在a帶輪(2)上，L1-2縱向絲桿螺母(5)與LI縱向絲桿(3)螺旋連接；所述b帶輪(31)轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述右機(jī)架上，所述L3縱向絲桿(11) 一端安裝在b帶輪(31)上，L3-2縱向絲桿螺母(12)與L3縱向絲桿(11)螺旋連接；所述Ml電機(jī)(4)固定安裝在所述上平臺(tái)(40)，所述c帶輪(33)安裝在Ml電機(jī)(4)上，abcV帶(32)繞在a帶輪(2)、b帶輪(31)和c帶輪(33)上；L2橫向絲桿(6) —端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在L1-2縱向絲桿螺母(5)上，其另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在L3-2縱向絲桿螺母(12)上，所述L2橫向絲桿(6)上螺旋連接有L2-2橫向絲桿螺母(7);所述M2電機(jī)⑶固定在所述L3-2縱向絲桿螺母(12)上，所述M2電機(jī)⑶通過(guò)減速箱(9)與Kl齒輪(13)連接，所述Kl齒輪(13)與K2齒輪(13_1)嚙合，所述K2齒輪(13-1)與L2橫向絲桿(6)連接；所述L2-2橫向絲桿螺母(7)上還固定安裝有氣缸(14)，所述氣缸(14)與電磁閥(10)連接，所述氣缸(14)的活塞桿一端固定設(shè)置有電磁鐵(16)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)取料平臺(tái)，其特征在于，所述載物動(dòng)平臺(tái)(42)包括底板、第一支架(35)、第二支架(36)、M4電機(jī)(22)、m帶輪(21)、n帶輪(24)、mnV帶(23)、L5橫向絲桿(26)、L5-2橫向絲桿螺母桿(25)、向心球軸承(37)、M3電機(jī)(20)、Ql齒輪(28)、Q2齒輪(28-1)、L4縱向絲桿(18)、L4-2縱向絲桿螺母(19)、載物臺(tái)(29)，所述第一支架(35)、第二支架(36)與M4電機(jī)(22)均固定安裝在所述底板上；所述第二支架(36)上安裝有m帶輪(21)，所述M4電機(jī)(22)上安裝有η帶輪(24)，所述mnV帶(23)繞在m帶輪(21)和η帶輪(24)中；所述L5橫向絲桿(26) —端連接在第一支架(35)上，其另一端連接在m帶輪(21)上，所述L5橫向絲桿(26)上還螺旋連接有L5-2橫向絲桿螺母桿(25);所述L5-2橫向絲桿螺母桿(25)通過(guò)向心球軸承(37)分別安裝有M3電機(jī)(20)與L4縱向絲桿(18);所述M3電機(jī)(20)的電機(jī)軸上安裝有Ql齒輪(28)，所述L4縱向絲桿(18)上連接有Q2齒輪(28-1)，所述Ql齒輪(28)與Q2齒輪(28_1)相互嚙合；所述L4縱向絲桿(18)上螺旋連接有L4-2縱向絲桿螺母(19)，所述L4-2縱向絲桿螺母(19)上固定安裝有載物臺(tái)(29)ο3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)取料平臺(tái)，其特征在于，所述物品框(38)側(cè)面覆蓋有金屬片，所述物品框(38)正面貼有彩色條形碼，物料放置于物品框(38)內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)取料平臺(tái)，其特征在于，所述物料柜(17)上設(shè)有M行N列的矩陣方格；裝有物料的物品框(38)可放置于所述矩陣方格中；所述物品框(38)上的彩色條形碼對(duì)應(yīng)于指定的矩陣方格。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)取料平臺(tái)，其特征在于，所述開關(guān)(34)上設(shè)有多個(gè)行程開關(guān)(34)，其中各行程開關(guān)(34)均可觸發(fā)信號(hào)自動(dòng)同時(shí)啟動(dòng)Ml電機(jī)(4)、M2電機(jī)(8)、M3電機(jī)(20)與M4電機(jī)(22)，控制所述磁力機(jī)械手(43)和載物動(dòng)平臺(tái)(42)沿指定路徑運(yùn)行；所述開關(guān)(34)上還設(shè)有電子開關(guān)(34)，所述電子開關(guān)(34)用于控制所述條形碼掃描器(27)ο6.一種應(yīng)用權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)取料平臺(tái)的取物方法，其特征在于，包括以下步驟: 51.按下開關(guān)(34)中的一個(gè)行程開關(guān)(34)，開關(guān)(34)觸發(fā)取料信號(hào)； 52.所述控制器(39)讀入取料信號(hào)，并將該取料信號(hào)轉(zhuǎn)為電機(jī)的脈沖數(shù)信號(hào)K(x，y，z)，其中，X為水平左右移動(dòng)的脈沖數(shù)，y為磁力機(jī)械手(43)的氣缸(14)活塞桿伸縮運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)，z為垂直上下移動(dòng)的脈沖數(shù)，脈沖信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)從而使磁力機(jī)械手(43)與載物動(dòng)平臺(tái)(42)精確定位到物料所擺放的空間位置； 53.