本發(fā)明涉及一種五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，更具體的說(shuō)是含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：
并聯(lián)機(jī)構(gòu)在加工方面可實(shí)現(xiàn)高精度，復(fù)雜曲面加工，因此并聯(lián)機(jī)床被視為加工制造業(yè)的一次革命性創(chuàng)新。并聯(lián)機(jī)床在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，由于對(duì)于Stewart平臺(tái)的研究比較充分，所以六自由度并聯(lián)加工機(jī)構(gòu)相關(guān)專利涌現(xiàn)。但由于六自由度并聯(lián)機(jī)床不僅會(huì)造成自由度和零件的浪費(fèi)，還會(huì)增奇異產(chǎn)生的可能性、加機(jī)構(gòu)的控制難度以及各支鏈間的耦合與干涉，實(shí)際加工中只需要五個(gè)自由度，故五自由度并聯(lián)機(jī)床是加工制造的高效機(jī)構(gòu)。雖然關(guān)于五自由度并聯(lián)機(jī)床的研究逐漸成為研究熱點(diǎn)，但由于其理論不夠成熟，所以相關(guān)專利很少。本專利為一種含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)申請(qǐng)專利?？v觀并聯(lián)機(jī)構(gòu)相關(guān)專利，所有機(jī)構(gòu)均是以驅(qū)動(dòng)原件通過(guò)一條支鏈作用在動(dòng)平臺(tái)的一個(gè)作用點(diǎn)上進(jìn)行驅(qū)動(dòng)從而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，并沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)多條支鏈共同作用到動(dòng)平臺(tái)上的一個(gè)作用點(diǎn)且支鏈間的運(yùn)動(dòng)彼此不產(chǎn)生干涉的。本專利“含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)”，所含有的獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)使得五條驅(qū)動(dòng)支鏈的作用線通過(guò)各自連接的萬(wàn)向節(jié)十字軸軸心并且運(yùn)動(dòng)互不干涉，在動(dòng)平臺(tái)上產(chǎn)生少于支鏈數(shù)量的作用點(diǎn)從而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)不僅運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力學(xué)解簡(jiǎn)單易求、支鏈互不相關(guān)且控制容易，還能有效地避免奇異產(chǎn)生并減小動(dòng)平臺(tái)面積和運(yùn)動(dòng)慣性力，擺脫了運(yùn)動(dòng)支鏈條數(shù)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺(tái)的束縛，使得兩支鏈在一點(diǎn)連接不僅理論上可行，而且現(xiàn)實(shí)在上也得以實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本機(jī)構(gòu)能使并聯(lián)機(jī)床實(shí)現(xiàn)通過(guò)五條支鏈帶動(dòng)四個(gè)作用點(diǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)準(zhǔn)確驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)，并保證共作用點(diǎn)的兩條支鏈的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立同時(shí)支鏈軸線時(shí)刻通過(guò)作用點(diǎn)；獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)應(yīng)用在多支鏈并聯(lián)機(jī)床上，不僅可以使得機(jī)構(gòu)平臺(tái)形狀和其上的作用點(diǎn)個(gè)數(shù)不再受到運(yùn)動(dòng)支鏈的限制，也可以幫助并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化和特殊構(gòu)型的設(shè)計(jì)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明涉及一種五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，更具體的說(shuō)是含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、中間支鏈、獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈和共作用點(diǎn)支鏈，本機(jī)構(gòu)能使并聯(lián)機(jī)床實(shí)現(xiàn)通過(guò)五條支鏈帶動(dòng)四個(gè)作用點(diǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)準(zhǔn)確驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)，并保證共作用點(diǎn)的兩條支鏈的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立同時(shí)支鏈軸線時(shí)刻通過(guò)作用點(diǎn)。獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)應(yīng)用在多支鏈并聯(lián)機(jī)床上，不僅可以使得機(jī)構(gòu)平臺(tái)形狀和其上的作用點(diǎn)個(gè)數(shù)不再受到運(yùn)動(dòng)支鏈的限制，也可以幫助并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化和特殊構(gòu)型的設(shè)計(jì)。中間支鏈的一端與靜平臺(tái)相連接，中間支鏈的另一端與動(dòng)平臺(tái)相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈的一端與靜平臺(tái)相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈的另一端與動(dòng)平臺(tái)相連接，共作用點(diǎn)支鏈的一端與靜平臺(tái)相連接，共作用點(diǎn)支鏈的另一端與動(dòng)平臺(tái)相連接。作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)所述靜平臺(tái)的形狀為直角梯形。靜平臺(tái)上設(shè)置有球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ、球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ、球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ、球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ和普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ，球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ與球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ分別設(shè)置在靜平臺(tái)的直角邊上的兩個(gè)頂點(diǎn)處。球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ與球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ分別設(shè)置在靜平臺(tái)的斜邊上的兩個(gè)頂點(diǎn)處。普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ設(shè)置在靜平臺(tái)上位于以直角邊為邊的正方形的中心處。作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)所述動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ、普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ、獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)和普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ，動(dòng)平臺(tái)的形狀為底邊和高相等的等腰三角形或者等腰直角三角形。