本發(fā)明具體涉及一種履帶式智能駕駛玉米收獲機。

背景技術(shù)：
我國當前進入市場階段的玉米收獲機都是以輪式行走系統(tǒng)為基礎(chǔ)開發(fā)配掛玉米收獲功能部件，隨著玉米機械化收獲技術(shù)的逐步成熟，玉米收獲機機型向大型化、多功能集成發(fā)展，機型適應(yīng)集中連片土地玉米果穗收獲、剝皮與秸稈粉碎作業(yè)，但是由于機型大、輪距大、重心高，存在轉(zhuǎn)彎半徑大，對地壓力大，開道時間長，爬坡過坎通過性差，小地塊、坡地、丘陵以及松軟潮濕土壤作業(yè)受局限,作業(yè)性能難以發(fā)揮等諸多缺陷。基于此，研制布局合理緊湊、自動化程度高、通過性能強、載重量大、可靠性高、作業(yè)范圍廣、收獲損失率小、安全性能高、使用壽命長的玉米收獲機是我國玉米機收領(lǐng)域亟待解決的重大課題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明旨在提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能的履帶式智能駕駛玉米收獲機。本履帶式智能駕駛玉米收獲機的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：所述履帶式智能駕駛玉米收獲機，包括行走裝置、割臺、升運器、剝皮裝置和粉粹裝置，所述履帶式智能駕駛玉米收獲機還包括動力總成和控制系統(tǒng)；所述動力總成包括發(fā)動機、液壓泵、電液控制閥和液壓馬達，發(fā)動機與分動箱相連接，分動箱各輸出軸分別與上述行走裝置、割臺、升運器、剝皮裝置和粉粹裝置所對應(yīng)液壓泵相連接，行走裝置、割臺、升運器、剝皮裝置和粉粹裝置所對應(yīng)液壓泵分別通過相應(yīng)電液控制閥與行走馬達、割臺馬達、升運馬達、剝皮馬達和粉碎馬達相連接；所述控制系統(tǒng)包括可編程邏輯控制器、操作手柄和觸摸屏，操作手柄、觸摸屏、電液控制閥電氣控制端與可編程邏輯控制器電連接。進一步的，所述液壓泵包括控制液壓泵，控制液壓泵與電液控制閥液壓控制端相連接。進一步的，所述升運馬達和剝皮馬達由同一個液壓泵驅(qū)動。進一步的，本履帶式智能駕駛玉米收獲機的割臺設(shè)置于機身前固定架上，包括割頭和果穗倉，割頭與果穗倉固定連接，還包括割頭垂直提升單元和割頭俯仰轉(zhuǎn)動單元；割頭垂直提升單元包括提升油缸，割頭俯仰轉(zhuǎn)動單元包括傾角油缸，提升油缸和傾角油缸均設(shè)置于門架上，其中，提升油缸缸體與門架底部固定連接，提升油缸活塞桿與果穗倉固定連接，提升油缸活塞桿伸縮方向與割頭相垂直，傾角油缸活塞桿與門架中部相鉸接，傾角油缸缸體與機身前固定架相鉸接，門架底部還突出設(shè)有鉸接板，鉸接板與機身前固定架相鉸接。進一步的，所述提升油缸活塞桿與滑架固定連接，滑架通過滾輪滑動連接設(shè)置于門架上，果穗倉背部設(shè)有開口向下，能鉤掛于滑架頂部的掛槽；滑架和果穗倉相應(yīng)部位均開有固定孔。進一步的，所述割頭上設(shè)置有摘穗器，每個摘穗器均包括一對對旋摘穗輥，所述果穗倉內(nèi)設(shè)有絞龍，果穗倉下方設(shè)置有割臺馬達和減速箱，割臺馬達輸出軸與減速箱輸入軸相連接，減速箱輸出軸與摘穗器、絞龍軸均相連接。進一步的，所述提升油缸有兩個，分別固定于門架兩側(cè)，所述傾角油缸有兩個，對稱設(shè)置于門架兩側(cè)。進一步的，所述摘穗器有四個或六個，相應(yīng)地構(gòu)成四行或六行玉米收割割頭。進一步的，所述提升油缸和傾角油缸通過電磁閥與液壓泵相連接，電磁閥與可編程邏輯控制器電連接。進一步的，所述果穗倉中部開有漏口，升運器進料口一端與滑架鉸接固定，進料口位于漏口下方，升運器出料口一端通過滑道輪搭接與機身上，出料口位于剝皮裝置入口上方。