一種伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及伺服機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，特別涉及一種伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)自動(dòng)化逐漸發(fā)展的今天，為了節(jié)約勞動(dòng)力成本和提高生產(chǎn)效率，伺服機(jī)械手受到越來越廣泛的應(yīng)用。為了更好的進(jìn)行貨物的抓取，需要進(jìn)一步的提高伺服機(jī)械手的位置控制精度。
[0003]伺服機(jī)械手的位置控制方式，是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。而如何設(shè)計(jì)一種精度更高的位置控制系統(tǒng)是本領(lǐng)域技術(shù)人員所研究的方向之
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【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種控制精度高的伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
[0006]—種伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)，包括用于控制驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)械手工作的驅(qū)動(dòng)器；
[0007]位置傳感器，所述位置傳感器用于實(shí)時(shí)檢測伺服機(jī)械手的位置，并輸出一反饋位置數(shù)據(jù)；
[0008]以及與位置傳感器連接的控制器，所述控制器用于根據(jù)位置傳感器所檢測的伺服機(jī)械手的反饋位置數(shù)據(jù)控制驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作；
[0009]所述控制器包括依次連接的第一標(biāo)準(zhǔn)單元、比較單元、調(diào)節(jié)單元和輸出單元，所述位置傳感器還與比較單元連接；
[0010]所述第一標(biāo)準(zhǔn)單元用于存儲(chǔ)位置信息的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述比較單元用于將位置傳感器所檢測的反饋位置數(shù)據(jù)與第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；所述調(diào)節(jié)單元用于根據(jù)比較的結(jié)果輸出一調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)至輸出單元中，所述輸出單元用于控制驅(qū)動(dòng)器根據(jù)調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作。
[0011]優(yōu)選地，所述控制器還包括第二標(biāo)準(zhǔn)單元，所述第二標(biāo)準(zhǔn)單元內(nèi)存儲(chǔ)有第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述比較單元還用于將位置傳感器所檢測的反饋位置數(shù)據(jù)與第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，然后再將兩者比較的結(jié)果進(jìn)行求取平均值，再根據(jù)該平均值輸出一調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)。
[0012]優(yōu)選地，所述控制器還包括校正單元，所述校正單元內(nèi)存儲(chǔ)有標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)常數(shù)，所述校正單元用于將標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)常數(shù)疊加到調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)中。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:本發(fā)明采用第一標(biāo)準(zhǔn)單元、比較單元、調(diào)節(jié)單元和輸出單元組成的控制器，并采用位置傳感器實(shí)時(shí)檢測伺服機(jī)械手的位置，通過比較單元和調(diào)節(jié)單元進(jìn)行對(duì)比和調(diào)節(jié)，使伺服機(jī)械手的控制精度更高。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1是本發(fā)明所述伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)的原理圖。
[0016]圖2是本發(fā)明所述伺服機(jī)械手的位置控制方法的流程圖。
[0017]圖3是本發(fā)明所述伺服機(jī)械手的位置控制方法中步驟S2的具體流程圖。
[0018]附圖標(biāo)記說明:100、位置傳感器，200、控制器，201、第一標(biāo)準(zhǔn)單元，202、比較單元，203、第二標(biāo)準(zhǔn)單元，204、調(diào)節(jié)單元，205、校正單元，206、輸出單元，300、驅(qū)動(dòng)器。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。
[0020]參閱圖1所示，本發(fā)明提供一種伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)，包括用于控制驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)械手工作的驅(qū)動(dòng)器300 ;位置傳感器100，所述位置傳感器100用于實(shí)時(shí)檢測伺服機(jī)械手的位置，并輸出一反饋位置數(shù)據(jù)；以及與位置傳感器100連接的控制器200，所述控制器200用于根據(jù)位置傳感器100所檢測的伺服機(jī)械手的反饋位置數(shù)據(jù)控制驅(qū)動(dòng)器300的動(dòng)作。
[0021]在本發(fā)明中，所述控制器200包括依次連接的第一標(biāo)準(zhǔn)單元201、比較單元202、調(diào)節(jié)單元204和輸出單元206，所述位置傳感器100還與比較單元202連接；
[0022]在本發(fā)明中，所述第一標(biāo)準(zhǔn)單元201用于存儲(chǔ)位置信息的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述比較單元202用于將位置傳感器100所檢測的反饋位置數(shù)據(jù)與第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；所述調(diào)節(jié)單元204用于根據(jù)比較的結(jié)果輸出一調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)至輸出單元206中，所述輸出單元206用于控制驅(qū)動(dòng)器300根據(jù)調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作。
[0023]在本發(fā)明中，所述控制器200還包括第二標(biāo)準(zhǔn)單元203，所述第二標(biāo)準(zhǔn)單元203內(nèi)存儲(chǔ)有第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述比較單元202還用于將位置傳感器100所檢測的反饋位置數(shù)據(jù)與第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，然后再將兩者比較的結(jié)果進(jìn)行求取平均值，再根據(jù)該平均值輸出一調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)。
[0024]在本發(fā)明中，所述控制器200還包括校正單元205，所述校正單元205內(nèi)存儲(chǔ)有標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)常數(shù)，所述校正單元205用于將標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)常數(shù)疊加到調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)中。
[0025]參閱圖1-圖3所示，下面結(jié)合具體工作方法對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的介紹:
