車輛影像校準裝置及影像校準方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及車輛影像校準裝置及車輛影像校準方法，更詳細地說考慮記號的位置 信息，無需基準影像的情況下正確地校準車輛前方影像的車輛影像校準裝置及車輛影像校 準方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 最近在大部分的車輛適用在車輛周邊影像中感應(yīng)步行者、車道等的物體并將相關(guān) 的各種信息提供給駕駛員的裝置。感應(yīng)物體的裝置W車輛前方影像為來源的情況較多。為 了在車輛前方影像中正確感應(yīng)物體，重要的是首先應(yīng)該獲取正確的車輛前方影像。
[0003] 設(shè)置在車輛的攝像頭傾斜或因車輛行駛時的振動而改變攝像頭位置的情況下，導 致車輛前方影像歪曲。但是，立體攝像頭的情況，獲取兩個影像并且比較其兩個影像，進而 校準在其中一個歪曲的影像的方法，但是在單眼攝像頭的情況，則無法使用該方法。并且， 在立體攝像頭的左側(cè)及右側(cè)攝像頭輸出的影像全部存在歪曲的情況，則無法正確地校準歪 曲的影像。
[0004] 據(jù)此，在最近正在研究更加正確地校準歪曲的車輛前方影像的技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] (要解決的問題）
[0006] 本發(fā)明的目的在于，提供車輛影像校準裝置及影像校準方法，簡便地校準車輛前 方影像，進而能夠正確地感應(yīng)車輛前方物體。
[0007] 本發(fā)明的目的并不限定于上述的目的，并且未談及的其他目的可被技術(shù)人員從W 下的記載明確理解。
[0008] (解決問題的手段）
[0009] 為達成上述目的，根據(jù)本發(fā)明一實施例的車輛影像校準裝置，包括:記號，設(shè)置在 車輛;攝像頭部，其為單眼攝像頭或立體攝像頭，并且輸出包括所述記號的車輛前方影像； 記號檢測部，在所述車輛前方影像中檢測所述記號并輸出所述所述記號的位置信息;影像 校準部，考慮所述檢測出的記號的位置信息來校準存在異常的所述車輛前方影像，并且輸 出校準參數(shù);及參數(shù)修改部，在所述校準參數(shù)與在所述攝像頭設(shè)定的基準參數(shù)不同時，計算 所述校準參數(shù)與所述基準參數(shù)的平均來輸出修改的參數(shù)，其中，所述影像校準部為，W已設(shè) 定的時間周期，在所述檢測出的記號的位置信息與基準位置信息之間的歐氏距離超出已設(shè) 定的界限值時，所述影像校準部在所述檢測出的記號的位置信息中減去所述記號的基準位 置信息來計算所述校準參數(shù)，其中所述基準位置信息為在所述車輛行駛前且所述攝像頭的 水平校準狀態(tài)下檢測出的所述記號的影像坐標。
[0010] 為達成上述目的，根據(jù)本發(fā)明一實施例的車輛影像校準方法，包括：在車輛行駛 時，由攝像頭輸出包括記號的車輛前方影像的步驟;檢測在所述車輛前方影像中設(shè)定記號， 并輸出所述記號的位置信息的步驟;考慮所述檢測出的記號的位置信息，來校準存在異常 的所述車輛前方影像，并輸出校準參數(shù)的步驟;及在所述校準參數(shù)與在所述攝像頭已設(shè)定 的基準參數(shù)不同時，計算所述校準參數(shù)與所述基準參數(shù)的平均，并輸出所述修改的參數(shù)。其 中，所述影像校準步驟為，W已設(shè)定的時間周期，在所述檢測出的記號的位置信息與基準位 置信息的歐氏距離超出已設(shè)定的界限值時，在所述檢測出的記號的位置信息中減去所述記 號的基準位置信息來計算所述校準參數(shù)，其中所述基準位置信息為在所述車輛行駛前且所 述攝像頭的水平校準狀態(tài)下檢測出的所述記號的影像坐標。
[0011]其他實施例的具體事項包括在詳細說明及圖面。
[0012](發(fā)明的效果）
[0013] 根據(jù)本發(fā)明的車輛影像校準裝置及車輛影像校準方法，具有如下的一個或其W上 的效果。
[0014] 第一，利用提前設(shè)定的基準記號的位置，進而無需作為基準的車輛前方影像也能 夠校準車輛前方影像，尤其是在立體攝像頭的情況下，具有在左右影像都存在異常時也能 夠正確地校準影像的優(yōu)點。
[001引第二，比較檢測出的記號的位置信息與基準位置信息之間的歐氏距離化UClidean dis化nce，歐幾里得距離），進而具有正確地比較已設(shè)定的記號及檢測出的記號之間的位置 信息。
[0016] 第=，比較校準參數(shù)與已設(shè)定的基準參數(shù)來輸出修改的參數(shù)，進而具有正確地校 準車輛前方影像的優(yōu)點。