進一步的，所述升運器包括外隔板、皮帶、皮帶輥和擋板，外隔板有兩個，平行設(shè)置，外隔板之間通過軸承安裝有兩個皮帶輥，皮帶輥上連接有皮帶，皮帶上表面沿其寬度方向設(shè)有突出于皮帶的擋板；升運馬達安裝于升運器出料口一端，升運馬達輸出軸與靠近出料口的皮帶輥相連接。進一步的，所述擋板沿皮帶寬度方向的長度與皮帶寬度相一致。進一步的，所述升運器外隔板上罩有密封罩，擋板高度小于外隔板高度。進一步的，所述皮帶和擋板由聚氨酯材料制得。進一步的，本履帶式智能駕駛玉米收獲機的行走裝置包括履帶式行走機構(gòu)，履帶式行走機構(gòu)包括履帶、驅(qū)動輪、張緊輪、支重輪和托帶輪，行走裝置還包括變速箱，變速箱輸入端與行走馬達輸出軸相連接，變速箱輸出端與履帶式行走機構(gòu)驅(qū)動輪相連接，所述變速箱包括同步器、換擋齒輪、撥叉、換擋油缸和花鍵軸，變速箱輸入端的花鍵軸上通過軸承安裝有換擋齒輪，換擋齒輪之間設(shè)有與花鍵軸相嚙合且能沿花鍵軸軸向移動的同步器，同步器上設(shè)有撥叉，撥叉與換擋油缸活塞桿相連接，換擋油缸活塞桿伸縮方向與花鍵軸長度方向相平行；換擋油缸缸體固定于變速箱外殼上，換擋油缸活塞桿伸入變速箱內(nèi)部。進一步的，所述履帶式行走機構(gòu)中的驅(qū)動輪、張緊輪、支重輪和托帶輪安裝于車架上，車架上還有一體設(shè)置的油箱，履帶連接于驅(qū)動輪、張緊輪、支重輪和托帶輪上。進一步的，所述履帶式行走機構(gòu)中的履帶為工程橡膠履帶。進一步的，所述變速箱中換擋齒輪有三個，同步器有兩個，兩個換擋齒輪之間設(shè)有一個同步器，剩余一個換擋齒輪與另一個同步器相匹配。進一步的，所述換擋油缸通過電磁閥與液壓泵相連接，電磁閥與可編程邏輯控制器電連接。進一步的，本履帶式智能駕駛玉米收獲機還匹配有遠紅外感應(yīng)儀，遠紅外感應(yīng)儀與可編程邏輯控制器電連接。進一步的，本履帶式智能駕駛玉米收獲機還匹配有行車記錄儀和倒車影像。本發(fā)明所述履帶式智能駕駛玉米收獲機，通過采用液壓柔性連接結(jié)構(gòu)動力總成，能夠?qū)崿F(xiàn)玉米收獲機各收獲功能部件的獨立運行，可根據(jù)需要靈活控制各收獲功能部件動力的開啟與切斷，減少作業(yè)過程中的運動關(guān)聯(lián)，進而減少動力連接部件的數(shù)量，降低動力連接部件連接復(fù)雜程度，提高了整機使用壽命和整機運行可靠性；還最大程度的實現(xiàn)各收獲功能部件的靈活布局，從而達到了合理布局，減小整體體積的目的；還使得對各收獲功能部件的自動化控制程度易于實現(xiàn)，從而實現(xiàn)減少誤操作率、輕松駕駛作業(yè)、減輕農(nóng)機手勞動強度的目的。本履帶式智能駕駛玉米收獲機所采用的割臺結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了整個收割過程中始終以最佳收獲角的狀態(tài)進行收割，大大減少了收獲損失率；割頭與門架的快裝快卸結(jié)構(gòu)，為擴展本結(jié)構(gòu)的使用范圍和功能多樣化提供了相應(yīng)的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)；此外，割臺馬達的使用，利用其正反轉(zhuǎn)的功能，有助于割頭摘穗器堵塞現(xiàn)象的消除。本履帶式智能駕駛玉米收獲機所采用的升運器，克服了傳統(tǒng)鏈條刮板式剛性連接結(jié)構(gòu)易造成刮板堵塞、鏈條斷裂、擋板撕裂等機械故障以及各部件連接處需要添加礦物油等潤滑劑的狀況，不易發(fā)生機械故障，同時也消除了礦物油等潤滑劑與果穗接觸而導致的果穗受污染狀況，符合健康環(huán)保的理念。本履帶式智能駕駛玉米收獲機所采用的行走裝置，采用液壓控制式換擋，與柔性連接結(jié)構(gòu)的動力總成及整機自動化操控相適應(yīng)；履帶式行走機構(gòu)，車架、油箱一體化設(shè)計，以及工程橡膠履帶的使用，使得本履帶式智能駕駛玉米收獲機在行走性能與通過性能方面及載重量方面均超越現(xiàn)有玉米收獲機。