當(dāng)動(dòng)平臺(tái)的形狀為底邊和高相等的等腰三角形時(shí)，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ設(shè)置在此等腰三角形的頂點(diǎn)處，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ與獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在腰與底邊的兩個(gè)交點(diǎn)處，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ設(shè)置在高的中點(diǎn)處。當(dāng)動(dòng)平臺(tái)的形狀為等腰直角三角形時(shí)，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ與獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在等腰直角三角形腰與底邊的兩個(gè)交點(diǎn)處，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ設(shè)置在直角處，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ設(shè)置在底邊的中點(diǎn)處。作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)所述中間支鏈的一端與靜平臺(tái)上的普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ相連接，中間支鏈的另一端與動(dòng)平臺(tái)上的普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ相連接。作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)所述獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈包括獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ和獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ的一端與靜平臺(tái)上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ的另一端與動(dòng)平臺(tái)上的普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ相連接。獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ的一端與靜平臺(tái)上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ的另一端與動(dòng)平臺(tái)上的普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ相連接。作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)所述共作用點(diǎn)支鏈包括共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ和共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ，共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ的一端與靜平臺(tái)上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ的另一端與動(dòng)平臺(tái)上的獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ的一端與靜平臺(tái)上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ的另一端與動(dòng)平臺(tái)上的獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)相連接。作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)所述初始位置時(shí)，靜平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)相互平行。作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)所述初始位置時(shí)，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ、中間支鏈和普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ的軸線共線。作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)所述獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)包括輸出端、連接桿、外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸、內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸和萬(wàn)向節(jié)座，外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸通過(guò)內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸安裝在萬(wàn)向節(jié)座上，并且外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸可繞萬(wàn)向節(jié)座轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸可繞萬(wàn)向節(jié)座轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出端有兩個(gè)分別安裝在外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸和內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸的短軸上，連接桿有兩個(gè)，分別安裝在兩個(gè)輸出端上，并且連接桿的軸線始終通過(guò)外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸和內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸的軸心。本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的有益效果為：本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本機(jī)構(gòu)能使并聯(lián)機(jī)床實(shí)現(xiàn)通過(guò)五條支鏈帶動(dòng)四個(gè)作用點(diǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)準(zhǔn)確驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)，并保證共作用點(diǎn)的兩條支鏈的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立同時(shí)支鏈軸線時(shí)刻通過(guò)作用點(diǎn)；獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)應(yīng)用在多支鏈并聯(lián)機(jī)床上，不僅可以使得機(jī)構(gòu)平臺(tái)形狀和其上的作用點(diǎn)個(gè)數(shù)不再受到運(yùn)動(dòng)支鏈的限制，也可以幫助并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化和特殊構(gòu)型的設(shè)計(jì)。附圖說(shuō)明下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方法對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。圖1為本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)立體示意圖。圖2為本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的原理圖。圖3為本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜平臺(tái)1的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)2的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本發(fā)明含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3的爆炸圖。