專(zhuān)利名稱(chēng)：工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置，特別涉及具有全液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
例如，在美國(guó)專(zhuān)利NO.5,542,490中公開(kāi)的一種電動(dòng)平衡叉車(chē)有一對(duì)被馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，一對(duì)轉(zhuǎn)向輪，和一個(gè)用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器。一個(gè)控制器基于該轉(zhuǎn)向角確定出轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向速度，并控制一個(gè)液壓控制馬達(dá)以一個(gè)與該轉(zhuǎn)向速度對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速運(yùn)行。其結(jié)果是，液壓泵以一個(gè)與該轉(zhuǎn)向速度對(duì)應(yīng)的速率向轉(zhuǎn)向控制閥提供工作流體。
在日本公開(kāi)專(zhuān)利NO.11-235982披露的轉(zhuǎn)向裝置中，一個(gè)控制器基于轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度確定出轉(zhuǎn)向盤(pán)的角速度，并控制馬達(dá)以一個(gè)與該角速度對(duì)應(yīng)的速率向液壓泵提供工作流體，其中該角速度是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)向盤(pán)角度傳感器檢測(cè)的。
通常，在電動(dòng)叉車(chē)上，檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角，基于該轉(zhuǎn)向角控制左右驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。叉車(chē)根據(jù)與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的推進(jìn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速之間顯現(xiàn)出來(lái)的差別而平穩(wěn)地轉(zhuǎn)彎。
如上所述，如果當(dāng)轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)基于轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向速度來(lái)控制液壓泵，需要新安裝一個(gè)檢測(cè)器用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向速度。其結(jié)果是，增加了轉(zhuǎn)向裝置的零件數(shù)量和轉(zhuǎn)向裝置的裝配步驟。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置，它能以一個(gè)與轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向速度對(duì)應(yīng)的速率向轉(zhuǎn)向助力缸提供工作流體。
為達(dá)到前述和其它目的，根據(jù)本發(fā)明的意圖，本發(fā)明提供一種工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置。工業(yè)用車(chē)輛包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、一個(gè)轉(zhuǎn)向盤(pán)、和一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，轉(zhuǎn)向輪的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角根據(jù)轉(zhuǎn)向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)而改變。根據(jù)轉(zhuǎn)向輪的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角控制驅(qū)動(dòng)輪的速度。轉(zhuǎn)向裝置有一個(gè)檢測(cè)器、一個(gè)轉(zhuǎn)向助力缸和一個(gè)控制器。檢測(cè)器檢測(cè)車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)向助力缸被提供到該處的工作流體致動(dòng)并移動(dòng)轉(zhuǎn)向輪以改變車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角?？刂破骰跈z測(cè)器檢測(cè)到的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角計(jì)算轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度，并控制提供給轉(zhuǎn)向助力缸的工作流體的流率。
本發(fā)明還提供了另一種工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置。該工業(yè)用車(chē)輛包括一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪，一對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，一個(gè)轉(zhuǎn)向盤(pán)，一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，一個(gè)用來(lái)檢測(cè)車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角的檢測(cè)器，和一個(gè)馬達(dá)控制器。每一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向輪的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角根據(jù)轉(zhuǎn)向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)而改變。馬達(dá)控制器基于檢測(cè)器檢測(cè)到的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的速度。轉(zhuǎn)向裝置有一個(gè)液壓控制馬達(dá)，一個(gè)液壓泵，一個(gè)轉(zhuǎn)向助力缸，一個(gè)轉(zhuǎn)向控制閥，一個(gè)運(yùn)算部分和一個(gè)油率控制器。液壓泵通過(guò)液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，并能夠調(diào)整排放的工作流體的流率。液壓泵排放的工作流體的流率隨著液壓控制馬達(dá)的速度改變。轉(zhuǎn)向助力缸被來(lái)自液壓泵的工作流體致動(dòng)并移動(dòng)轉(zhuǎn)向輪以改變車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角。基于轉(zhuǎn)向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向控制閥調(diào)整從液壓泵提供給轉(zhuǎn)向助力缸的工作流體的流率。運(yùn)算部分基于檢測(cè)器檢測(cè)到的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角計(jì)算轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度。油率控制器根據(jù)計(jì)算出的轉(zhuǎn)向速度控制液壓馬達(dá)。