本履帶式智能駕駛玉米收獲機所采用的遠紅外感應(yīng)儀、行車記錄儀和倒車影像，均提升了駕駛及收割安全性。綜上所述，本發(fā)明所提供的履帶式智能駕駛玉米收獲機具有布局合理緊湊、自動化程度高、通過性能強、載重量大、可靠性高、作業(yè)范圍廣、收獲損失率小、安全性能高、使用壽命長等多方面優(yōu)點。附圖說明構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：圖1是本履帶式智能駕駛玉米收獲機結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本履帶式智能駕駛玉米收獲機割臺側(cè)后視角結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本履帶式智能駕駛玉米收獲機割臺、升運器俯視圖；圖4是本履帶式智能駕駛玉米收獲機割臺、升運器側(cè)前視角結(jié)構(gòu)示意圖；圖5本履帶式智能駕駛玉米收獲機升運器側(cè)視圖；圖6本履帶式智能駕駛玉米收獲機變速箱結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標記說明：圖中：1.發(fā)動機、2.前固定架、3.割臺、4.行走裝置、5.粉粹裝置、6.剝皮裝置、7.升運器、8.液壓泵、9.電液控制閥、10.觸摸屏、11.割臺馬達、12.行走馬達、13.粉碎馬達、14.剝皮馬達、15.升運馬達、300.割頭、301.果穗倉、302.滑架、303.門架、304.漏口、305.掛槽、306.滾輪、307.提升油缸、308.傾角油缸、309.鉸接板、310.絞龍軸、311.摘穗器、312.減速箱、400.履帶、401.驅(qū)動輪、402.張緊輪、403.支重輪、404.托帶輪、405.變速箱、406.輸入端、407.輸出端、408.同步器、409.換擋齒輪、410.撥叉、411.換擋油缸、412.花鍵軸、413.車架、414.油箱、701.外隔板、702.進料口、703.出料口、704.皮帶、705.皮帶輥、706.擋板、707.滑道輪。具體實施方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。本發(fā)明所述履帶式智能駕駛玉米收獲機，如圖1所示，包括行走裝置4、割臺3、升運器7、剝皮裝置6和粉粹裝置5，所述履帶式智能駕駛玉米收獲機還包括動力總成和控制系統(tǒng)；所述動力總成包括發(fā)動機1、液壓泵8、電液控制閥9和液壓馬達，發(fā)動機1與分動箱相連接，分動箱各輸出軸分別與上述行走裝置4、割臺3、升運器7、剝皮裝置6和粉粹裝置5所對應(yīng)液壓泵8相連接，行走裝置4、割臺3、升運器7、剝皮裝置6和粉粹裝置5所對應(yīng)液壓泵8分別通過相應(yīng)電液控制閥9與行走馬達12、割臺馬達11、升運馬達15、剝皮馬達14和粉碎馬達13相連接，電液控制閥9主液路連接于相對應(yīng)的液壓泵8和液壓馬達油路中，電液控制閥9主液路的通斷由電液控制閥9液壓控制端液路通過通斷帶動主液路閥芯移動來控制，電液控制閥9液壓控制端液路的通斷由電液控制閥9電氣控制端通過得失電帶動控制端液路閥芯移動來控制；所述控制系統(tǒng)包括可編程邏輯控制器、操作手柄和觸摸屏10，操作手柄、觸摸屏10、電液控制閥9電氣控制端與可編程邏輯控制器電連接，預(yù)先將控制代碼輸入可編程邏輯控制器內(nèi)，通過操作手柄和觸摸屏10，觸發(fā)相應(yīng)可編程邏輯控制器指令對電液控制閥9電氣控制端的控制實現(xiàn)對各液壓泵8油路的控制，通過對各液壓泵8油路的控制實現(xiàn)對各液壓馬達的控制，進而通過對各液壓馬達的控制實現(xiàn)對各收獲功能部件的動力控制。