LI縱向絲桿3、L2橫向絲桿6、L3縱向絲桿11分別與L1-2縱向絲桿螺母5、L2-2橫向絲桿螺母7、L3-2縱向絲桿螺母12組成螺旋副(H副，空間5級(jí)低副)，LI縱向絲桿3在G處形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副為虛約束。L3縱向絲桿11在F處的轉(zhuǎn)動(dòng)副為虛約束，L2橫向絲桿6在1、J處分別與L1-2縱向絲桿螺母5、L3-2縱向絲桿螺母12組成圓柱副(C副，空間4級(jí)低副)，共有2個(gè)R副，2個(gè)C副，I個(gè)P副，3個(gè)H副。
[0044]運(yùn)動(dòng)鏈的自由度:F= 6n — 5P5— 4P 4— 3P3— 2P2— P!=6X7 — 5X6 — 4X2 =4，因此確定LI縱向絲桿3、L2橫向絲桿6、L3縱向絲桿11、氣缸活塞桿15分別為主動(dòng)件，送物機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)。
[0045]本發(fā)明中的磁力機(jī)械手43能夠?qū)崿F(xiàn)垂直運(yùn)動(dòng)、水平運(yùn)動(dòng)和伸縮運(yùn)動(dòng)。Z軸垂直運(yùn)動(dòng):當(dāng)Ml電機(jī)4啟動(dòng)，Ml電機(jī)4通過(guò)c帶輪33與abcV帶32帶動(dòng)a帶輪與b帶輪旋轉(zhuǎn)，a帶輪與b帶輪再帶動(dòng)LI縱向絲桿3、L1-2縱向絲桿螺母5、L3縱向絲桿11與L3-2縱向絲桿螺母12的垂直運(yùn)動(dòng)。X軸水平運(yùn)動(dòng):當(dāng)M2電機(jī)8啟動(dòng)，M2電機(jī)通過(guò)減速箱9帶動(dòng)Kl齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，K2齒輪通過(guò)Kl齒輪傳動(dòng)從而帶動(dòng)L2橫向絲桿6轉(zhuǎn)動(dòng)，L2-2橫向絲桿螺母7在L2橫向絲桿6上水平運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)氣缸14的左右移動(dòng)。Y軸伸縮運(yùn)動(dòng):由電氣動(dòng)裝置中的電磁閥10控制氣缸活塞桿15的進(jìn)氣和排氣，實(shí)現(xiàn)與氣缸14的活塞桿15的伸縮，從而實(shí)現(xiàn)磁力機(jī)械手的伸縮運(yùn)動(dòng)。所述電磁鐵16傳送實(shí)驗(yàn)物品時(shí)，根據(jù)電磁原理在取物時(shí)通電生磁、放物時(shí)刻斷電消磁的特性，以磁力取代了傳統(tǒng)的機(jī)械手爪，以便獲得更大的靈活性以及可靠性，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)裝置與物品框38的吸取與分離。
[0046]本發(fā)明的載物動(dòng)平臺(tái)的載物臺(tái)29能夠?qū)崿F(xiàn)水平與豎直運(yùn)動(dòng)。水平運(yùn)動(dòng):M3電機(jī)20驅(qū)動(dòng)Ql齒輪28，Ql齒輪28帶動(dòng)Q2齒輪28-1從而帶動(dòng)L4縱向絲桿18轉(zhuǎn)動(dòng)，所述L4-2縱向絲桿螺母19在L4縱向絲桿18上豎直運(yùn)動(dòng)，從而載物臺(tái)29沿ζ軸的豎直運(yùn)動(dòng)。豎直運(yùn)動(dòng):Μ4電機(jī)22驅(qū)動(dòng)η帶輪24，通過(guò)mnV帶23帶動(dòng)m帶輪21轉(zhuǎn)動(dòng)，m帶輪21帶動(dòng)L5橫向絲桿26轉(zhuǎn)動(dòng)，L5-2橫向絲桿螺母25在所述L5橫向絲桿26水平運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)載物臺(tái)29沿X軸的水平運(yùn)動(dòng)。