從結(jié)合附圖的下列描述中本發(fā)明的其它方面和優(yōu)點(diǎn)將變得更清楚，下列描述是以舉例的方式闡述本發(fā)明的原理。


參照下列最佳實(shí)施方式的描述和附圖可以更好地理解本發(fā)明及其目的和優(yōu)點(diǎn)，其中圖1是一幅示意圖，表示根據(jù)本發(fā)明的第一種實(shí)施方式的叉車(chē)的轉(zhuǎn)向裝置；圖2是圖1所示的叉車(chē)的平面示意圖；圖3是圖1所示的叉車(chē)的側(cè)面正視示意圖；圖4是圖1所示的轉(zhuǎn)向裝置的電路構(gòu)造的框圖；圖5是一幅圖表，表示圖1所示轉(zhuǎn)向裝置中用來(lái)設(shè)定馬達(dá)轉(zhuǎn)速的圖；圖6是一幅示意圖，表示根據(jù)本發(fā)明的第二種實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向裝置；和圖7是一幅示意圖，表示根據(jù)本發(fā)明的第三種實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向裝置。
具體實(shí)施例方式
概括在三輪電動(dòng)平衡叉車(chē)10的轉(zhuǎn)向裝置中的本發(fā)明第一種最佳實(shí)施方式將在下面參照附圖1至5進(jìn)行描述。
如圖2至3所示，作為一種工業(yè)用車(chē)輛的叉車(chē)10有一對(duì)安裝在車(chē)身11前部的左右驅(qū)動(dòng)輪12、13，和一個(gè)安裝在車(chē)身11后部的單獨(dú)的轉(zhuǎn)向輪14。左右驅(qū)動(dòng)輪12、13布置在一個(gè)固定的公共軸線上。轉(zhuǎn)向輪14位于與左右驅(qū)動(dòng)輪12、13之間的中心位置成直線的位置。
叉車(chē)10有一個(gè)安裝在車(chē)身11前端的桅桿設(shè)備15和一個(gè)位于驅(qū)動(dòng)輪12、13和轉(zhuǎn)向輪14之間的駕駛室16。駕駛室16有一個(gè)駕駛員座椅17。
駕駛室16包括一個(gè)加速踏板18，一個(gè)制動(dòng)踏板19，一個(gè)方向桿20，一個(gè)停車(chē)制動(dòng)桿21，一個(gè)轉(zhuǎn)向盤(pán)22，和多個(gè)載荷操縱桿23。
如圖1所示，叉車(chē)10有全液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30。
動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30包括一個(gè)三相交流感應(yīng)馬達(dá)形式的液壓控制馬達(dá)31，一個(gè)液壓泵32，一個(gè)壓力順序閥33，一個(gè)轉(zhuǎn)向控制閥34，一個(gè)轉(zhuǎn)向助力缸35。
液壓泵32被液壓控制馬達(dá)31驅(qū)動(dòng)，能夠調(diào)整待供應(yīng)的工作流體的速率。液壓泵32向不同的液壓缸(未顯示)以及轉(zhuǎn)向助力缸35提供工作流體，該液壓缸與載荷操縱回路的載荷操縱裝置(未顯示)相聯(lián)系。
壓力順序閥33從液壓泵32提供的工作流體中抽出許多工作流體使轉(zhuǎn)向助力缸35保持一個(gè)預(yù)定的液壓，并且壓力順序閥將抽出來(lái)的工作流體優(yōu)先供應(yīng)給轉(zhuǎn)向助力缸35。壓力順序閥33將剩余的工作流體供應(yīng)給載荷操縱回路的一個(gè)控制閥(未顯示)。載荷操縱回路控制工作流體向包含桅桿設(shè)備15的載荷操縱設(shè)備的供應(yīng)情況。
隨著轉(zhuǎn)向盤(pán)22轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向控制閥34被轉(zhuǎn)向盤(pán)操縱。轉(zhuǎn)向控制閥34以一個(gè)與轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向速度對(duì)應(yīng)的速率，在與轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)的方向上向轉(zhuǎn)向助力缸35提供工作流體，該工作流體通過(guò)壓力順序閥33來(lái)自液壓泵32。
轉(zhuǎn)向助力缸35是雙向作用式，它被來(lái)自轉(zhuǎn)向控制閥34的工作流體在基于轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向的方向上驅(qū)動(dòng)，在與轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)的方向上移動(dòng)連接到活塞35a的齒條35b。轉(zhuǎn)向助力缸35轉(zhuǎn)動(dòng)小齒輪36繞它自身的軸線在與轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)的方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，小齒輪36同軸安裝在轉(zhuǎn)向輪14的支承軸上并與齒條35b嚙合。轉(zhuǎn)向輪14通過(guò)小齒輪36向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)，其方向取決于小齒輪36轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。
下面將參照附圖4描述本實(shí)施方式的電路結(jié)構(gòu)。
車(chē)身11在其上支承了一個(gè)加速踏板傳感器40、一個(gè)方向開(kāi)關(guān)41、一個(gè)輪胎偏轉(zhuǎn)角傳感器42(車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角檢測(cè)器)、一個(gè)左輪轉(zhuǎn)速傳感器43、和一個(gè)右輪轉(zhuǎn)速傳感器44。