通過采用上述動力總成，以柔性連接結(jié)構(gòu)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的剛性連接結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)玉米收獲機行走裝置4、割臺3、升運器7、剝皮裝置6和粉粹裝置5等各收獲功能部件的獨立運行，可根據(jù)需要靈活控制各收獲功能部件動力的開啟與切斷，減少作業(yè)過程中的運動關(guān)聯(lián)，進而減少動力連接部件的數(shù)量，降低動力連接部件連接復(fù)雜程度，提高了整機使用壽命和整機運行可靠性；通過采用上述動力總成，減少了傳統(tǒng)剛性連接結(jié)構(gòu)對各收獲功能部件布局的限制，能夠最大程度的實現(xiàn)各收獲功能部件的靈活布局，從而達到了合理布局，減小整體體積的目的；通過采用上述動力總成，還使得對各收獲功能部件的自動化控制程度易于實現(xiàn)，從而實現(xiàn)減少誤操作率、輕松駕駛作業(yè)、減輕農(nóng)機手勞動強度的目的。本履帶式智能駕駛玉米收獲機動力總成中，液壓泵8中包括一個控制液壓泵，控制液壓泵與電液控制閥9液壓控制端相連接，對電液控制閥9液壓控制端液路進行供油。進一步的，由于升運馬達15和剝皮馬達14所需功率較小，本履帶式智能駕駛玉米收獲機動力總成中升運馬達15和剝皮馬達14由同一個液壓泵8驅(qū)動，升運馬達15和剝皮馬達14串聯(lián)，同時能滿足剝皮裝置6和升運器7所需動力需求。玉米收獲機割臺3作業(yè)時，割頭與待收獲玉米秸稈之間有一個最佳收獲角，一般當割頭與水平面夾角為6度左右時，收獲效果是最好的，但在實際作業(yè)過程中，由于玉米植株結(jié)穗高度與倒伏情況不同，需通過調(diào)整割頭高度以適應(yīng)摘穗高度的變化，割頭高度的調(diào)整通過油缸完成，割頭高度的變化導致了收獲角的變化，從而無法保證整個收割過程中始終以最佳收獲角的狀態(tài)進行收割，增大了收獲損失率。針對上述問題，如圖2、3所示，本履帶式智能駕駛玉米收獲機的割臺3設(shè)置于機身前固定架2上，包括割頭300和果穗倉301，割頭300與果穗倉301固定連接，還包括割頭垂直提升單元和割頭俯仰轉(zhuǎn)動單元；割頭垂直提升單元包括提升油缸307，割頭俯仰轉(zhuǎn)動單元包括傾角油缸308，提升油缸307和傾角油缸308均設(shè)置于門架303上，其中，提升油缸307缸體與門架303底部固定連接，提升油缸307活塞桿與果穗倉301固定連接，提升油缸307活塞桿伸縮方向與割頭300相垂直，傾角油缸308活塞桿與門架303中部相鉸接，傾角油缸308缸體與機身前固定架2相鉸接，門架303底部還突出設(shè)有鉸接板309，鉸接板309與機身前固定架2相鉸接。本履帶式智能駕駛玉米收獲機的割臺3作業(yè)時，先通過調(diào)整傾角油缸308，將割頭300與水平面之間的夾角調(diào)整為最佳收獲角，然后在后續(xù)的作業(yè)中，根據(jù)玉米植株結(jié)穗高度與倒伏情況不同，實時調(diào)節(jié)提升油缸307完成對割頭300高度的調(diào)整，使之適應(yīng)摘穗高度的變化，從而實現(xiàn)了整個收割過程中始終以最佳收獲角的狀態(tài)進行收割，大大減少了收獲損失率。進一步的，所述提升油缸307活塞桿與滑架302固定連接，滑架302通過滾輪306滑動連接設(shè)置于門架303上，果穗倉301背部設(shè)有開口向下，能鉤掛于滑架302頂部的掛槽305；滑架302和果穗倉301相應(yīng)部位均開有固定孔，需要將割頭300和果穗倉301部分裝配于門架303上時，先將割頭300和果穗倉301部分鉤掛于滑架302上，再通過與固定孔相匹配的固定件將滑架302和果穗倉301固定連接；需要將割頭300和果穗倉301部分與門架303分離時，先將固定件取出，再將割頭300和果穗倉301部分自滑架302上取下即可。