本發(fā)明涉及增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種全景視頻穩(wěn)定方法和裝置。

背景技術(shù)：

增強(qiáng)現(xiàn)實(augmentedreality)ar技術(shù)也被稱為擴(kuò)增現(xiàn)實技術(shù)。它是一種將真實世界信息和虛擬世界信息“無縫”集成的新技術(shù)，是把原本在現(xiàn)實世界的一定時間空間范圍內(nèi)很難體驗到的實體信息(視覺信息、聲音、味道、觸覺等)通過電腦等科學(xué)技術(shù)，模擬仿真后再疊加，將虛擬的信息應(yīng)用到真實世界并被人類感官所感知，從而達(dá)到超越現(xiàn)實的感官體驗。真實的環(huán)境和虛擬的物體實時地疊加到了同一個畫面或空間同時存在。

增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)不僅展現(xiàn)了真實世界的信息，而且將虛擬的信息同時顯示出來，使兩種信息相互補(bǔ)充、疊加。用戶在應(yīng)用增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)時利用頭盔顯示器，把真實世界與電腦圖形多重合成在一起，便可以看到真實的世界圍繞著相應(yīng)的虛擬世界，從而獲得虛實結(jié)合的視覺效果。增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)包含了多媒體、三維建模、實時視頻顯示及控制、多傳感器融合、實時跟蹤及注冊、場景融合等新技術(shù)與新手段。

鑒于增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)需要將虛擬影像與全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行疊加，且全景相機(jī)一般會設(shè)置在持續(xù)運動的穿戴設(shè)備上，因此必須對該全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，否則會使用戶無法看到穩(wěn)定的全景視頻。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種全景視頻穩(wěn)定方法和裝置，用于對增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備中全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，以提高用戶的使用體驗。

為了解決上述問題，本發(fā)明公開了一種全景視頻穩(wěn)定方法，應(yīng)用于增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備，所述增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備至少包括慣性測量單元和全景相機(jī)，所述方法具體包括步驟：

獲取所述慣性測量單元輸出的慣性數(shù)據(jù)；

將所述慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行動靜態(tài)濾波處理，得到所述全景相機(jī)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；

將所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行s-g濾波處理，得到預(yù)設(shè)頻率的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；

利用所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對所述全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，得到穩(wěn)定視頻。

可選的，所述慣性數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)；所述將所述慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，得到所述全景相機(jī)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

將所述陀螺數(shù)據(jù)進(jìn)行靜態(tài)濾波處理；

將所述加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行動態(tài)濾波處理；

將經(jīng)過靜態(tài)濾波處理后的陀螺數(shù)據(jù)和經(jīng)過動態(tài)濾波處理的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

可選的，所述預(yù)設(shè)頻率為30～75赫茲中任一數(shù)據(jù)。

可選的，所述利用所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對所述全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，包括：

利用所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)消除所述全景視頻的高頻震動干擾。

可選的，所述利用所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對所述全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，還包括：

當(dāng)所述全景視頻在一個待處理自由度上的干擾處于預(yù)設(shè)第一區(qū)域時，利用所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)將所述干擾進(jìn)行非線性過渡處理，過渡范圍為0到視覺運動正常值；

當(dāng)所述干擾處于所述預(yù)設(shè)第二區(qū)域內(nèi)時，消除所述高頻震動干擾；

所述預(yù)設(shè)第一區(qū)域在各自由度上與所述第二區(qū)域范圍相鄰，且大于所述第二區(qū)域范圍。

相應(yīng)的，為了保證上述方法的實施，本發(fā)明還提供了一種全景視頻穩(wěn)定裝置，應(yīng)用于增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備，所述增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備至少包括慣性測量單元和全景相機(jī)，所述裝置包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取所述慣性測量單元輸出的慣性數(shù)據(jù)；

第一濾波模塊，用于將所述慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行動靜態(tài)濾波處理，得到所述全景相機(jī)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；

第二濾波模塊，用于將所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行s-g濾波處理，得到預(yù)設(shè)頻率的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；

穩(wěn)定處理模塊，用于利用所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對所述全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，得到穩(wěn)定視頻。

可選的，所述慣性數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)；所述第一濾波模塊包括：

靜態(tài)濾波單元，用于將所述陀螺數(shù)據(jù)進(jìn)行靜態(tài)濾波處理；

動態(tài)濾波單元，用于將所述加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行動態(tài)濾波處理；