車(chē)身11在其中容納了一個(gè)控制器45、一個(gè)左馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器46、一個(gè)右馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器47、一個(gè)左輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(推進(jìn)馬達(dá))48、和一個(gè)右輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(推進(jìn)馬達(dá))49。
一個(gè)液壓控制馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器50和一個(gè)液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51被連接到液壓控制馬達(dá)31。液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51被連接到控制器45。控制器45通過(guò)液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51控制液壓控制馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速改變。
在本實(shí)施方式中，控制器45被用作馬達(dá)控制器、運(yùn)算部分、和油速控制器。
加速踏板傳感器40檢測(cè)對(duì)應(yīng)于加速踏板18的下降位移的踏板下降程度TH，并將檢測(cè)值輸出到控制器45。方向開(kāi)關(guān)41向控制器45輸出一個(gè)被選擇的位置Drc，該位置是空檔位置、向前的位置、和向后的位置中任一個(gè)，由方向桿20選擇。
如圖1所示，輪胎偏轉(zhuǎn)角傳感器42包括一個(gè)安裝在轉(zhuǎn)向輪14的旋轉(zhuǎn)軸上的電位計(jì)。當(dāng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22向左或右轉(zhuǎn)時(shí)輪胎偏轉(zhuǎn)角傳感器42檢測(cè)輪胎偏轉(zhuǎn)角(車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角)Θ，并向控制器45輸出檢測(cè)值。轉(zhuǎn)向輪14從輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ＝0°轉(zhuǎn)到Θ＝90°或Θ＝-90°，在0°時(shí)車(chē)輛直行，在90°時(shí)車(chē)輛向右轉(zhuǎn)，在-90°時(shí)車(chē)輛向左轉(zhuǎn)。
左輪轉(zhuǎn)速傳感器43檢測(cè)左驅(qū)動(dòng)輪12的轉(zhuǎn)速，并將檢測(cè)值輸出到左馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器46。同時(shí)，右輪轉(zhuǎn)速傳感器44檢測(cè)右驅(qū)動(dòng)輪13的轉(zhuǎn)速，并將檢測(cè)值輸出到右馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器47。
左馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器46和右馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器47有各自的反相電路，將來(lái)自電池的直流電轉(zhuǎn)變成三相交流電，并將三相交流電提供給左輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)48和右輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)49。
左輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)48和右輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)49各自包括三相AC感應(yīng)馬達(dá)，分別由左馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器46和右馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器47控制運(yùn)行。
液壓控制馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器50檢測(cè)液壓控制馬達(dá)31的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh，并將檢測(cè)值輸出給液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51。
液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51有一個(gè)反相電路，將來(lái)自電池的直流電轉(zhuǎn)變成三相交流電，并將三相交流電提供給液壓控制馬達(dá)31。
控制器45包括一個(gè)微電腦?？刂破?5獲得來(lái)自加速踏板傳感器40的檢測(cè)到的踏板下降程度TH的數(shù)值?？刂破?5從方向開(kāi)關(guān)41輸入的所選位置Drc檢測(cè)車(chē)輛行駛的方向，該方向是由駕駛員選擇的，或者檢測(cè)一個(gè)空檔狀態(tài)。控制器45還獲得從輪胎偏轉(zhuǎn)角傳感器42檢測(cè)到的輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ的數(shù)值，并從檢測(cè)值確定轉(zhuǎn)向輪14的一個(gè)轉(zhuǎn)向速度VΘ。轉(zhuǎn)向速度VΘ基本上與轉(zhuǎn)向盤(pán)22轉(zhuǎn)動(dòng)的速度相關(guān)聯(lián)。通過(guò)獲取車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角Θ改變的數(shù)量，把它作為時(shí)間的函數(shù)，計(jì)算出轉(zhuǎn)向速度VΘ。
控制器45根據(jù)踏板下降程度TH和輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ，執(zhí)行一個(gè)已知的速度控制程序，用來(lái)控制左輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)48和右輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)49，以及用來(lái)控制轉(zhuǎn)向輪速度Vst，這是轉(zhuǎn)向輪14的移動(dòng)速度。