通過上述結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)割頭300和果穗倉301部分與門架303的快裝快卸，當將割頭300和果穗倉301部分替換為其他功能部件，即可相應(yīng)實現(xiàn)其他功能的作業(yè)，擴大了使用范圍。本履帶式智能駕駛玉米收獲機割頭300上設(shè)置有摘穗器311，每個摘穗器311均包括一對對旋摘穗輥，果穗倉301內(nèi)設(shè)有絞龍，與柔性連接結(jié)構(gòu)的動力總成相適應(yīng)，本玉米收獲機充分利用了液壓馬達安裝位置靈活的特點，果穗倉301下方設(shè)置有割臺馬達11和減速箱312，割臺馬達11輸出軸與減速箱312輸入軸相連接，減速箱312輸出軸與摘穗器311、絞龍軸310均相連接，割臺馬達11可以實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)功能，當正常作業(yè)時，割臺馬達11正轉(zhuǎn)，帶動摘穗器311的對旋摘穗輥下拉玉米植株莖稈，使莖稈、果穗分離；當由于植株密集、喂入量大或者誤操作引起摘穗器311堵塞時，割臺馬達11反轉(zhuǎn)，摘穗器311對旋摘穗輥反吐，將堵塞現(xiàn)象消除。為了保證調(diào)節(jié)過程中割頭300的穩(wěn)定性，保證其不發(fā)生偏移和卡頓，所述提升油缸307有兩個，分別固定于門架303兩側(cè)，所述傾角油缸308有兩個，對稱設(shè)置于門架303兩側(cè)。本履帶式智能駕駛玉米收獲機對于割頭300所包括的摘穗器311數(shù)量沒有限制，所述摘穗器311有四個或六個，相應(yīng)地構(gòu)成四行或六行玉米收割割頭，還可以為其他數(shù)量，構(gòu)成能夠滿足實際需要的若干行玉米收割割頭。所述提升油缸307和傾角油缸308通過電磁閥與液壓泵8相連接，電磁閥與可編程邏輯控制器電連接，通過可編程邏輯控制器指令對電磁閥的控制實現(xiàn)對提升油缸307和傾角油缸308的控制，從而實現(xiàn)對玉米收獲機割臺3高度及收獲角的調(diào)節(jié)。本履帶式智能駕駛玉米收獲機中，參照圖4、5所示，果穗倉301中部開有漏口304，升運器7進料口702一端與滑架302鉸接固定，進料口702位于漏口304下方，升運器7出料口703一端通過滑道輪707搭接與機身上，出料口703位于剝皮裝置6入口上方，當調(diào)整割臺3高度及收獲角時，升運器7也隨之進行相應(yīng)的自我調(diào)整，此種結(jié)構(gòu)縮減了升運器7的裝配空間，進一步滿足了布局合理、緊湊的設(shè)計要求。所述升運器7包括外隔板701、皮帶704、皮帶輥705和擋板706，外隔板701有兩個，平行設(shè)置，外隔板701之間通過軸承安裝有兩個皮帶輥705，皮帶輥705上連接有皮帶704，皮帶704上表面沿其寬度方向設(shè)有突出于皮帶704的擋板706，優(yōu)選的，所述皮帶704和擋板706由聚氨酯材料制得；升運馬達15安裝于升運器7出料口703一端，升運馬達15輸出軸與靠近出料口703的皮帶輥705相連接，帶動皮帶704旋轉(zhuǎn)，完成果穗倉301內(nèi)果穗到剝皮裝置6的輸送。升運器7的皮帶704、擋板706結(jié)構(gòu)，簡化了升運器7的構(gòu)造，將原有易造成刮板堵塞、鏈條斷裂、擋板撕裂等機械故障以及各部件連接處需要添加礦物油等潤滑劑的鏈條刮板式剛性連接結(jié)構(gòu)變?yōu)閺椥赃B接結(jié)構(gòu)，皮帶13具有緩沖力，不易發(fā)生機械故障，同時也消除了礦物油等潤滑劑與果穗接觸而導致的果穗受污染狀況，符合健康環(huán)保的理念。