉動，此時兩個托料架18的位置互換，托板41抬升中底1直至中底1隔斷第一感光件19的激光，重復該步驟直至該托板41上的中底1被取完。

關于取料裝置5：

如圖8和圖9，機架2上設有取料架32，取料架32上設有第一滑行電機36和第一轉動架64，第一轉動架64上設有齒形輪47，第一滑行電機36的轉軸與齒形輪47之間繞裝有第一傳送帶48；取料架32上滑移連接有第一滑行架33，第一滑行架33上設有夾板49，夾板49用于夾持第一傳送帶48，通過第一滑行電機36的正反轉控制第一傳送帶48的傳送，第一傳送帶48帶動夾板49移動，夾板49帶動第一滑行架33往復移動；第一滑行架33上安裝有第一滑行氣缸50，第一滑行氣缸50的活塞頭連接有壓板51，該壓板51上設有前壓桿52、后壓桿53和吸盤35。該部分結構的動作過程：初始狀態(tài)為圖8，此刻第一滑行氣缸50向下推出壓板51，前壓桿52、后壓桿53和吸盤35下壓至中底1的上表面，吸盤35內部抽真空吸住中底1，第一滑行氣缸50的活塞桿收回并帶動中底1脫離托料架18，進一步的第一滑行電機36轉動通過第一傳送帶48帶動第一滑行架33向前移動，直至圖9的位置。

關于校正裝置6：

結合圖10和圖11，校正盒16上設有整形板54，整形板54向上翻折，第一滑行氣缸50下壓中底1至校正盒16上時，整形板54使得中底1的鞋尖部位向上翹起；校正盒16上還設有后跟擋板55、第一定位桿56、第二定位桿57和第三定位桿58，其中第一定位桿56和第二定位桿57的位置已調定，校正盒16的一側設有定位氣缸59，該定位氣缸59可聯動第三定位桿58往復移動，通過第三定位桿58推動中底1，使中底1與第二定位桿57和第一定位桿56靠攏。

結合圖12和圖13，機架2上設有支撐架60，支撐架60上設有支撐軸61，校正盒16能夠以支撐軸61為轉軸轉動，機架2上還設有拉動架62，拉動架62上設有推拉氣缸63，推拉氣缸63的缸體與拉動架62轉動連接，推拉氣缸63另一側的活塞桿與校正盒16轉動連接，通過控制推拉氣缸63上活塞桿的伸縮，可翻轉校正盒16，使校正盒16保持一定斜度，即圖12的狀態(tài)。該部分結構的動作過程：中底1放置于校正盒16上后，推拉氣缸63通過活塞桿拉動校正盒16，校正盒16以支撐軸61為支點翻轉，當校正盒16處于傾斜狀態(tài)，校正盒16通過重力作用使得中底1向后跟擋板55滑移，中底1抵觸至后跟擋板55后實現位置的初步校正，此時推拉氣缸63的活塞桿頂出使得校正盒16恢復平置狀態(tài)，進一步定位氣缸59（參照圖11中）驅動第三定位桿58推動中底1向第一定位桿56和第二定位桿57靠攏，當中底1抵觸至第一定位桿56和第二定位桿57，中底1完成校正，定位氣缸59驅動第三定位桿58復位，校正盒16處于待命狀態(tài)，接受下一個中底1。通過前述可得，中底1其中一側的校正是通過校正盒16斜置后重力導向的作用實現的，該結構的意義在于，若采用類似于第三定位桿58的結構推動中底1的鞋尖部位，則中底1的鞋跟部位容易產生偏移或是未推動到位，因此采用重力導向的結構，結合第三定位桿58的推移具有較好的校正效果。

結合圖14和圖15進一步闡述取料裝置5，取料架32上設有第二滑行電機37和第二轉動架65，第二滑行電機37和第二轉動架65之間設有第二傳送帶66，取料架32上設有滑移連接有第二滑行架34，第二滑行架34的滑移原理與第一滑行架33類似，第二滑行架34上設有第二滑行氣缸67，第二滑行氣缸67的活塞桿上連接有吸盤35，該吸盤35可通過抽真空的方式帶動中底1進一步移動。結合第一滑行架33闡述該部分結構的動作過程：當第一滑行架33從托料架18上取料并移送至校正盒16上后，校正盒16完成中底1的校正，同時第一滑行架33進行一個折返運動，返回至托料架18進行取料，而第二滑行架34向校正盒16上方移動并控制第二滑行氣缸67通氣，通過吸盤35從校正盒16上取料并繼續(xù)移送，該部分中底1已經過位置校正。