根據(jù)該速度控制程序，控制器45首先相對(duì)于檢測(cè)到的當(dāng)時(shí)的踏板下降程度TH的數(shù)值為轉(zhuǎn)向輪速度Vst設(shè)定一個(gè)目標(biāo)值。例如，控制器45采用一個(gè)存儲(chǔ)圖確定一個(gè)目標(biāo)值。然后，控制器45從目標(biāo)值為左輪速度Vl和右輪速度Vr確定目標(biāo)值從而設(shè)定轉(zhuǎn)向輪速度Vst。此時(shí)，控制器45為左輪速度Vl和右輪速度Vr確定這樣的目標(biāo)值使得左右驅(qū)動(dòng)輪12、13繞車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心的角速度等于轉(zhuǎn)向輪14繞轉(zhuǎn)彎中心的角速度。控制器45向左馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器46輸出左驅(qū)動(dòng)輪12的轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值，該數(shù)值與左驅(qū)動(dòng)輪12的目標(biāo)值一致，也向右馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器47輸出右驅(qū)動(dòng)輪13的轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值，該數(shù)值與右驅(qū)動(dòng)輪13的目標(biāo)值一致。
提供給左馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器46來(lái)自控制器45的左驅(qū)動(dòng)輪12的轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值，還提供給它來(lái)自左輪轉(zhuǎn)速傳感器43的左驅(qū)動(dòng)輪12的轉(zhuǎn)速的檢測(cè)值。左馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器46根據(jù)一個(gè)反饋控制程序，基于左驅(qū)動(dòng)輪12的轉(zhuǎn)速檢測(cè)值和目標(biāo)值，控制左輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)48，為此將左輪速度Vl控制到目標(biāo)值。同樣地，提供給右馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器47來(lái)自控制器45的右驅(qū)動(dòng)輪13的轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值，還提供給它來(lái)自右輪轉(zhuǎn)速傳感器44的右驅(qū)動(dòng)輪13的轉(zhuǎn)速的檢測(cè)值。右馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器47根據(jù)一個(gè)反饋控制程序，基于右驅(qū)動(dòng)輪13的轉(zhuǎn)速檢測(cè)值和目標(biāo)值，控制右輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)49，為此將右輪速度Vr控制到目標(biāo)值。
控制器45根據(jù)載荷操縱桿23被操作時(shí)的位移，執(zhí)行一個(gè)已知的用于控制液壓控制馬達(dá)31的載荷操縱控制程序，從而控制從液壓泵32向載荷操縱回路的控制閥供應(yīng)的工作流體的速率。
當(dāng)載荷操縱桿23被操作時(shí)，控制器45啟動(dòng)液壓控制馬達(dá)31，并以一個(gè)預(yù)定轉(zhuǎn)速運(yùn)行液壓控制馬達(dá)31，該轉(zhuǎn)速取決于載荷操縱桿23的位移。
相對(duì)于載荷操縱桿23被操作時(shí)的位移設(shè)定液壓控制馬達(dá)31的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh的目標(biāo)值，該目標(biāo)值被輸出到液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51。目標(biāo)值采用存儲(chǔ)圖設(shè)定。
根據(jù)一個(gè)反饋控制程序，基于從控制器45輸入的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh的目標(biāo)值和從液壓控制馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器50輸入的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh的檢測(cè)值，液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51控制液壓控制馬達(dá)31，用來(lái)將馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh控制到該目標(biāo)值。
控制器45基于在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)22轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)向輪14的轉(zhuǎn)向速度VΘ，執(zhí)行一個(gè)轉(zhuǎn)向控制程序來(lái)控制液壓控制馬達(dá)31，以便根據(jù)轉(zhuǎn)向速度VΘ控制從液壓泵32供應(yīng)到轉(zhuǎn)向助力缸35的工作流體的速率。
當(dāng)方向桿20轉(zhuǎn)換到向前或向后的位置或者停留在空檔位置，如果左輪速度Vl和右輪速度Vr中至少一個(gè)不為0，那么控制器45以一個(gè)預(yù)定的備用轉(zhuǎn)速運(yùn)行液壓控制馬達(dá)31。換句話說(shuō)，當(dāng)車(chē)輛從停止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始運(yùn)行或者靠慣性行駛時(shí)，控制器45以一個(gè)備用轉(zhuǎn)速運(yùn)行液壓控制馬達(dá)31。
當(dāng)方向桿20在空檔位置并且左輪速度Vl和右輪速度Vr都為0，即使轉(zhuǎn)向速度VΘ不為0，控制器45也以一個(gè)備用轉(zhuǎn)速運(yùn)行液壓控制馬達(dá)31。就是說(shuō)，甚至當(dāng)車(chē)輛靜止而轉(zhuǎn)向盤(pán)22轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，控制器45以一個(gè)備用轉(zhuǎn)速運(yùn)行液壓控制馬達(dá)31。