所述控制器(39)控制Ml電機(jī)⑷與M2電機(jī)⑶正轉(zhuǎn)，此時(shí)Ml電機(jī)⑷與M2電機(jī)(8)帶動(dòng)磁力機(jī)械手(43)運(yùn)動(dòng)至指定物料框所在物料柜(17)上的矩陣方格，所述電磁鐵(16)通電，所述磁力機(jī)械手(43)上的電磁鐵(16)吸取物料框； 54.所述控制器(39)控制M3電機(jī)(20)與M4電機(jī)(22)正轉(zhuǎn)，所述M3電機(jī)(20)與M4電機(jī)(22)帶動(dòng)載物動(dòng)平臺(tái)(42)運(yùn)動(dòng)至指定物品框(38)所在物料柜(17)上的矩陣方格； 55.所述氣缸(14)進(jìn)氣，氣缸(14)活塞桿伸出并且將指定物品框(38)推送到載物動(dòng)平臺(tái)(42)的載物臺(tái)(29)上，此時(shí)電磁鐵(16)斷電； 56.所述氣缸(14)排氣，氣缸(14)的活塞桿縮回，同時(shí)Ml電機(jī)(4)、M2電機(jī)(8)反轉(zhuǎn)，所述磁力機(jī)械手(43)復(fù)位至原點(diǎn)； 57.M3電機(jī)(20)、M4電機(jī)(22)反轉(zhuǎn)，所述M3與M4電機(jī)(22)帶動(dòng)載物動(dòng)平臺(tái)(42)運(yùn)動(dòng)至初始位置。7.—種應(yīng)用權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)取料平臺(tái)的返物方法，其特征在于，包括以下步驟: Al.按下所述開關(guān)(34)的條形碼掃描電子開關(guān)(34)，該條形掃碼器中的顏色傳感器掃描物品框(38)上的彩色條形碼； A2.所述控制器(39)讀入條形碼信號(hào)，并將該條形碼信號(hào)轉(zhuǎn)為電機(jī)的脈沖數(shù)信號(hào)K(x，y，z)，其中，X為水平左右移動(dòng)的脈沖數(shù)，y為磁力機(jī)械手(43)的氣缸(14)活塞桿伸縮運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)，z為垂直上下移動(dòng)的脈沖數(shù)，脈沖信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)從而使磁力機(jī)械手(43)與載物動(dòng)平臺(tái)(42)精確定位到物料所擺放的空間位置； A3.所述控制器(39)控制M3電機(jī)(20)與M4電機(jī)(22)正轉(zhuǎn)，所述M3電機(jī)(20)與M4電機(jī)(22)帶動(dòng)載物動(dòng)平臺(tái)(42)上的物品框(38)運(yùn)動(dòng)至物料柜(17)上的指定矩陣方格位置； A4.所述控制器(39)控制Ml電機(jī)⑷與M2電機(jī)⑶正轉(zhuǎn)，所述Ml電機(jī)⑷與M2電機(jī)(8)帶動(dòng)磁力機(jī)械手(43)運(yùn)動(dòng)至物料柜(17)上的指定矩陣方格； A5.所述氣缸(14)進(jìn)氣，氣缸(14)活塞桿伸出至載物動(dòng)平臺(tái)(42)的載物臺(tái)(29)，此時(shí)電磁鐵(16)通電，所述磁力機(jī)械手(43)上的電磁鐵(16)吸取載物平臺(tái)上的物料框； A6.所述氣缸(14)排氣，氣缸(14)活塞桿縮回，磁力機(jī)械手(43)將物品框(38)帶回至物料柜(17)上的對(duì)應(yīng)矩陣方格，此時(shí)電磁鐵(16)斷電； A7.所述Ml電機(jī)⑷與M2電機(jī)⑶反轉(zhuǎn)，所述磁力機(jī)械手(43)復(fù)位至原點(diǎn)；所述M3電機(jī)(20)、M4電機(jī)(22)反轉(zhuǎn)，所述載物動(dòng)平臺(tái)(42)復(fù)位至初始位置。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動(dòng)取料平臺(tái)及其運(yùn)料方法，包括上平臺(tái)、下平臺(tái)、磁力機(jī)械手、物料柜、載物動(dòng)平臺(tái)、開關(guān)、控制器、條形碼掃描器，下平臺(tái)上設(shè)置有開關(guān)與物品框；所述上平臺(tái)的一端設(shè)有所述磁力機(jī)械手，其另一端設(shè)有所述物料柜；所述載物動(dòng)平臺(tái)與所述下平臺(tái)相連，并設(shè)于所述物料柜所在的一端，所述條形碼掃描器設(shè)置在載物動(dòng)平臺(tái)上，取物時(shí)，通過(guò)推送磁力機(jī)械手吸放物料柜上的物料至載物動(dòng)平臺(tái)，由載物動(dòng)平臺(tái)運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢茫环盗蠒r(shí)，條形碼掃描器負(fù)責(zé)掃描載物動(dòng)平臺(tái)上物料的條形碼，控制器發(fā)出指令，由載物動(dòng)平臺(tái)運(yùn)輸物料到返料位置，通過(guò)磁力機(jī)械手吸放物料至物料柜上的原位，實(shí)現(xiàn)抓取和分類回放物料的功能。
【IPC分類】B25J15/06, B25J9/10, B25J9/04, B25J19/00, B25J11/00
【公開號(hào)】CN104999466
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510349755
【發(fā)明人】蒯蘇蘇, 陳寒松, 張文濤, 徐路, 戈文茜
【申請(qǐng)人】江蘇大學(xué)
【公開日】2015年10月28日
【申請(qǐng)日】2015年6月23日