像頭120輸出的車輛前方影像中存在異常的車輛前方影像。影像校準(zhǔn)部300可將校準(zhǔn) 的影像反映于立體攝像頭輸出的影像。也可在立體攝像頭輸出校正的影像的左側(cè)及右側(cè)車 輛前方影像中的至少一個(gè)中提取影像深度時(shí)利用影像校準(zhǔn)部300校準(zhǔn)的影像。
[0096] 在根據(jù)一實(shí)施例的攝像頭部100為立體攝像頭的情況下，參數(shù)修改部400比較立體 攝像頭的左側(cè)攝像頭及右側(cè)中的至少一個(gè)的校準(zhǔn)參數(shù)與已設(shè)定的基準(zhǔn)參數(shù)，來輸出已修改 的參數(shù)，即左側(cè)攝像頭110輸出(Xlncp、Ylncp )，右偵時(shí)暴像頭120輸出佑ncp、Yrncp )。
[0097] 參數(shù)修改部400判斷立體攝像頭的左側(cè)及右側(cè)中的至少一個(gè)設(shè)定的基準(zhǔn)參數(shù)與校 準(zhǔn)參數(shù)是否相同。在在立體攝像頭的左側(cè)及右側(cè)中的至少一個(gè)設(shè)定的基準(zhǔn)參數(shù)與校準(zhǔn)參數(shù) 不同時(shí)，參數(shù)修改部400如數(shù)學(xué)式3計(jì)算校準(zhǔn)參數(shù)與攝像頭部100的基準(zhǔn)參數(shù)的平均來輸出 修改的參數(shù)，即左側(cè)攝像頭110輸出(Xlncp、Ylncp )而右偵時(shí)暴像頭120輸出佑ncp、Yrncp )。
[0098] 校準(zhǔn)從現(xiàn)有的立體攝像頭輸出的影像的技術(shù)視為在左側(cè)或右側(cè)影像中的一個(gè)影 像為正常影像。兩個(gè)影像都存在異常時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)可降低校準(zhǔn)的正確性。運(yùn)是因?yàn)閃存在異 常的影像為基準(zhǔn)來校正其他影像。
[0099] 在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例校準(zhǔn)立體攝像頭輸出的影像的情況下，利用設(shè)置在車輛的 記號(hào)，進(jìn)而就算在左側(cè)及右側(cè)影像都存在異常的情況也可正確地校準(zhǔn)影像。
[0100] 在W上圖示并說明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但是本發(fā)明并不被上述特定的實(shí)施例 限定，并且在不超出權(quán)利要求范圍請(qǐng)求的本發(fā)明的要點(diǎn)可被在該發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域具有通 常知識(shí)的技術(shù)人員進(jìn)行多種實(shí)施，并且不得從本發(fā)明的技術(shù)思想或前景個(gè)別理解運(yùn)種變形 頭施。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括： 記號(hào)，設(shè)置在車輛； 攝像頭部，輸出包括所述記號(hào)的車輛前方影像； 記號(hào)檢測(cè)部，在所述車輛前方影像中檢測(cè)所述記號(hào)并輸出位置信息;及 影像校準(zhǔn)部，考慮所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息來校準(zhǔn)存在異常的所述車輛前方影 像，并輸出校準(zhǔn)參數(shù)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于， 所述攝像頭部為單眼攝像頭或立體攝像頭。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于， 所述影像校準(zhǔn)部為，比較所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息與基準(zhǔn)位置信息來判斷所述車 輛前方影像的異常， 所述基準(zhǔn)位置信息為在所述車輛行駛前且所述攝像頭的水平校準(zhǔn)狀態(tài)下檢測(cè)出的所 述記號(hào)的影像坐標(biāo)。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于， 所述影像校準(zhǔn)部為，比較所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息與基準(zhǔn)位置信息的歐氏距離來 判斷所述車輛前方影像的異常。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于， 所述影像校準(zhǔn)部為，以已設(shè)定的時(shí)間周期，在所述歐氏距離超出已設(shè)定的界限值時(shí)計(jì) 算所述校準(zhǔn)參數(shù)。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于， 所述影像校準(zhǔn)部為，在所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息減去所述記號(hào)的基準(zhǔn)位置信息來 計(jì)算所述校準(zhǔn)參數(shù)。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于，還包括： 參數(shù)修改部，比較所述校準(zhǔn)參數(shù)與在所述攝像頭部已設(shè)定的基準(zhǔn)參數(shù)來輸出修改的參 數(shù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于， 在所述校準(zhǔn)參數(shù)與所述基準(zhǔn)參數(shù)不同時(shí)，所述參數(shù)修改部計(jì)算所述校準(zhǔn)參數(shù)與所述基 準(zhǔn)參數(shù)的平均來輸出所述修改的參數(shù)。9. 一種車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括： 記號(hào)，設(shè)置在車輛； 攝像頭部，其為單眼攝像頭或立體攝像頭，并且輸出包括所述記號(hào)的車輛前方影像； 記號(hào)檢測(cè)部，在所述車輛前方影像中檢測(cè)所述記號(hào)并輸出所述所述記號(hào)的位置信息； 影像校準(zhǔn)部，考慮所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息來校準(zhǔn)存在異常的所述車輛前方影 像，并且輸出校準(zhǔn)參數(shù);及 參數(shù)修改部，在所述校準(zhǔn)參數(shù)與在所述攝像頭設(shè)定的基準(zhǔn)參數(shù)不同時(shí)，計(jì)算所述校準(zhǔn) 參數(shù)與所述基準(zhǔn)參數(shù)的平均來輸出修改的參數(shù)， 其中，所述影像校準(zhǔn)部為，以已設(shè)定的時(shí)間周期，在所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息與基 準(zhǔn)位置信息之間的歐氏距離超出已設(shè)定的界限值時(shí)，所述影像校準(zhǔn)部在所述檢測(cè)出的記號(hào) 的位置信息中減去所述記號(hào)的基準(zhǔn)位置信息來計(jì)算所述校準(zhǔn)參數(shù)，其中所述基準(zhǔn)位置信息 為在所述車輛行駛前且所述攝像頭的水平校準(zhǔn)狀態(tài)下檢測(cè)出的所述記號(hào)的影像坐標(biāo)。