相對(duì)于轉(zhuǎn)向盤(pán)22轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)向速度VΘ設(shè)定液壓控制馬達(dá)31的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh的目標(biāo)值，并將目標(biāo)值輸出到液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51。目標(biāo)值采用例如圖5所示的圖表M設(shè)定。當(dāng)轉(zhuǎn)向速度VΘ為0，液壓控制馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值設(shè)為0。當(dāng)轉(zhuǎn)向速度VΘ在一個(gè)小于預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向速度V1的范圍內(nèi)，目標(biāo)值設(shè)定到一個(gè)預(yù)定的備用轉(zhuǎn)速R1。當(dāng)轉(zhuǎn)向速度VΘ在從第一轉(zhuǎn)向速度V1到預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向速度V2的范圍內(nèi)，目標(biāo)值設(shè)定到這樣一個(gè)速度，它與轉(zhuǎn)向速度VΘ(圖5中實(shí)線曲線表示)成比例。當(dāng)轉(zhuǎn)向速度VΘ在一個(gè)超過(guò)第二轉(zhuǎn)向速度V2的范圍內(nèi)，目標(biāo)值設(shè)定到對(duì)應(yīng)于第二轉(zhuǎn)向速度V2的一個(gè)轉(zhuǎn)速R2。
將目標(biāo)值設(shè)定到一個(gè)大于液壓控制馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速(圖5中雙點(diǎn)劃線表示)足夠余量的值，在該值液壓泵32能夠以一個(gè)轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向速度實(shí)際需要的速率供應(yīng)工作流體。由于基于轉(zhuǎn)向輪14的轉(zhuǎn)向速度VΘ提高了液壓控制馬達(dá)31的可控制性，這將抑制轉(zhuǎn)向輪14隨轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向所作的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)中的延遲。
液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51在控制器45輸入的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh的目標(biāo)值和液壓控制馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器50輸入的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh的檢測(cè)值的基礎(chǔ)上，根據(jù)反饋控制程序，控制液壓控制馬達(dá)31，從而將馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh控制在目標(biāo)值。
當(dāng)操作載荷操縱桿23和轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22時(shí)，控制器45同時(shí)執(zhí)行如上所述的載荷操縱控制程序和轉(zhuǎn)向控制程序。
下面將描述本發(fā)明這樣布置的實(shí)施方式。
當(dāng)方向桿20從空檔位置轉(zhuǎn)到向前或向后的位置，控制器45啟動(dòng)液壓控制馬達(dá)31以一個(gè)備用轉(zhuǎn)速R1旋轉(zhuǎn)。
當(dāng)壓下加速踏板18，控制器45基于踏板下降程度TH控制左輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)48和右輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)49的轉(zhuǎn)速。車(chē)輛以一個(gè)取決于踏板下降程度TH的轉(zhuǎn)向輪速度Vst行駛。
當(dāng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22在車(chē)輛直行時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，控制器45在輪胎偏轉(zhuǎn)角傳感器42檢測(cè)到的輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ的基礎(chǔ)上控制左驅(qū)動(dòng)輪12和右驅(qū)動(dòng)輪13的轉(zhuǎn)速，然后，控制器45向驅(qū)動(dòng)輪12、13給出一個(gè)取決于輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ的轉(zhuǎn)速差，使得驅(qū)動(dòng)輪12、13相對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心的角速度彼此相等。其結(jié)果是，驅(qū)動(dòng)輪12、13以相等的相對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心的角速度運(yùn)行，允許車(chē)輛平穩(wěn)運(yùn)行。
當(dāng)載荷操縱桿23轉(zhuǎn)動(dòng)，控制器45根據(jù)載荷操縱桿23的位移，將液壓控制馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速?gòu)膫溆棉D(zhuǎn)速R1增大。液壓泵32以一個(gè)與載荷操縱桿23的位移相當(dāng)?shù)乃俾蕿閴毫樞蜷y33提供工作流體。
由于在轉(zhuǎn)向助力缸35內(nèi)的壓力不變，壓力順序閥33不增大提供給轉(zhuǎn)向助力缸35的工作流體的速率，而是依據(jù)載荷操縱桿23的位移增大提供給載荷操作系統(tǒng)的控制閥的工作流體的速率。
其結(jié)果是，工作流體以一個(gè)與載荷操縱桿23被操作時(shí)的位移相對(duì)應(yīng)的速率被提供給受控的載荷操作設(shè)備的液壓缸，導(dǎo)致載荷操作設(shè)備以一個(gè)與載荷操縱桿23的位移相對(duì)應(yīng)的速率運(yùn)行。
當(dāng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22向左或右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向控制閥34以一個(gè)與轉(zhuǎn)向速度對(duì)應(yīng)的速率向轉(zhuǎn)向助力缸35提供工作流體，方向取決于轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向。
轉(zhuǎn)向助力缸35通過(guò)來(lái)自轉(zhuǎn)向控制閥34的工作流體致動(dòng)，使轉(zhuǎn)向輪14向左或右轉(zhuǎn)，方向取決于轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向。
控制器45從輪胎偏轉(zhuǎn)角傳感器42檢測(cè)到的輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ來(lái)確定轉(zhuǎn)向輪14的轉(zhuǎn)向速度VΘ。在轉(zhuǎn)向速度VΘ的基礎(chǔ)上，控制器45將液壓控制馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速增大到備用轉(zhuǎn)速R1，以一個(gè)對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向速度VΘ的速率從液壓泵32向壓力順序閥33供應(yīng)工作流體。