關于夾料裝置7：

如圖16、圖17和圖18，夾料轉盤12上設有雙滑軌68，雙滑軌68上滑移連接有夾持座23，夾持座23可沿著雙滑軌68滑移，夾持座23滑移的作用在于將中底1帶入模具組件3內加工。但在夾料轉盤12轉動的過程中，也就是工位進序的過程中，夾持座23可能隨離心力向外滑動，為了保持該轉動過程中夾持座23的鎖定狀態(tài)，因此設置了以下結構：夾料轉盤12上設有插銷支架24，插銷支架24與夾持座23貼合但不連接，插銷支架24上設有插銷25，插銷25穿過插銷支架24插入夾持座23內，圖17中夾持座23被插銷25鎖定而無法滑移，圖18中插銷25的徑向上穿設有復位軸69，復位軸69的兩端與插銷支架24之間設有拉簧70，插銷支架24通過拉簧70拉動復位軸69，使得插銷25插入夾持座23內并保持穩(wěn)定。機架2上還設有解鎖支架26，且解鎖支架26從夾料轉盤12的中心位置穿出（可參考圖16），因此轉料盤17轉動時解鎖支架26保持相對靜止。解鎖支架26上設有解鎖氣缸27，解鎖氣缸27的活塞桿上連接有拉動塊28，該拉動塊28可將插銷25拔起，使插銷25從夾持座23中分離，實現夾持座23的解鎖，圖18中夾持座23處于解鎖狀態(tài)。

如圖19，圖中隱藏了一條滑軌68，機架2上設有推進電機71和絲杠組件盒72，絲杠組件盒72內設有推進絲杠73，推進絲杠73上設有絲杠轉輪74，推進電機71的轉軸與絲杠轉輪74之間設有第三傳送帶75。絲杠組件盒72上滑動連接有滑塊連接塊76，滑塊連接塊76與推進絲杠73螺紋配合，夾持座23的底部設有聯動塊77，圖中聯動塊77插入滑塊連接塊76內，建立聯動關系，在夾持座23解鎖的前提下，推進絲杠73轉動時滑塊連接塊76通過聯動塊77帶動夾持座23沿著雙滑軌68滑移。

結合圖18和圖20，夾持座23上滑移連接有滑塊連接板29，且滑塊連接板29上設有導向柱78，該導向柱78上套裝有彈簧79，導向柱78穿出夾持座23，在滑塊連接板29滑移時起導向作用，滑塊連接板29上移時帶動彈簧79上移，即滑塊連接板29上移時，彈簧79為滑塊連接板29的上移提供緩沖；夾持座23上還設有緩沖器80，緩沖器80與夾持座23彈性抵觸，緩沖器80則為滑塊連接板29的下移提供緩沖?；瑝K連接板29與夾持手13樞接，該夾持手13能夠以樞接軸81為轉軸轉動，滑塊連接板29與夾持手13之間設有扭簧82，夾持手13上設有夾持氣缸83，夾持氣缸83連接夾頭84并控制夾頭84的張合，扭簧82的彈性力拉動夾持手13使得夾頭84向上抬升，并使中底1時保持圖18所示的狀態(tài)。

圖21中，夾持氣缸83通氣后，夾持氣缸83帶動兩個夾頭84往中間夾，直至夾頭84夾住中底1。關于夾持手13的各個動作：

如圖22，此時夾頭84夾持中底1后，夾頭84向上翹起，此時中底1處于待模具組件3加工的狀態(tài)；

如圖23，中底1下壓，夾持手13則繞著樞接軸81轉動，夾頭84平置；

如圖20，中底1整體上移，夾持手13則能夠借助滑塊連接板29沿著夾持座23向上滑移。

因此，夾持手13具有多個方向的活動自由度。上述夾持手13所具有的動作的作用需結合上模87和下模88的壓制過程進一步闡述。

關于模具組件3：

如圖24、圖25和圖26，機架2上設有模具電機86、上模87和下模88，上模87和下模88用于中底1壓制成型，其中模具電機86控制下模88的升降，上模87保持相對靜止。在解鎖氣缸27通氣的情況下，插銷25從夾持座23中拔出，夾持座23解鎖，此時推進電機71驅動夾持座23移動，中底1進入上模87與下模88之間，上模87和下模88上均設有讓位滑槽89，讓位滑槽89可供夾頭84插入，此時模具電機86工作，下模88被聯動向上模87移動，并最終壓合中底1，將中底1壓制成型。成型后，下模88下降。如圖27，推進電機71反轉，夾持座23將中底1帶出，解鎖氣缸27反向通氣，將插銷25插入夾持座23內，夾持座23被重新鎖定。