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛影像校準(zhǔn)裝置，其特征在于， 在所述攝像頭部為立體攝像頭時(shí)， 對(duì)于所述立體攝像頭的左側(cè)及右側(cè)攝像頭，考慮所述檢測(cè)出的位置信息、所述基準(zhǔn)位 置信息、所述校準(zhǔn)參數(shù)及所述基準(zhǔn)參數(shù)，來輸出所述已修改的參數(shù)。11. 一種車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括： 在車輛行駛時(shí)，通過攝像頭輸出包括記號(hào)的車輛前方影像的步驟； 在車輛前方影像中檢測(cè)所述記號(hào)并輸出記號(hào)的位置信息的步驟;及 考慮所述記號(hào)的位置信息來校準(zhǔn)存在異常的所述車輛前方影像，并輸出校準(zhǔn)參數(shù)的步 驟。12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于， 所述攝像頭為單眼攝像頭或立體攝像頭。13. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于， 輸出所述校準(zhǔn)參數(shù)的步驟為，比較所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息與基準(zhǔn)位置信息來判 斷所述車輛前方影像的異常， 所述基準(zhǔn)位置信息為在所述車輛行駛前且所述攝像頭的水平校準(zhǔn)狀態(tài)下檢測(cè)出的所 述記號(hào)的影像坐標(biāo)。14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于， 所述影像校準(zhǔn)步驟為，比較所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息與所述基準(zhǔn)位置信息之間的 歐氏距離，來判斷所述車輛前方影像的異常。15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于， 所述影像校準(zhǔn)步驟為，以已設(shè)定時(shí)間周期，在所述歐式距離超出已設(shè)定的界限值時(shí)，計(jì) 算所述校準(zhǔn)參數(shù)。16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于， 所述影像校準(zhǔn)步驟為，在所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息減去所述基準(zhǔn)位置信息來計(jì)算 所述校準(zhǔn)參數(shù)。17. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于，還包括： 比較所述校準(zhǔn)參數(shù)與在所述攝像頭已設(shè)定的基準(zhǔn)參數(shù)來輸出修改的參數(shù)的步驟。18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于， 輸出所述校準(zhǔn)參數(shù)的步驟為，在所述校準(zhǔn)參數(shù)與所述基準(zhǔn)參數(shù)不同時(shí)，計(jì)算所述校準(zhǔn) 參數(shù)與所述基準(zhǔn)參數(shù)的平均并輸出所述已修改的參數(shù)。19. 一種車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括： 在車輛行駛時(shí)，由攝像頭輸出包括記號(hào)的車輛前方影像的步驟； 在所述車輛前方影像中檢測(cè)所述記號(hào)，并輸出所述記號(hào)的位置信息的步驟； 考慮所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息，來校準(zhǔn)存在異常的所述車輛前方影像，并輸出校 準(zhǔn)參數(shù)的步驟;及 在所述校準(zhǔn)參數(shù)與在所述攝像頭已設(shè)定的基準(zhǔn)參數(shù)不同時(shí)，計(jì)算所述校準(zhǔn)參數(shù)與所述 基準(zhǔn)參數(shù)的平均，并輸出所述修改的參數(shù)， 其中，所述影像校準(zhǔn)步驟為，以已設(shè)定的時(shí)間周期，在所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息與 基準(zhǔn)位置信息的歐氏距離超出已設(shè)定的界限值時(shí)，在所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息中減去 所述記號(hào)的基準(zhǔn)位置信息來計(jì)算所述校準(zhǔn)參數(shù)，其中所述基準(zhǔn)位置信息為在所述車輛行駛 前且所述攝像頭的水平校準(zhǔn)狀態(tài)下檢測(cè)出的所述記號(hào)的影像坐標(biāo)。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的車輛影像校準(zhǔn)方法，其特征在于， 在所述攝像頭為立體攝像頭時(shí)， 對(duì)于所述立體攝像頭的左側(cè)及右側(cè)攝像頭，考慮所述所述記號(hào)位置信息、所述基準(zhǔn)位 置信息、所述校準(zhǔn)參數(shù)及所述基準(zhǔn)參數(shù)，來輸出所述修改的參數(shù)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及車輛影像校準(zhǔn)裝置，包括：攝像頭部，輸出車輛前方影像；記號(hào)檢測(cè)部，在所述車輛前方影像中檢測(cè)記號(hào)并輸出位置信息；及影像校準(zhǔn)部，考慮所述檢測(cè)出的記號(hào)的位置信息來校準(zhǔn)存在異常的所述車輛前方影像，并輸出校準(zhǔn)參數(shù)。
【IPC分類】H04N5/217
【公開號(hào)】CN105577988
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510781486
【發(fā)明人】田炳煥
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
【公開日】2016年5月11日
【申請(qǐng)日】2015年10月30日