壓力順序閥33在轉(zhuǎn)向助力缸35內(nèi)的液壓變化的基礎(chǔ)上控制需要提供給轉(zhuǎn)向助力缸35的工作流體的量，并將余下的工作流體提供給載荷操縱回路的控制閥。
因此，工作流體以一個(gè)對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向速度的速率被提供給轉(zhuǎn)向助力缸35，用來(lái)提供一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22所需的適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向力。
本實(shí)施方式提供下列優(yōu)點(diǎn)。
當(dāng)車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)為了向左右驅(qū)動(dòng)輪12、13傳遞一個(gè)轉(zhuǎn)速差，控制器45確定轉(zhuǎn)向輪14的轉(zhuǎn)向速度VΘ，該速度對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)動(dòng)速度?；谵D(zhuǎn)向速度VΘ，控制器45控制液壓控制馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速以一個(gè)對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向速度VΘ的速率從液壓泵32向轉(zhuǎn)向助力缸35供應(yīng)工作流體。因此，能夠以一個(gè)對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向速度的速率提供工作流體給轉(zhuǎn)向助力缸35而不必檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向角。
其結(jié)果是，工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛，它檢測(cè)轉(zhuǎn)向輪14的輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ用來(lái)控制左驅(qū)動(dòng)輪12和右驅(qū)動(dòng)輪13，不必在其上安裝一個(gè)用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向角的傳感器。從而，不會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向裝置的零件數(shù)量和轉(zhuǎn)向裝置的裝配步驟增加。
在全液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，特別是，由于工作流體從轉(zhuǎn)向控制閥34的泄漏，轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向輪14的輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ傾向于彼此不同。因此，檢測(cè)轉(zhuǎn)向輪14的輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ對(duì)控制驅(qū)動(dòng)輪12、13的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速就很必要。根據(jù)本實(shí)施方式，具有全液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的叉車(chē)10上的輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ被利用而省卻了用來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)向角的傳感器。
通過(guò)液壓控制馬達(dá)31致動(dòng)液壓泵32，控制器45和液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器51根據(jù)反饋控制程序控制液壓控制馬達(dá)31的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh在對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向速度VΘ的目標(biāo)值處。從而，即使由于叉車(chē)承載的貨物載荷發(fā)生變化引起運(yùn)行中在轉(zhuǎn)向助力缸35上的載荷的量改變，液壓控制馬達(dá)31被控制在一個(gè)對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向速度VΘ的轉(zhuǎn)速上，以一個(gè)對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向速度VΘ的速率向轉(zhuǎn)向助力缸35提供工作流體。
因此，由于即使當(dāng)叉車(chē)承載的貨物載荷發(fā)生變化時(shí)轉(zhuǎn)向盤(pán)22所需轉(zhuǎn)向力幾乎不改變，增加了叉車(chē)的可操縱性。
液壓泵32給載荷操縱回路和轉(zhuǎn)向助力缸35提供工作流體。壓力順序閥33將來(lái)自液壓泵32的工作流體僅按照一個(gè)所需的量?jī)?yōu)先提供給轉(zhuǎn)向助力缸35。
因此，即使當(dāng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22迅速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于提供給轉(zhuǎn)向助力缸35的工作流體較少，數(shù)量上容易變得不夠，轉(zhuǎn)向盤(pán)22所需的轉(zhuǎn)向力避免變得過(guò)大。這樣能夠更容易地轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22。此外，因?yàn)橐簤嚎刂岂R達(dá)31的轉(zhuǎn)速避免增加，運(yùn)行液壓控制馬達(dá)31消耗的電能減少了。
當(dāng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22轉(zhuǎn)動(dòng)，從輪胎偏轉(zhuǎn)角傳感器42檢測(cè)到的輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ確定出轉(zhuǎn)向速度VΘ，控制器45以一個(gè)預(yù)定備用轉(zhuǎn)速R1運(yùn)行液壓控制馬達(dá)31。如果轉(zhuǎn)向速度VΘ在一個(gè)超過(guò)第一轉(zhuǎn)向速度V1的范圍內(nèi)，那么控制器45將液壓控制馬達(dá)31的馬達(dá)轉(zhuǎn)速Nh的目標(biāo)值控制在一個(gè)高于轉(zhuǎn)向速度VΘ的理論值的目標(biāo)值處，使得液壓泵32將以一個(gè)遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于轉(zhuǎn)向速度VΘ所需的速率提供工作流體。