結合模具組件3的動作（圖24至圖26）與夾持手13的動作（圖10至圖23）可以得出，在上模87和下模88的整個壓制過程中，下模88抬升中底1時使夾持手13上移，上模87和下模88配合壓制中底1成型時，夾持手13能夠以樞接軸81轉動產生輕微擺幅，夾持手13將中底1從上模87和下模88中移出時，夾持手13能夠繼續(xù)以樞接軸81轉動產生輕微擺幅，由于夾持手13具有上移和下移的活動空間，夾持手13的柔性較高、靈活度較好，因此中底1在壓制過程中不易被破壞，加工成型的中底1質量較好。

關于出料裝置8：

如圖28和圖29，機架2上設有出料架15，出料架15上設有出料帶91，出料架15上連接有出料盒90；出料架15上還設有出料擺桿30，出料擺桿30上設有出料氣缸92和轉向氣缸93，其中轉向氣缸93的活塞桿上連接有吸盤35；該部分結構動作過程：出料氣缸92的活塞桿收回，出料擺桿30轉動并移至夾料轉盤12上方，轉向氣缸93通氣推出活塞桿并通過吸盤35拾取夾料轉盤12上的中底1，此時出料氣缸92通氣推出出料擺桿30，出料擺桿30向出料架15方向轉動，轉向氣缸93繼續(xù)通氣推出，將中底1送至出料帶91上，中底1在出料帶91傳送下進入出料盒90，轉向氣缸93和出料氣缸92收回。

整體動作過程：

1、打開電源開關，各個裝置回到指定原點；

2、取待加工的中底1放置在放料區(qū)的托料架18上，并根據需要堆疊一定數量；

3、轉料盤17檢測到工作區(qū)的托料架18暫無中底1而放料區(qū)的托料架18上存留中底1時，轉料盤17轉動，交換兩個托料架18的位置；

4、第一滑行氣缸50推動壓板51下移，壓板51上的吸盤35貼合托料架18上的中底1，吸盤35抽真空吸附中底1；

5、第一滑行電機36驅動，第一滑行架33向校正盒16上方移動，同時第二滑行電機37驅動第二滑行架34；

6、第一滑行氣缸50推動壓板51下移至校正盒16，吸盤35結束抽真空；

7、校正盒16通過推拉氣缸63向一側傾斜，中底1沿校正盒16表面滑移并抵觸至后跟擋板55，校正盒16再通過推拉氣缸63恢復平置狀態(tài)；第三定位桿58推動中底1向第一定位桿56和第二定位桿57靠攏；

8、第二滑行電機37驅動第二滑行架34移動至校正盒16上方，第二滑行氣缸67通氣并通過吸盤35從校正盒16上拾取中底1，第二滑行氣缸67收回，第二滑行電機37控制第二滑行架34向夾料轉盤12靠近；

9、處于夾料轉盤12第一工位9的夾持手13將中底1夾持，通過工位進序電機14逆時針轉動120度，第一工位9的夾持手13進入第二工位10；

10、夾持座23從第一工位9進入第二工位10時，插銷25隨夾料轉盤12的轉動而卡入拉動塊28，解鎖氣缸27通過拉動塊28將插銷25從夾持座23中拉出，使得夾持座23的滑動解鎖；

11、推進電機71通過推進絲杠73控制夾持座23向模具組件3移動；

12、模具電機86控制下模88抬升，上模87和下模88加工中底1成型；

13、推進電機71通過推進絲杠73控制夾持座23從模具組件3中移出，直至插銷25位于夾持座23上方，解鎖氣缸27控制插銷25重新插入夾持座23，夾持座23鎖定；

14、工位進序電機14控制夾料轉盤12繼續(xù)轉動120度，夾持手13將加工完成的中底1移至第三工位11，出料擺桿30通過轉向氣缸93轉向夾持手13，出料氣缸92的活塞桿將吸盤35靠近中底1并吸附中底1，最后通過轉向氣缸93移至出料架15上方，出料氣缸92進一步伸出活塞桿將中底1平置于出料帶91上。

本具體實施例僅僅是對本實用新型的解釋，其并不是對本實用新型的限制，本領域技術人員在閱讀完本說明書后可以根據需要對本實施例做出沒有創(chuàng)造性貢獻的修改，但只要在本實用新型的權利要求范圍內都受到專利法的保護。