圖中：靜平臺(tái)1；球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ1-1；球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ1-2；球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ1-3；球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ1-4；普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ1-5；動(dòng)平臺(tái)2；普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ2-1；普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ2-2；獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3；普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ2-4；中間支鏈3；獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈4；獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ4-1；獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ4-2；共作用點(diǎn)支鏈5；共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ5-1；共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ5-2。具體實(shí)施方式具體實(shí)施方式一：下面結(jié)合圖1、2、3、4、5、6說(shuō)明本實(shí)施方式，本發(fā)明涉及一種五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，更具體的說(shuō)是含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本機(jī)構(gòu)能使并聯(lián)機(jī)床實(shí)現(xiàn)通過(guò)五條支鏈帶動(dòng)四個(gè)作用點(diǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)準(zhǔn)確驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)，并保證共作用點(diǎn)的兩條支鏈的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立同時(shí)支鏈軸線時(shí)刻通過(guò)作用點(diǎn)；獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)應(yīng)用在多支鏈并聯(lián)機(jī)床上，不僅可以使得機(jī)構(gòu)平臺(tái)形狀和其上的作用點(diǎn)個(gè)數(shù)不再受到運(yùn)動(dòng)支鏈的限制，也可以幫助并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化和特殊構(gòu)型的設(shè)計(jì)。中間支鏈3的一端與靜平臺(tái)1相連接，中間支鏈3的另一端與動(dòng)平臺(tái)2相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈4的一端與靜平臺(tái)1相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈4的另一端與動(dòng)平臺(tái)2相連接，共作用點(diǎn)支鏈5的一端與靜平臺(tái)1相連接，共作用點(diǎn)支鏈5的另一端與動(dòng)平臺(tái)2相連接，通過(guò)控制中間支鏈3、獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈4和共作用點(diǎn)支鏈5的伸縮實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)2相對(duì)于靜平臺(tái)1角度的變化，從而進(jìn)行工作。具體實(shí)施方式二：下面結(jié)合圖1、2、3、4、5、6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述靜平臺(tái)1的形狀為直角梯形。靜平臺(tái)1上設(shè)置有球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ1-1、球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ1-2、球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ1-3、球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ1-4和普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ1-5，球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ1-1與球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ1-2分別設(shè)置在靜平臺(tái)1的直角邊上的兩個(gè)頂點(diǎn)處，球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ1-3與球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ1-4分別設(shè)置在靜平臺(tái)1的斜邊上的兩個(gè)頂點(diǎn)處，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ1-5設(shè)置在靜平臺(tái)1上位于以直角邊為邊的正方形的中心處，通過(guò)普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ1-5使得球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ1-3與靜平臺(tái)1連接，通過(guò)球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ1-1和球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ1-2使得獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈4與靜平臺(tái)1連接，通過(guò)球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ1-3和球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ1-4使得共作用點(diǎn)支鏈5與靜平臺(tái)1連接，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)2的控制。具體實(shí)施方式三：下面結(jié)合圖1、2、3、4、5、6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述動(dòng)平臺(tái)2上設(shè)置有普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ2-1、普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ2-2、獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3和普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ2-4，動(dòng)平臺(tái)2的形狀為底邊和高相等的等腰三角形或者等腰直角三角形。當(dāng)動(dòng)平臺(tái)2的形狀為底邊和高相等的等腰三角形時(shí)，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ2-1設(shè)置在此等腰三角形的頂點(diǎn)處，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ2-2與獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3分別設(shè)置在腰與底邊的兩個(gè)交點(diǎn)處，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ2-4設(shè)置在高的中點(diǎn)處。當(dāng)動(dòng)平臺(tái)2的形狀為等腰直角三角形時(shí)，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ2-1與獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3分別設(shè)置在等腰直角三角形腰與底邊的兩個(gè)交點(diǎn)處，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ2-2設(shè)置在直角處，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ2-4設(shè)置在底邊的中點(diǎn)處，通過(guò)普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ2-1和普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ2-2使得獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈4與動(dòng)平臺(tái)2連接，通過(guò)獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3使得共作用點(diǎn)支鏈5與動(dòng)平臺(tái)2連接，通過(guò)普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ2-4使得中間支鏈3與動(dòng)平臺(tái)2連接。