為了保證升運器7輸送果穗的效率，所述擋板706沿皮帶704寬度方向的長度與皮帶704寬度相一致。所述升運器7外隔板701上還罩有密封罩，擋板706高度小于外隔板701高度。本履帶式智能駕駛玉米收獲機的行走裝置4利用履帶式行走機構(gòu)行走，采用后驅(qū)動方式，該行走機構(gòu)直線行駛性能優(yōu)越，轉(zhuǎn)向扭矩大，能夠改善玉米收獲機在田間的行走性能與通過性能，提高對田間土壤狀況及地形條件的適應(yīng)性，履帶式行走機構(gòu)包括履帶400、驅(qū)動輪401、張緊輪402、支重輪403和托帶輪404，行走裝置4還包括變速箱405，如圖6所示，變速箱輸入端406與行走馬達12輸出軸相連接，變速箱輸出端407與履帶式行走機構(gòu)驅(qū)動輪401相連接，所述變速箱405包括同步器408、換擋齒輪409、撥叉410、換擋油缸411和花鍵軸412，變速箱405輸入端406的花鍵軸412上通過軸承安裝有換擋齒輪409，換擋齒輪409之間設(shè)有與花鍵軸412相嚙合且能沿花鍵軸412軸向移動的同步器408，同步器408上設(shè)有撥叉410，撥叉410與換擋油缸411活塞桿相連接，換擋油缸411活塞桿伸縮方向與花鍵軸412長度方向相平行；換擋油缸411缸體固定于變速箱405外殼上，換擋油缸411活塞桿伸入變速箱405內(nèi)部。與柔性連接結(jié)構(gòu)的動力總成及整機自動化操控相適應(yīng)，本履帶式智能駕駛玉米收獲機采用液壓控制式換擋代替人工操縱桿式換擋，動力自行走馬達12傳輸至變速箱輸入端406，輸入端406帶動花鍵軸412轉(zhuǎn)動，與花鍵軸412相嚙合的同步器408同步轉(zhuǎn)動，當需要進行換擋操作時，通過控制換擋油缸411伸縮行程帶動同步器408軸向位移，與相應(yīng)的換擋齒輪409相結(jié)合，從而將動力傳輸至換擋齒輪409，進而傳輸至變速箱輸出端407，驅(qū)動履帶式行走機構(gòu)驅(qū)動輪401動作，從而通過履帶式行走機構(gòu)帶動整機行進。所述履帶式行走機構(gòu)中的驅(qū)動輪401、張緊輪402、支重輪403和托帶輪404安裝于車架413上，車架413上還有一體設(shè)置的油箱414，油箱414、車架413一體化結(jié)構(gòu)具有重量輕、強度高、載重大的特點，履帶400連接于驅(qū)動輪401、張緊輪402、支重輪403和托帶輪404上，為了提高行走性能與通過性能，所述履帶式行走機構(gòu)中的履帶400為工程橡膠履帶。根據(jù)實際工作需求，本履帶式智能駕駛玉米收獲機具有三個行走檔位，相應(yīng)的變速箱405中換擋齒輪409有三個，同步器408有兩個，兩個換擋齒輪409之間設(shè)有一個同步器408，剩余一個換擋齒輪409與另一個同步器408相匹配，本履帶式智能駕駛玉米收獲機的倒檔通過行走馬達12的反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)。所述換擋油缸411通過電磁閥與液壓泵8相連接，電磁閥與可編程邏輯控制器電連接，通過可編程邏輯控制器指令對電磁閥的控制實現(xiàn)對換擋油缸411的控制，從而實現(xiàn)換擋操作。為了提高本履帶式智能駕駛玉米收獲機的操作安全性能，本履帶式智能駕駛玉米收獲機還匹配有遠紅外感應(yīng)儀，遠紅外感應(yīng)儀與可編程邏輯控制器電連接，在收獲作業(yè)時，割臺3工作區(qū)域內(nèi)由遠紅外感應(yīng)儀探測作業(yè)前方的安全作業(yè)距離，發(fā)現(xiàn)有人員處于危險范圍內(nèi)及時報警，避免發(fā)生傷亡事故。本履帶式智能駕駛玉米收獲機還匹配有行車記錄儀和倒車影像，記錄作業(yè)過程和實現(xiàn)倒車可視化。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。