技術(shù)特征：
1.含有獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬向節(jié)的少作用點(diǎn)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括靜平臺(tái)(1)、動(dòng)平臺(tái)(2)、中間支鏈(3)、獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈(4)和共作用點(diǎn)支鏈(5)，其特征在于：所述中間支鏈(3)的一端與靜平臺(tái)(1)相連接，中間支鏈(3)的另一端與動(dòng)平臺(tái)(2)相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈(4)的一端與靜平臺(tái)(1)相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈(4)的另一端與動(dòng)平臺(tái)(2)相連接，共作用點(diǎn)支鏈(5)的一端與靜平臺(tái)(1)相連接，共作用點(diǎn)支鏈(5)的另一端與動(dòng)平臺(tái)(2)相連接；所述靜平臺(tái)(1)的形狀為直角梯形；靜平臺(tái)(1)上設(shè)置有球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ(1-1)、球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ(1-2)、球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ(1-3)、球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ(1-4)和普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ(1-5)，球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ(1-1)與球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ(1-2)分別設(shè)置在靜平臺(tái)(1)的直角邊上的兩個(gè)頂點(diǎn)處；球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ(1-3)與球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ(1-4)分別設(shè)置在靜平臺(tái)(1)的斜邊上的兩個(gè)頂點(diǎn)處；普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ(1-5)設(shè)置在靜平臺(tái)(1)上位于以直角邊為邊的正方形的中心處；所述動(dòng)平臺(tái)(2)上設(shè)置有普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ(2-1)、普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ(2-2)、獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬向節(jié)機(jī)構(gòu)(2-3)和普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ(2-4)，動(dòng)平臺(tái)(2)的形狀為底邊和高相等的等腰三角形或者等腰直角三角形；當(dāng)動(dòng)平臺(tái)(2)的形狀為底邊和高相等的等腰三角形時(shí)，普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ(2-1)設(shè)置在此等腰三角形的頂點(diǎn)處，普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ(2-2)與獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬向節(jié)機(jī)構(gòu)(2-3)分別設(shè)置在腰與底邊的兩個(gè)交點(diǎn)處，普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ(2-4)設(shè)置在高的中點(diǎn)處；當(dāng)動(dòng)平臺(tái)(2)的形狀為等腰直角三角形時(shí)，普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ(2-1)與獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬向節(jié)機(jī)構(gòu)(2-3)分別設(shè)置在等腰直角三角形腰與底邊的兩個(gè)交點(diǎn)處，普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ(2-2)設(shè)置在直角處，普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ(2-4)設(shè)置在底邊的中點(diǎn)處；所述中間支鏈(3)的一端與靜平臺(tái)(1)上的普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅰ(1-5)相連接，中間支鏈(3)的另一端與動(dòng)平臺(tái)(2)上的普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅳ(2-4)相連接；所述獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈(4)包括獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ(4-1)和獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ(4-2)，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ(4-1)的一端與靜平臺(tái)(1)上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅰ(1-1)相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅰ(4-1)的另一端與動(dòng)平臺(tái)(2)上的普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅱ(2-1)相連接；獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ(4-2)的一端與靜平臺(tái)(1)上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅱ(1-2)相連接，獨(dú)立作用點(diǎn)支鏈Ⅱ(4-2)的另一端與動(dòng)平臺(tái)(2)上的普通萬向節(jié)機(jī)構(gòu)Ⅲ(2-2)相連接；所述共作用點(diǎn)支鏈(5)包括共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ(5-1)和共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ(5-2)，共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ(5-1)的一端與靜平臺(tái)(1)上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅳ(1-4)相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅰ(5-1)的另一端與動(dòng)平臺(tái)(2)上的獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬向節(jié)機(jī)構(gòu)(2-3)相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ(5-2)的一端與靜平臺(tái)(1)上的球副連接機(jī)構(gòu)Ⅲ(1-3)相連接，共作用點(diǎn)支鏈Ⅱ(5-2)的另一端與動(dòng)平臺(tái)(2)上的獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬向節(jié)機(jī)構(gòu)(2-3)相連接；所述獨(dú)立雙輸出復(fù)合萬向節(jié)機(jī)構(gòu)(2-3)包括輸出端(2-3-1)、連接桿(2-3-2)、外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-3)、內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-4)和萬向節(jié)座(2-3-5)，外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-3)通過內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-4)安裝在萬向節(jié)座(2-3-5)上，并且外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-3)可繞萬向節(jié)座(2-3-5)轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-4)可繞萬向節(jié)座(2-3-5)轉(zhuǎn)動(dòng)；輸出端(2-3-1)有兩個(gè)分別安裝在外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-3)和內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-4)的短軸上，連接桿(2-3-2)有兩個(gè)，分別安裝在兩個(gè)輸出端(2-3-1)上，并且連接桿(2-3-2)的軸線始終通過外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-3)和內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)丁字軸(2-3-4)的軸心。