因此，轉(zhuǎn)向輪14不會(huì)在響應(yīng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22的轉(zhuǎn)動(dòng)有一個(gè)延遲后才轉(zhuǎn)動(dòng)。這提高了液壓控制馬達(dá)31基于轉(zhuǎn)向輪14的轉(zhuǎn)向速度VΘ的可操縱性。
下面將參照?qǐng)D6描述本發(fā)明的第二種實(shí)施方式。本實(shí)施方式區(qū)別于第一種實(shí)施方式的地方僅在于根據(jù)圖1至5所示的實(shí)施方式的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30的壓力順序閥33變成了一個(gè)分流器60。第二實(shí)施方式的那些與第一實(shí)施方式相同的部分用相同的附圖標(biāo)記表示并且不在下文中描述。下面將只詳細(xì)描述分流器60。
如圖6所示，分流器60提供一定量的工作流體，該流體來(lái)自液壓泵32的工作流體，不管轉(zhuǎn)向助力缸35的載荷和液壓泵的液壓變化多少，并且提供這一定量的工作流體給轉(zhuǎn)向助力缸35。分流器60提供余下量的工作流體給載荷操縱回路的控制閥。
因此，即使當(dāng)轉(zhuǎn)向盤(pán)22迅速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于提供給轉(zhuǎn)向助力缸35的工作流體較少，數(shù)量上容易變得不夠，轉(zhuǎn)向盤(pán)22所需的轉(zhuǎn)向力避免變得過(guò)大。
根據(jù)這樣布置的本實(shí)施方式，零件數(shù)量和裝配步驟不會(huì)增加，操控性增加，液壓控制馬達(dá)31的可操縱性得到改善。
下面將結(jié)合圖7描述本發(fā)明的第三種實(shí)施方式。本實(shí)施方式區(qū)別于第一種實(shí)施方式的地方僅在于根據(jù)圖1至5所示的實(shí)施方式的液壓控制馬達(dá)31和液壓泵32變成了一個(gè)載荷操縱馬達(dá)61和一個(gè)載荷操縱泵62，省去了壓力順序閥33。第三實(shí)施方式的那些與第一實(shí)施方式相同的部分用相同的附圖標(biāo)記表示并且不在下文中描述。下面將只詳細(xì)描述載荷操縱馬達(dá)61和載荷操縱泵62。
如圖7所示，載荷操縱泵62通過(guò)載荷操縱馬達(dá)61致動(dòng)并能調(diào)整待供應(yīng)的工作流體的速率。載荷操縱泵62只向轉(zhuǎn)向助力缸35提供工作流體。
根據(jù)這樣布置的本實(shí)施方式，零件數(shù)量和裝配步驟數(shù)目不會(huì)增加，操控性增加，并且載荷操縱馬達(dá)61的可控制性得到改善。
對(duì)本領(lǐng)域那些技術(shù)人員而言很明顯，在不背離本發(fā)明精神和范圍的情況下本發(fā)明可以表現(xiàn)為很多其它的具體形式。特別是，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明可以具體表現(xiàn)成下列形式。
在圖1至7所示的實(shí)施方式中，控制器45可以基于踏板下降程度TH和輪胎偏轉(zhuǎn)角Θ控制左輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)48和右輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)49各自的轉(zhuǎn)速，而不是轉(zhuǎn)向輪速度Vst，來(lái)控制左驅(qū)動(dòng)輪12或右驅(qū)動(dòng)輪13的移動(dòng)速度，在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)這種車(chē)輪會(huì)成為外側(cè)車(chē)輪。
特別是，控制器45相對(duì)于踏板下降程度TH的檢測(cè)值為外側(cè)車(chē)輪設(shè)定了一個(gè)目標(biāo)值，從外側(cè)車(chē)輪的目標(biāo)值為左輪速度Vl和右輪速度Vr分別確定目標(biāo)值，并分別將目標(biāo)值輸出給馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器46、47。同時(shí)，控制器45為左輪速度Vl和右輪速度Vr確定的目標(biāo)值使得左右驅(qū)動(dòng)輪12、13繞車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心的角速度等于轉(zhuǎn)向輪14繞轉(zhuǎn)彎中心的角速度。
在圖1至7所示的實(shí)施方式中，控制器45可以控制驅(qū)動(dòng)輪12、13之間的中間位置的移動(dòng)速度或者駕駛室16的移動(dòng)速度，而不是轉(zhuǎn)向輪速度Vst。
在圖1至6所示的實(shí)施方式中，液壓控制馬達(dá)31可以包括一個(gè)直流馬達(dá)而不是一個(gè)交流感應(yīng)馬達(dá)。同樣地，在圖7所示的實(shí)施方式中載荷操縱馬達(dá)61可以包括一個(gè)直流馬達(dá)。
包含根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置的工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛不限于三輪電動(dòng)平衡叉車(chē)，可以是前伸電動(dòng)叉車(chē)、四輪叉車(chē)、斜向電動(dòng)拖拉機(jī)、電動(dòng)貨車(chē)或類(lèi)似車(chē)輛。
所以，本實(shí)施例和實(shí)施方式應(yīng)當(dāng)被看作說(shuō)明性的而非限制性的并且本發(fā)明不限于在此給出的細(xì)節(jié)，可以在所附的權(quán)利要求的范圍內(nèi)和等同的情況下作出改變。
權(quán)利要求