具體實(shí)施方式四：下面結(jié)合圖1、2、3、4、5、6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述中間支鏈3的一端與靜平臺(tái)1上的普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ1-5相連接，中間支鏈3的另一端與動(dòng)平臺(tái)2上的普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ2-4相連接。中間支鏈3的驅(qū)動(dòng)方式可以為電機(jī)帶動(dòng)絲杠驅(qū)動(dòng)、液壓缸驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)原件驅(qū)動(dòng)的方式。具體實(shí)施方式五：下面結(jié)合圖1、2、3、4、5、6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈4包括獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ4-1和獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ4-2，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ4-1的一端與靜平臺(tái)1上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ1-1相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ4-1的另一端與動(dòng)平臺(tái)2上的普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ2-1相連接；獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ4-2的一端與靜平臺(tái)1上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ1-2相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ4-2的另一端與動(dòng)平臺(tái)2上的普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ2-2相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ4-1和獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ4-2的驅(qū)動(dòng)方式可以為電機(jī)帶動(dòng)絲杠驅(qū)動(dòng)、液壓缸驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)原件驅(qū)動(dòng)的方式。具體實(shí)施方式六：下面結(jié)合圖1、2、3、4、5、6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述共作用點(diǎn)支鏈5包括共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ5-1和共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ5-2，共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ5-1的一端與靜平臺(tái)1上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ1-4相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ5-1的另一端與動(dòng)平臺(tái)2上的獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ5-2的一端與靜平臺(tái)1上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ1-3相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ5-2的另一端與動(dòng)平臺(tái)2上的獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ5-1和共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ5-2驅(qū)動(dòng)方式可以為電機(jī)帶動(dòng)絲杠驅(qū)動(dòng)、液壓缸驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)原件驅(qū)動(dòng)的方式。具體實(shí)施方式七：下面結(jié)合圖1、2、3、4、5、6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述初始位置時(shí)，靜平臺(tái)1與動(dòng)平臺(tái)2相互平行。具體實(shí)施方式八：下面結(jié)合圖1、2、3、4、5、6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述初始位置時(shí)，普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ1-5、中間支鏈3和普通萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ2-4的軸線共線。具體實(shí)施方式九：下面結(jié)合圖1、2、3、4、5、6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)2-3包括輸出端2-3-1、連接桿2-3-2、外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-3、內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-4和萬(wàn)向節(jié)座2-3-5，外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-3通過(guò)內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-4安裝在萬(wàn)向節(jié)座2-3-5上，并且外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-3可繞萬(wàn)向節(jié)座2-3-5轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-4可繞萬(wàn)向節(jié)座2-3-5轉(zhuǎn)動(dòng)；輸出端2-3-1有兩個(gè)分別安裝在外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-3和內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-4的短軸上，連接桿2-3-2有兩個(gè)，分別安裝在兩個(gè)輸出端2-3-1上，并且連接桿2-3-2的軸線始終通過(guò)外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-3和內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸2-3-4的軸心，兩個(gè)輸出端2-3-1均可獨(dú)立繞萬(wàn)向節(jié)座2-3-5轉(zhuǎn)動(dòng)，可以保證共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ5-1和共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ5-2之間的運(yùn)動(dòng)不互相干涉，獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，并且作用在同一個(gè)作用點(diǎn)上。裝置的工作原理：工作時(shí)，中間支鏈3、獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈4和共作用點(diǎn)支鏈5自由伸縮，帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)2運(yùn)動(dòng)與翻轉(zhuǎn)，這樣安裝在動(dòng)平臺(tái)2上的主軸電機(jī)與刀具就可跟隨動(dòng)平臺(tái)2一起運(yùn)動(dòng)與翻轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)刀具在不同位置以不同姿態(tài)對(duì)工件進(jìn)行加工。當(dāng)然，上述說(shuō)明并非對(duì)本發(fā)明的限制，本發(fā)明也不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。