[0047]控制器39根據(jù)預(yù)先導(dǎo)入的程序，控制電子開(kāi)關(guān)34觸發(fā)信號(hào)，其中每一個(gè)行程開(kāi)關(guān)觸發(fā)信號(hào)均可同時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)Ml電機(jī)4、M2電機(jī)8、M3電機(jī)20、M4電機(jī)22，控制磁力機(jī)械手43和載物動(dòng)平臺(tái)42同步沿指定路經(jīng)走，實(shí)現(xiàn)將物料準(zhǔn)確地傳送回物料柜上所指定矩陣方格的功能。
[0048]本發(fā)明中的條形碼掃描器27采用顏色傳感器模擬條形碼掃描器，條形碼基本術(shù)語(yǔ)使用了條和空(條碼符號(hào)中深色和淺色的元素)。條形碼掃描器27能夠?qū)Σ煌锪系奈锲房?8的顏色進(jìn)行識(shí)別，并且能夠完成X軸光檢、y軸光檢、.ζ軸光檢。X軸光檢:光檢也叫原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，當(dāng)校正機(jī)械手取物位原點(diǎn)時(shí)，可以使磁力機(jī)械手43和載物動(dòng)平臺(tái)42分別回到原點(diǎn)。y軸光檢:利用電磁閥10、電磁鐵16的通電(斷電)特性，推送臂開(kāi)始伸(縮)并吸(放)來(lái)至載物動(dòng)平臺(tái)所述運(yùn)輸?shù)奈锪陷S光檢:作用同X軸的光檢。
[0049]實(shí)施例2
[0050]以智能倉(cāng)庫(kù)為實(shí)現(xiàn)方案，設(shè)置物料柜17在2號(hào)位的物料貼紅/藍(lán)色條形碼、4號(hào)位的物料貼白/綠色條形碼、6號(hào)位的物料貼白/黑色條形碼。顏色傳感器中反射的顏色參數(shù)為黑色、綠色、藍(lán)色。
[0051]取物時(shí)，按下開(kāi)關(guān)34中的4號(hào)行程開(kāi)關(guān)，磁力機(jī)械手43接到“入口”指令，到物料柜的4號(hào)位，4號(hào)位的物料被磁力機(jī)械手的電磁鐵吸取推送到載物動(dòng)平臺(tái)的載物臺(tái)后，所述磁力機(jī)械手復(fù)位；同時(shí)，載物動(dòng)平臺(tái)將四號(hào)物料運(yùn)輸至出口點(diǎn)。返料時(shí)，將4號(hào)位的物料(白/綠色)在出口點(diǎn)放置于條形碼掃描器27處等待掃描，按下開(kāi)關(guān)34中的電子開(kāi)關(guān)，條形碼掃描器27對(duì)4號(hào)位的彩色條形碼進(jìn)行掃描識(shí)別，當(dāng)判斷顏色參數(shù)145〈數(shù)值< 165，4號(hào)行程開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，磁力機(jī)械手43接到“手返4”反饋指令，Ml電機(jī)4與M2電機(jī)8啟動(dòng)，使得磁力機(jī)械手43返回至物料柜的4號(hào)矩陣方格。同時(shí)，M3電機(jī)20與M4電機(jī)22啟動(dòng)，載物動(dòng)平臺(tái)III中4號(hào)位的物料被運(yùn)輸?shù)轿锪瞎竦?號(hào)矩陣方格，磁力機(jī)械手的氣缸活塞桿伸出，電磁鐵吸物并回放到物料柜的4號(hào)矩陣方格中，此時(shí)磁力機(jī)械手43、載物動(dòng)平臺(tái)42分別同時(shí)復(fù)位。
[0052]該取物/返物的信號(hào)控制過(guò)程為:觸動(dòng)位置開(kāi)關(guān)/顏色傳感器掃描彩色條形碼，將反饋信號(hào)輸入控制器39，當(dāng)控制器391/0輸入端接收到開(kāi)關(guān)觸發(fā)的信號(hào)時(shí)，控制器39如果發(fā)出“入口”指令，四個(gè)電機(jī)同步啟動(dòng)，Ml電機(jī)4正轉(zhuǎn)，磁力機(jī)械手垂直運(yùn)動(dòng)至4號(hào)位(xO，yO, z4)坐標(biāo)，M2電機(jī)8正轉(zhuǎn)，送料機(jī)構(gòu)水平運(yùn)動(dòng)至4號(hào)位(x4，y0，z4)坐標(biāo)，M3電機(jī)20正轉(zhuǎn)，載物臺(tái)29垂直運(yùn)動(dòng)至4號(hào)位(x0，y4，z4)坐標(biāo)、M4電機(jī)22正轉(zhuǎn)，載物臺(tái)29水平運(yùn)動(dòng)至4號(hào)位(x4，y4, z4)坐標(biāo)，此時(shí)推送臂的伸縮運(yùn)動(dòng)由氣缸裝置實(shí)現(xiàn)，電磁閥10啟動(dòng)，氣缸活塞桿15在電磁閥10的控制下實(shí)現(xiàn)伸縮到(x4，y4，z4)坐標(biāo)，繼而使氣缸活塞桿15上的電磁鐵16與物品框38接觸實(shí)現(xiàn)取物/返物的功能。