數(shù)據(jù)融合單元，用于將經(jīng)過靜態(tài)濾波處理后的陀螺數(shù)據(jù)和經(jīng)過動態(tài)濾波處理的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

可選的，所述預(yù)設(shè)頻率為30～75赫茲中任一數(shù)據(jù)。

可選的，所述穩(wěn)定處理模塊包括：

第一處理單元，用于利用所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)消除所述全景視頻的高頻震動干擾。

可選的，所述穩(wěn)定處理模塊還包括：

第二處理單元，用于當(dāng)所述全景視頻在一個待處理自由度上的干擾處于預(yù)設(shè)第一區(qū)域時，利用所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)將所述干擾進(jìn)行非線性過渡處理，過渡范圍為0到運動正常值；

第三處理單元，用于當(dāng)所述干擾處于所述預(yù)設(shè)第二區(qū)域內(nèi)時，消除所述高頻震動干擾；

所述預(yù)設(shè)第一區(qū)域在各自由度上與所述第二區(qū)域范圍相鄰，且大于所述第二區(qū)域范圍。

從上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供了一種全景視頻穩(wěn)定方法和裝置，該方法和裝置應(yīng)用于增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備，具體為獲取慣性測量單元輸出的慣性數(shù)據(jù)，慣性數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)；對慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行動靜態(tài)濾波處理，得到全景相機(jī)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；對第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行s-g濾波處理，得到預(yù)設(shè)頻率的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，從而得到較為穩(wěn)定的全景視頻，即穩(wěn)定視頻。由于通過上述處理后能夠使用戶所觀看的全景視頻較為穩(wěn)定，從而能夠提高用戶的使用體驗。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明提供的一種全景視頻穩(wěn)定方法實施例的步驟流程圖；

圖2是本發(fā)明提供的一種全景視頻穩(wěn)定裝置實施例的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是本發(fā)明提供的另一種全景視頻穩(wěn)定裝置例的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實施例一

圖1為本發(fā)明提供的一種全景視頻穩(wěn)定方法實施例的步驟流程圖。

參照圖1所示，本實施例提供的全景視頻穩(wěn)定方法應(yīng)用于增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備，該增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備包括慣性測量單元和全景相機(jī)，另外還包括vr眼鏡或vr頭盔等顯示設(shè)備，該方法用于其中的全景相機(jī)所獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，以使顯示設(shè)備向用戶輸出穩(wěn)定的全景視頻，具體包括如下步驟：

s101：獲取慣性測量單元的慣性數(shù)據(jù)。

慣性測量單元設(shè)置于該增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備的全景相機(jī)上，用于針對該全景相機(jī)的位移測量其慣性數(shù)據(jù)，本實施例優(yōu)選六軸慣性測量單元，從而該慣性數(shù)據(jù)包括其中陀螺儀輸出的陀螺數(shù)據(jù)和加速度傳感器輸出的加速度數(shù)據(jù)。

一般來說，陀螺儀輸出的陀螺數(shù)據(jù)包括俯仰角數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)和翻滾角數(shù)據(jù)；而加速度傳感器輸出的加速度數(shù)據(jù)包括相應(yīng)的垂直加速度數(shù)據(jù)、橫向加速度數(shù)據(jù)和縱向加速度數(shù)據(jù)。

s102：將慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行動靜態(tài)濾波處理，得到第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

在得到上述慣性數(shù)據(jù)后，這里對該慣性數(shù)據(jù)分別進(jìn)行相應(yīng)的濾波處理，然后，將經(jīng)過濾波處理后的慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，從而得到反映該全景相機(jī)的姿態(tài)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

從上面的敘述可知，該慣性數(shù)據(jù)包括陀螺儀輸出的陀螺數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)，這里對該陀螺數(shù)據(jù)采用靜態(tài)濾波的方法進(jìn)行濾波處理，得到第一數(shù)據(jù)；對加速度數(shù)據(jù)則采取動態(tài)濾波的方法進(jìn)行濾波處理，得到第二數(shù)據(jù)；然后將第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，最終得到該第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

靜態(tài)濾波是指對變化較慢的數(shù)據(jù)所采取的濾波方法，例如基于均方誤差基礎(chǔ)上的線性濾波方法；而動態(tài)濾波是指對于變化較為激烈的系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)所采取的濾波方法，例如卡爾曼濾波。

s103：將第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行s-g濾波處理，得到第二姿態(tài)數(shù)據(jù)。

