場(chǎng)開(kāi)發(fā)價(jià)值。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1為本發(fā)明的自動(dòng)取料平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖2為本發(fā)明的自動(dòng)取料平臺(tái)中載物動(dòng)平臺(tái)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖3為本發(fā)明自動(dòng)取料平臺(tái)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0029]圖4為本發(fā)明自動(dòng)取料平臺(tái)中物品框的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖5為本發(fā)明的自動(dòng)取料平臺(tái)取物方法的工作流程圖。
[0031]圖6為本發(fā)明的自動(dòng)取料平臺(tái)返物方法的工作流程圖。
[0032]附圖標(biāo)記說(shuō)明如下:
[0033]1.左機(jī)架、2.a帶輪、3.LI縱向絲桿、4.Ml電機(jī)、5.L1-2縱向絲桿螺母、6.L2橫向絲桿、7.L2-2橫向絲桿螺母、8.M2電機(jī)、9.減速箱、10.電磁閥、11.L3縱向絲桿、12.L3-2縱向絲桿螺母、13.Kl齒輪、13-1.K2齒輪、14.氣缸、15.氣缸活塞桿、16.電磁鐵、17.物料柜、18.L4縱向絲桿、19.1^4-2縱向絲桿螺母、20.]\0電機(jī)、21.m帶輪、22.M4電機(jī)、23.mnV帶、24.η帶輪、25.L5-2橫向絲桿螺母、26.L5橫向絲桿、27.條形碼掃描器、28.Ql齒輪、28-1.Q2齒輪、29.載物臺(tái)、30.右機(jī)架、31.b帶輪、32.abcV帶、33.c帶輪、34.開(kāi)關(guān)、35.第一支架、36.第二支架、37.向心球軸承、38.物品框、38-1.金屬片、38_2彩色條形碼、39.控制器、40.上平臺(tái)、41.下平臺(tái)、42.載物動(dòng)平臺(tái)、43.磁力機(jī)械手。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖以及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限于此。
[0035]實(shí)施例1
[0036]如圖1所示，一種自動(dòng)取料平臺(tái)，包括上平臺(tái)40、下平臺(tái)41、磁力機(jī)械手43、物料柜17、載物動(dòng)平臺(tái)42、開(kāi)關(guān)34、控制器39、條形碼掃描器27，所述上平臺(tái)40設(shè)置于下平臺(tái)41的正上方，所述下平臺(tái)41上設(shè)置有開(kāi)關(guān)34與物品框38 ;所述上平臺(tái)40的一端設(shè)有所述磁力機(jī)械手43，其另一端設(shè)有所述物料柜17 ;所述載物動(dòng)平臺(tái)42與所述下平臺(tái)41相連，并設(shè)于所述物料柜17所在的一端，所述條形碼掃描器27設(shè)置在所述載物動(dòng)平臺(tái)42上。物料裝在物品框38里，取物時(shí)，通過(guò)推送磁力機(jī)械手43吸放至載物動(dòng)平臺(tái)42，并且由載物動(dòng)平臺(tái)42運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢?；回放時(shí)，條形碼掃描器38負(fù)責(zé)掃描載物動(dòng)平臺(tái)42上物品框38的條形碼，控制方法是由計(jì)算機(jī)編程并下載到控制器39，控制器39通過(guò)磁力機(jī)械手43與載物動(dòng)平臺(tái)43實(shí)現(xiàn)抓取和分類(lèi)回放物料的功能。
[0037]圖1中的磁力機(jī)械手包括左支架(I) 1、右支架30、a帶輪2、b帶輪31、c帶輪33、abcV帶32、Ml電機(jī)4、LI縱向絲桿3、L1-2縱向絲桿螺母5、L2橫向絲桿6、L2-2橫向絲桿螺母7、L3縱向絲桿ll、L3-2縱向絲桿螺母12、M2電機(jī)8、減速箱9、Kl齒輪13、K2齒輪13-1、氣缸14、氣缸活塞桿15、電磁閥10與電磁鐵16，所述左支架(I) 1、右支架30均固定設(shè)置在所述上平臺(tái)40 ;所述a帶輪2轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述左機(jī)架I上，所述LI縱向絲桿3 —端安裝在a帶輪2上，L1-2縱向絲桿螺母5與LI縱向絲桿3螺旋連接；所述b帶輪31轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述右機(jī)架30上，所述L3縱向絲桿11 一端安裝在b帶輪31上，L3-2縱向絲桿螺母12與L3縱向絲桿11螺旋連接；所述Ml電機(jī)4固定安裝在所述上平臺(tái)40，所述c帶輪安裝在Ml電機(jī)4上，abcV帶32繞在a帶輪2、b帶輪31和c帶輪33上；L2橫向絲桿6 —端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在L1-2縱向絲桿螺母5上，其另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在L3-2縱向絲桿螺母12上，所述L2橫向絲桿6上螺旋連接有L2-2橫向絲桿螺母7 ;所述M2電機(jī)8固定在所述L3-2縱向絲桿螺母12上，所述M2電機(jī)8通過(guò)減速箱9與Kl齒輪13連接，所述Kl齒輪13與K2齒輪13_2嚙合，所述K2齒輪13-2與L2橫向絲桿6連接；所述L2-2橫向絲桿螺母7上還固定安裝有氣缸14，所述氣缸14與電磁閥連接，所述氣缸的活塞桿15 —端固定設(shè)置有電磁鐵16。