[0026]第一步、所述位置傳感器100實(shí)時(shí)檢測伺服機(jī)械手的位置，并輸出一反饋位置數(shù)據(jù)；
[0027]第二步、所述控制器200用于根據(jù)位置傳感器100所檢測的伺服機(jī)械手的反饋位置數(shù)據(jù)控制驅(qū)動(dòng)器300的動(dòng)作；所述控制器200包括依次連接的第一標(biāo)準(zhǔn)單元201、比較單元202、調(diào)節(jié)單元204和輸出單元206，所述位置傳感器100還與比較單元202連接；所述第一標(biāo)準(zhǔn)單元201用于存儲(chǔ)位置信息的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)；第二步具體包括:首先、所述比較單元202用于將位置傳感器100所檢測的反饋位置數(shù)據(jù)與第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，再此過程中，所述比較單元202還用于將位置傳感器100所檢測的反饋位置數(shù)據(jù)與第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，然后再將兩者比較的結(jié)果進(jìn)行求取平均值，再根據(jù)該平均值輸出一調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)；然后、所述調(diào)節(jié)單元204用于根據(jù)比較的結(jié)果輸出一調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)至輸出單元206中，所述輸出單元206用于控制驅(qū)動(dòng)器300根據(jù)調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作；再此過程中，所述步驟S22中還包括采用校正單元205將標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)常數(shù)疊加到調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)中。
[0028]在本發(fā)明中，第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)可采用加權(quán)平均所得出的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)(也就是說，伺服機(jī)械手在固定時(shí)間內(nèi)移動(dòng)的距離除以該時(shí)間，得出單位時(shí)間內(nèi)的移動(dòng)位置)，而第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)可采用移動(dòng)平均所得出的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
[0029]本發(fā)明采用第一標(biāo)準(zhǔn)單元、比較單元、調(diào)節(jié)單元和輸出單元組成的控制器，并采用位置傳感器實(shí)時(shí)檢測伺服機(jī)械手的位置，通過比較單元和調(diào)節(jié)單元進(jìn)行對(duì)比和調(diào)節(jié)，使伺服機(jī)械手的控制精度更高。
[0030]雖然結(jié)合附圖描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是專利所有者可以在所附權(quán)利要求的范圍之內(nèi)做出各種變形或修改，只要不超過本發(fā)明的權(quán)利要求所描述的保護(hù)范圍，都應(yīng)當(dāng)在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)，包括用于控制驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)械手工作的驅(qū)動(dòng)器(300)，其特征在于，還包括: 位置傳感器(100)，所述位置傳感器(100)用于實(shí)時(shí)檢測伺服機(jī)械手的位置，并輸出一反饋位置數(shù)據(jù)； 以及與位置傳感器(100)連接的控制器(200)，所述控制器(200)用于根據(jù)位置傳感器(100)所檢測的伺服機(jī)械手的反饋位置數(shù)據(jù)控制驅(qū)動(dòng)器(300)的動(dòng)作； 所述控制器200包括依次連接的第一標(biāo)準(zhǔn)單元(201)、比較單元(202)、調(diào)節(jié)單元(204)和輸出單元(206)，所述位置傳感器(100)還與比較單元(202)連接； 所述第一標(biāo)準(zhǔn)單元(201)用于存儲(chǔ)位置信息的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述比較單元(202)用于將位置傳感器(100)所檢測的反饋位置數(shù)據(jù)與第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；所述調(diào)節(jié)單元(204)用于根據(jù)比較的結(jié)果輸出一調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)至輸出單元(206)中，所述輸出單元(206)用于控制驅(qū)動(dòng)器(300)根據(jù)調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器(200)還包括第二標(biāo)準(zhǔn)單元(203)，所述第二標(biāo)準(zhǔn)單元(203)內(nèi)存儲(chǔ)有第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述比較單元(202)還用于將位置傳感器(100)所檢測的反饋位置數(shù)據(jù)與第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，然后再將兩者比較的結(jié)果進(jìn)行求取平均值，再根據(jù)該平均值輸出一調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器(200)還包括校正單元(205)，所述校正單元(205)內(nèi)存儲(chǔ)有標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)常數(shù)，所述校正單元(205)用于將標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)常數(shù)疊加到調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)中。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種伺服機(jī)械手的位置控制系統(tǒng)，包括用于控制驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)械手工作的驅(qū)動(dòng)器；位置傳感器，用于實(shí)時(shí)檢測伺服機(jī)械手的位置，并輸出反饋位置數(shù)據(jù)；與位置傳感器連接的控制器，用于根據(jù)位置傳感器所檢測的伺服機(jī)械手的反饋位置數(shù)據(jù)控制驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作；所述控制器包括依次連接的第一標(biāo)準(zhǔn)單元、比較單元、調(diào)節(jié)單元和輸出單元，所述位置傳感器還與比較單元連接；所述第一標(biāo)準(zhǔn)單元用于存儲(chǔ)位置信息的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述比較單元用于將位置傳感器所檢測的反饋位置數(shù)據(jù)與第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；所述調(diào)節(jié)單元用于根據(jù)比較的結(jié)果輸出一調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)至輸出單元中，所述輸出單元用于控制驅(qū)動(dòng)器根據(jù)調(diào)節(jié)脈沖數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)作。本發(fā)明具有控制精度高的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B25J13/08, B25J19/02
【公開號(hào)】CN104999465
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510420765
【發(fā)明人】張文德
【申請(qǐng)人】安徽省凱峰塑料機(jī)械有限公司
【公開日】2015年10月28日
【申請(qǐng)日】2015年7月13日