由于目前的mems(微機(jī)電系統(tǒng))傳感器的數(shù)據(jù)輸出頻率可達(dá)到1000赫茲甚至更高，經(jīng)過濾波融合后的數(shù)據(jù)輸出也可以達(dá)到500赫茲，而視頻的頻率多為30赫茲，較好的可以達(dá)到60赫茲或75赫茲。因此，在得到上述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)后，可以對其進(jìn)行s-g濾波處理，使其頻率降低到預(yù)設(shè)頻率，該預(yù)設(shè)頻率可在30～75赫茲之間進(jìn)行任意選擇，如60赫茲左右，可以保證姿態(tài)數(shù)據(jù)的平滑性，從而得到較為平滑性較好的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)。

s-g濾波是savitzky-golay濾波的簡稱，最初由savitzky和golay于1964年提出，發(fā)表于analyticalchemistry雜志。之后被廣泛地運用于數(shù)據(jù)流平滑除噪，是一種在時域內(nèi)基于局域多項式最小二乘法擬合的濾波方法。這種濾波方法最大的特點在于在濾除噪聲的同時可以確保信號的形狀、寬度不變。

s104：利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理。

在得到上述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)后，即可利用該第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對全景相機(jī)輸出的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，具體來說是利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)消除全景視頻中的垂直位移干擾和偏航角，從而得到穩(wěn)定的視頻。第二姿態(tài)數(shù)據(jù)中的俯仰角數(shù)據(jù)和翻滾角數(shù)據(jù)可以用于減小全景相機(jī)的傾斜干擾，而加速度數(shù)據(jù)中的垂直加速度可用于減小垂直位移的干擾，偏航角數(shù)據(jù)則可用于減小偏航角的高頻干擾，從而得到較為穩(wěn)定的全景視頻，即穩(wěn)定視頻。

由于全景視頻的水平震動干擾對最終輸出的全景視頻得影響較小，因此可以忽略水平的低頻震動，僅消除其中的高頻震動干擾即可。另外，當(dāng)慣性測量單元輸出的偏航角數(shù)據(jù)不經(jīng)修正的情況下，會出現(xiàn)漂移現(xiàn)象，通過忽略低頻震動干擾，還可以有效的避開偏航角的漂移缺陷。

從上述技術(shù)方案可以看出，本實施例提供了一種全景視頻穩(wěn)定方法，該方法應(yīng)用于增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備，具體為獲取慣性測量單元輸出的慣性數(shù)據(jù)，慣性數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)；對慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行動靜態(tài)濾波處理，得到全景相機(jī)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；對第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行s-g濾波處理，得到頻率為預(yù)設(shè)頻率的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，從而得到較為穩(wěn)定的全景視頻，即穩(wěn)定視頻。由于通過上述處理后能夠使用戶所觀看的全景視頻較為穩(wěn)定，從而能夠提高用戶的使用體驗。

另外，在利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對全景視頻的待處理自由度上的干擾進(jìn)行穩(wěn)定處理過程中，以干擾的幅度距離需要的目標(biāo)位置的遠(yuǎn)近對干擾進(jìn)行不同的處理方式。這里以距離目標(biāo)位置的不同距離分為預(yù)設(shè)第一區(qū)域和預(yù)設(shè)第二區(qū)域。其中，預(yù)設(shè)第一區(qū)域上任一點距離該目標(biāo)位置大于一個預(yù)設(shè)距離，預(yù)設(shè)第二區(qū)域上任一點距離該目標(biāo)位置小于或等于預(yù)設(shè)距離。

當(dāng)全景視頻在一個待處理自由度上的干擾處于上述預(yù)設(shè)第一區(qū)域時，利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)將干擾進(jìn)行非線性過渡處理，使干擾限定于該預(yù)設(shè)第二區(qū)域內(nèi)；當(dāng)干擾進(jìn)入或處于該預(yù)設(shè)第二區(qū)域內(nèi)，則利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)將干擾完全消除；這樣一來使得全景相機(jī)的輸出不會出現(xiàn)跳變，從而進(jìn)一步提高用戶的使用體驗。

需要說明的是，對于方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明實施例并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明實施例，某些步驟可以采用其他順序或者同時進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作并不一定是本發(fā)明實施例所必須的。