[0017] 第四，也具有攝像頭部利用修改的參數(shù)輸出正確的車輛前方影像的優(yōu)點。
[0018] 本發(fā)明的效果并不限定于上述的效果，并且未談及的其他效果從W下的記載可被 技術(shù)人員明確理解。
【附圖說明】
[0019] 圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的車輛影像校準裝置的構(gòu)成的構(gòu)成圖。
[0020] 圖2是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的攝像頭部為立體攝像頭的情況下的車輛影像信 息校準順序的構(gòu)成圖。
[0021] 圖3是示出根據(jù)由圖1與圖2示出的一實施例構(gòu)成的車輛前方影像校準方法的控制 流程的控制流程圖。
[0022] 圖4是根據(jù)本發(fā)明一實施例的攝像頭部為立體攝像頭的情況下的車輛前方影像 圖。
[00剖（附圖標記說明）
[0024] 50:記號 100:攝像頭部
[0025] 110:左側(cè)攝像頭 111:左側(cè)透鏡
[0026] 112:左側(cè)圖像傳感器 121:右側(cè)透鏡
[0027] 122:右側(cè)圖像傳感器 200:記號檢測部
[0028] 210:左側(cè)影像內(nèi)記號檢測器 220:右側(cè)影像內(nèi)記號檢測器
[00巧]300:影像校準部 310:左右側(cè)影像校準模塊
[0030] 320:=維深度提取模塊 400:參數(shù)修改部
[0031 ] 410:幾何學校準模塊 420:攝像頭控制模塊
[0032] 具體實施方法
[0033] 與附圖一起參照詳細后述的實施例，可明確本發(fā)明的優(yōu)點、特征及達成方法。但 是，本發(fā)明并不被W下公開的實施例限定，而是可實現(xiàn)多種不同的形態(tài)，本實施例只是使本 發(fā)明的公開更加完整，并且是為了更加完整地告知在本發(fā)明所述技術(shù)領(lǐng)域具有通常知識的 技術(shù)人員本發(fā)明的范圍而提供的，本發(fā)明只由權(quán)利要求的范圍來定義。在說明書的整體內(nèi) 容中相同參照記號稱為相同構(gòu)成要素。
[0034] W下，參照用于說明車輛影像信息校準裝置的圖面將根據(jù)本發(fā)明實施例說明本發(fā) 明。
[0035] 圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的車輛影像校準裝置的構(gòu)成的構(gòu)成圖。參照圖1， 根據(jù)本發(fā)明一實施例的車輛影像校準裝置包括記號50、攝像頭部100、記號檢測部200、影像 校準部300及參數(shù)修改部400。
[0036] 圖2是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的攝像頭部為立體攝像頭的情況下的車輛影像信 息校準順序的構(gòu)成圖。參照圖2,根據(jù)本發(fā)明一實施例的車輛影像校準裝置，包括:攝像頭部 100,由左側(cè)攝像頭110與右側(cè)攝像頭120構(gòu)成，其中左側(cè)攝像頭由左側(cè)透鏡111與左側(cè)圖像 傳感器112構(gòu)成，而右側(cè)攝像頭120由右側(cè)透鏡121與右側(cè)圖像傳感器122構(gòu)成;記號檢測部 200,由左側(cè)影像內(nèi)記號檢測器210與右側(cè)影像內(nèi)記號檢測器220構(gòu)成;影像校準部300,由影 像校準模塊構(gòu)成;參數(shù)修改部400，由幾何學校準模塊410與攝像頭控制模塊420構(gòu)成。
[0037] 左側(cè)透鏡111與右側(cè)透鏡121將透過的影像在左側(cè)圖像傳感器111與右側(cè)圖像傳感 器121分別轉(zhuǎn)換為電氣性影像信號。在左側(cè)影像內(nèi)記號檢測器210與右側(cè)影像內(nèi)記號檢測器 220查找記號50的位置信息并傳達于左右側(cè)影像校準模塊310。
[0038] 在左右側(cè)影像校準模塊310通過傳達到的左右側(cè)影像與記號50的位置信息來校準 左右側(cè)影像。然后，將已校準的影像傳達于=維深度(D巧th)提取模塊320。
[0039] 左右側(cè)影像校準模塊310將校準時提取的信息傳達于幾何學校準模塊410,幾何學 校準模塊410在攝像頭控制模塊420接收基準參數(shù)，據(jù)此生成利用在左右側(cè)影像校準模塊 310傳達的校準信息修改的參數(shù)，重新傳達于攝像頭控制模塊420。
[0040] 在攝像頭部100設(shè)定的基準參數(shù)與校準參數(shù)不同的情況下，攝像頭控制模塊420