1.一種工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置，其中工業(yè)用車(chē)輛包括一驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)轉(zhuǎn)向盤(pán)，和一轉(zhuǎn)向輪，轉(zhuǎn)向輪的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角根據(jù)轉(zhuǎn)向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)而改變，其中根據(jù)轉(zhuǎn)向輪的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角控制驅(qū)動(dòng)輪的速度，轉(zhuǎn)向裝置的特征在于一個(gè)檢測(cè)器，用來(lái)檢測(cè)車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角；一個(gè)轉(zhuǎn)向助力缸，它被提供到該處的工作流體致動(dòng)并移動(dòng)轉(zhuǎn)向輪以改變車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角；一個(gè)控制器，其中控制器基于檢測(cè)器檢測(cè)到的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角計(jì)算轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度，并控制提供給轉(zhuǎn)向助力缸的工作流體的流率。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度基本上與轉(zhuǎn)向盤(pán)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向速度相關(guān)聯(lián)。
3.一種工業(yè)用電動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置，其中工業(yè)用車(chē)輛包括一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪，一對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，一個(gè)轉(zhuǎn)向盤(pán)，一轉(zhuǎn)向輪，一個(gè)用來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)向輪的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角的檢測(cè)器，和一個(gè)馬達(dá)控制器，其中每個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)該驅(qū)動(dòng)輪之一，其中轉(zhuǎn)向輪的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角根據(jù)轉(zhuǎn)向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)而改變，并且其中馬達(dá)控制器基于檢測(cè)器檢測(cè)到的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的速度，轉(zhuǎn)向裝置的特征在于一個(gè)液壓控制馬達(dá)；一個(gè)液壓泵，其中液壓泵通過(guò)液壓控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，并能夠調(diào)整排放的工作流體的流率，并且其中液壓泵排放的工作流體的流率根據(jù)液壓控制馬達(dá)的速度而改變；一個(gè)轉(zhuǎn)向助力缸，它被來(lái)自液壓泵的工作流體致動(dòng)并移動(dòng)轉(zhuǎn)向輪以改變車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角；一個(gè)轉(zhuǎn)向控制閥，其中，基于轉(zhuǎn)向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向控制閥調(diào)整從液壓泵提供給轉(zhuǎn)向助力缸的工作流體的流率；一個(gè)運(yùn)算部分，它基于檢測(cè)器檢測(cè)到的車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角計(jì)算轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度；和一個(gè)油率控制器，它根據(jù)計(jì)算出的轉(zhuǎn)向速度控制液壓馬達(dá)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于液壓馬達(dá)包括一個(gè)交流感應(yīng)馬達(dá)，其中油率控制器反饋控制交流感應(yīng)馬達(dá)，使得交流感應(yīng)馬達(dá)的速度與轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向速度相關(guān)聯(lián)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征還在于一個(gè)壓力順序閥，它引導(dǎo)來(lái)自液壓泵的工作流體，其中壓力順序閥將工作流體優(yōu)先供應(yīng)給轉(zhuǎn)向助力缸。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于工業(yè)用車(chē)輛包括一個(gè)由來(lái)自液壓泵的工作流體驅(qū)動(dòng)的載荷操縱裝置，其中轉(zhuǎn)向裝置還包括一個(gè)壓力順序閥，它引導(dǎo)來(lái)自液壓泵的工作流體，其中壓力順序閥將工作流體優(yōu)先供應(yīng)給轉(zhuǎn)向助力缸而不是載荷操縱裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征還在于一個(gè)分流器，它引導(dǎo)來(lái)自液壓泵的工作流體，其中分流器提供一定量的工作流體給轉(zhuǎn)向助力缸。
8.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度基本上與轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向速度相關(guān)聯(lián)。
全文摘要
一個(gè)控制器基于一個(gè)輪胎偏轉(zhuǎn)角傳感器檢測(cè)到的輪胎偏轉(zhuǎn)角控制左右輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)使得一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪繞車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心的角速度彼此相等?？刂破鲝妮喬テD(zhuǎn)角傳感器檢測(cè)到的輪胎偏轉(zhuǎn)角來(lái)確定轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度。基于該轉(zhuǎn)向速度，控制器控制一個(gè)液壓控制馬達(dá)，使一個(gè)液壓泵以一個(gè)與轉(zhuǎn)向速度對(duì)應(yīng)的速率通過(guò)一個(gè)壓力順序閥向轉(zhuǎn)向助力缸提供工作流體。有了這樣的布置，允許車(chē)輛進(jìn)行平穩(wěn)的轉(zhuǎn)彎。
文檔編號(hào)B66F9/075GK1530271SQ20031012467
公開(kāi)日2004年9月22日 申請(qǐng)日期2003年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2002年12月18日
發(fā)明者中島圣二 申請(qǐng)人:株式會(huì)社豐田自動(dòng)織機(jī)