[0053]實(shí)施例3
[0054]按下開(kāi)關(guān)34中的6號(hào)行程開(kāi)關(guān)，磁力機(jī)械手43接到“入口 ”指令，移動(dòng)到物料柜17的6號(hào)矩陣方格，6號(hào)矩陣方格中的物料被磁力機(jī)械手43吸取推送到載物動(dòng)平臺(tái)42后，磁力機(jī)械手43復(fù)位；同時(shí)，載物動(dòng)平臺(tái)42將物料傳送至出口點(diǎn)。返料時(shí)，載物動(dòng)平臺(tái)42中6號(hào)位的物料(白/黑色)在出口點(diǎn)等待掃描，按下開(kāi)關(guān)中的電子開(kāi)關(guān)，條形碼掃描器27對(duì)6號(hào)位的彩色條形碼進(jìn)行掃描識(shí)別，當(dāng)判斷顏色參數(shù)240 <數(shù)值< 280，6號(hào)行程開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，磁力機(jī)械手接到“手返6”反饋指令。此時(shí)，Ml電機(jī)4、M2電機(jī)8啟動(dòng)，磁力機(jī)械手43返回至物料柜38的6號(hào)矩陣方格，同時(shí)，M3電機(jī)、M4電機(jī)啟動(dòng)，載物動(dòng)平臺(tái)42中的6號(hào)位物料被運(yùn)輸?shù)轿锪瞎竦?號(hào)矩陣方格位置處，磁力機(jī)械手43的氣缸活塞桿伸出并吸物回放到物料柜38的6號(hào)矩陣方格中，此時(shí)磁力機(jī)械手43、載物動(dòng)平臺(tái)42分別同時(shí)復(fù)位。
[0055]所述實(shí)施例為本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式，但本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在不背離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠做出的任何顯而易見(jiàn)的改進(jìn)、替換或變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)取料平臺(tái)，包括上平臺(tái)(40)、下平臺(tái)(41)、磁力機(jī)械手(43)、物料柜(17)、載物動(dòng)平臺(tái)(42)、開(kāi)關(guān)(34)、控制器(39)、條形碼掃描器(27)，其特征在于，所述上平臺(tái)(40)設(shè)置于下平臺(tái)(41)的正上方，所述下平臺(tái)(41)上設(shè)置有開(kāi)關(guān)(34)與物品框(38);所述上平臺(tái)(40)的一端設(shè)有所述磁力機(jī)械手(43)，其另一端設(shè)有所述物料柜(17);所述載物動(dòng)平臺(tái)(42)與所述下平臺(tái)(41)相連，并設(shè)于所述物料柜(17)所在的一端，所述條形碼掃描器(27)設(shè)置在載物動(dòng)平臺(tái)(42)上； 所述磁力機(jī)械手(43)包括左支架(I)、右支架(30)、a帶輪(2)、b帶輪(31)、c帶輪(33)、abcV帶(32)、Ml電機(jī)⑷、LI縱向絲桿(3)、L1-2縱向絲桿螺母(5)、L2橫向絲桿(6)、L2-2橫向絲桿螺母(7)、L3縱向絲桿(11)、L3-2縱向絲桿螺母(12)、M2電機(jī)⑶、減速箱(9)、Kl齒輪(13)、K2齒輪(13-1)、氣缸(14)、電磁閥(10)與電磁鐵(16)，所述左支架(I)、右支架(30)均固定設(shè)置在所述上平臺(tái)(40);所述a帶輪(2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述左機(jī)架上，所述LI縱向絲桿(3) —端安裝