[0038]如圖4所示，物品框38側(cè)面覆蓋有金屬片38-1，所述物品框正面貼有彩色條形碼38-2，每個(gè)物品框38所貼的彩色條碼38-2顏色各不相同，物料放置于物品框38內(nèi)。所述物料柜上設(shè)有M行N列的矩陣方格。裝有物料的物品框可放置于所述矩陣方格中，所述物品框上的彩色條形碼38-2對(duì)應(yīng)于指定的矩陣方格。取物時(shí)，磁力機(jī)械手上的電磁鐵16通電，吸取物品框38，推送物品框38到載物臺(tái)29上，此時(shí)電磁鐵16斷電分離物品框38，物料被放在載物臺(tái)29上；回放時(shí)，物品框38經(jīng)條形碼掃描器27掃描后，機(jī)械手上的電磁鐵16自動(dòng)吸、放物品框38，物品框38由載物臺(tái)29運(yùn)輸?shù)轿锲饭?7的原位置。
[0039]如圖1所示，在此實(shí)施例中，物料柜17的區(qū)域由3行2列的矩陣方格組成，Xij [K(x, y, z)]表示物料柜上某個(gè)具體位置，其中Xij表示方格矩陣位置(如X12表示物品柜的第I行，第2列)，K(x，y, ζ)表示格點(diǎn)坐標(biāo)，其中X為水平左右移動(dòng)的脈沖數(shù)，y為磁力機(jī)械手的氣缸活塞桿伸縮運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)，ζ為垂直上下移動(dòng)的脈沖數(shù)，設(shè)定K(x，y，z)的數(shù)值通過(guò)編程賦予電子觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)脈沖數(shù)，由脈沖數(shù)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而精確定位了物料擺放的空間位置。
[0040]參見(jiàn)圖1，所述載物動(dòng)平臺(tái)43包括底板、第一支架35、第二支架36、M4電機(jī)22、m帶輪21、n帶輪24、mnV帶23、L5橫向絲桿26、L5_2橫向絲桿螺母25、向心球軸承37、M3電機(jī)20、Ql齒輪28、Q2齒輪28_1、L4縱向絲桿18、L4-2縱向絲桿螺母19與載物臺(tái)29，所述第一支架35、第二支架36與M4電機(jī)22均固定安裝在所述底板上；所述第二支架36上安裝有m帶輪21，所述M4電機(jī)23上安裝有η帶輪24，所述mnV帶23繞在m帶輪21和η帶輪24中；所述L5橫向絲桿26 —端連接在第一支架35上，其另一端連接在m帶輪21上，所述L5橫向絲桿26上還螺旋連接有L5-2橫向絲桿螺母25。如圖2所示，所述L5-2橫向絲桿螺母25通過(guò)向心球軸承分別安裝有M3電機(jī)20與L4縱向絲桿18 ;所述M3電機(jī)20的電機(jī)軸上安裝有Ql齒輪28，所述L4縱向絲桿18上連接有Q2齒輪18_1，所述Ql齒輪28與Q2齒輪28-1相互嚙合；所述L4縱向絲桿18上螺旋連接有L4-2縱向絲桿螺母19，所述L4-2縱向絲桿螺母19上固定安裝有載物臺(tái)29。
[0041]所述開(kāi)關(guān)上設(shè)有多個(gè)行程開(kāi)關(guān)，其中各行程開(kāi)關(guān)均可觸發(fā)信號(hào)自動(dòng)同時(shí)啟動(dòng)Ml電機(jī)、M2電機(jī)、M3電機(jī)與M4電機(jī)，控制所述磁力機(jī)械手和載物動(dòng)平臺(tái)沿指定路徑運(yùn)行；所述開(kāi)關(guān)上還設(shè)有電子開(kāi)關(guān)，所述電子開(kāi)關(guān)用于控制所述條形碼掃描器。
[0042]所述的條形碼掃描器27安裝在載物動(dòng)平臺(tái)的底板上，通過(guò)一個(gè)顏色傳感器模擬條形碼掃描器來(lái)識(shí)別不同顏色，當(dāng)兩個(gè)顏色在一定的誤差范圍內(nèi)相吻合時(shí)，輸出檢測(cè)結(jié)果，由于顏色傳感器對(duì)黑顏色敏感，在顏色傳感器的對(duì)面安裝一個(gè)發(fā)光二極管，增強(qiáng)傳感器發(fā)射紅外光判斷目標(biāo)物體顏色的靈敏度(如黑色、綠色、藍(lán)色)；通過(guò)開(kāi)關(guān)中的電子開(kāi)關(guān)來(lái)控制顏色傳感器掃描操作，將傳感器信號(hào)輸入控制器39處理。
[0043]如附圖3的磁力機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖所示，所述的送物機(jī)構(gòu)中，共有8個(gè)構(gòu)件，其中機(jī)架為固定件，有7個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，在E處氣缸與氣缸活塞形成移動(dòng)副(P副，平面5級(jí)低副)，在A處LI縱向絲桿3與a帶輪2組成轉(zhuǎn)動(dòng)副(R gU，平面5級(jí)低副)，在B處L3縱向絲桿11與b帶輪31組成轉(zhuǎn)動(dòng)副(R gU，平面5級(jí)低副)，