實施例二

圖2為本發(fā)明提供的一種全景視頻穩(wěn)定裝置實施例的結(jié)構(gòu)框圖。

參照圖2所示，本實施例提供的全景視頻穩(wěn)定裝置應(yīng)用于增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備，該增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備包括慣性測量單元和全景相機(jī)，另外還包括vr眼鏡或vr頭盔等顯示設(shè)備，該用于其中的全景相機(jī)所獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，以使顯示設(shè)備向用戶輸出穩(wěn)定的全景視頻，具體包括數(shù)據(jù)獲取模塊10、第一濾波模塊20、第二濾波模塊30和穩(wěn)定處理模塊40。

數(shù)據(jù)獲取模塊10用于獲取慣性測量單元的慣性數(shù)據(jù)。

慣性測量單元設(shè)置于該增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備的全景相機(jī)上，用于針對該全景相機(jī)的位移測量其慣性數(shù)據(jù)，本實施例優(yōu)選六軸慣性測量單元，從而該慣性數(shù)據(jù)包括其中陀螺儀輸出的陀螺數(shù)據(jù)和加速度傳感器輸出的加速度數(shù)據(jù)。

一般來說，陀螺儀輸出的陀螺數(shù)據(jù)包括俯仰角數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)和翻滾角數(shù)據(jù)；而加速度傳感器輸出的加速度數(shù)據(jù)包括相應(yīng)的垂直加速度數(shù)據(jù)、橫向加速度數(shù)據(jù)和縱向加速度數(shù)據(jù)。

第一濾波模塊20用于將慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行動靜態(tài)濾波處理，得到第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

在得到上述慣性數(shù)據(jù)后，這里對該慣性數(shù)據(jù)分別進(jìn)行相應(yīng)的濾波處理，，然后將經(jīng)過濾波處理后的慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行融合操作，從而得到反映該全景相機(jī)的姿態(tài)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

從上面的敘述可知，該慣性數(shù)據(jù)包括陀螺儀輸出的陀螺數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)，相應(yīng)的，本實施例的第一濾波模塊20具體包括靜態(tài)濾波單元21、動態(tài)濾波單元22和數(shù)據(jù)融合單元23，靜態(tài)濾波單元21用于對該陀螺數(shù)據(jù)采用靜態(tài)濾波的方法進(jìn)行濾波處理，得到第一數(shù)據(jù)；動態(tài)濾波單元22用于對加速度數(shù)據(jù)采取動態(tài)濾波的方法進(jìn)行濾波處理，得到第二數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)融合單元23則用于將第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，最終得到該第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

靜態(tài)濾波是指對變化較慢的數(shù)據(jù)所采取的濾波方法，例如基于均方誤差基礎(chǔ)上的線性濾波方法；而動態(tài)濾波是指對于變化較為激烈的系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)所采取的濾波方法，例如卡爾曼濾波。

第二濾波模塊30用于將第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行s-g濾波處理，得到第二姿態(tài)數(shù)據(jù)。

由于目前的mems(微機(jī)電系統(tǒng))傳感器的數(shù)據(jù)輸出頻率可達(dá)到1000赫茲甚至更高，經(jīng)過濾波融合后的數(shù)據(jù)輸出也可以達(dá)到500赫茲，而視頻的頻率多為30赫茲，較好的可以達(dá)到60赫茲或75赫茲。因此，在得到上述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)后，可以對其進(jìn)行s-g濾波處理，讓其頻率降低到預(yù)設(shè)頻率，該預(yù)設(shè)頻率可在30～75赫茲之間進(jìn)行任意選擇，如60赫茲左右，可以保證姿態(tài)數(shù)據(jù)的平滑性，從而得到較為平滑性較好的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)。

s-g濾波是savitzky-golay濾波的簡稱，最初由savitzky和golay于1964年提出，發(fā)表于analyticalchemistry雜志。之后被廣泛地運用于數(shù)據(jù)流平滑除噪，是一種在時域內(nèi)基于局域多項式最小二乘法擬合的濾波方法。這種濾波方法最大的特點在于在濾除噪聲的同時可以確保信號的形狀、寬度不變。

穩(wěn)定處理模塊40用于利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理。

第二姿態(tài)數(shù)據(jù)中的俯仰角數(shù)據(jù)和翻滾角數(shù)據(jù)可以用于減小全景相機(jī)的傾斜干擾，而加速度數(shù)據(jù)中的垂直加速度可用于減小垂直位移的干擾，偏航角數(shù)據(jù)則可用于減小偏航角的高頻干擾，通過利用該第二姿態(tài)數(shù)據(jù)中的相應(yīng)數(shù)據(jù)對全景數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，從而得到較為穩(wěn)定的全景視頻，即穩(wěn)定視頻。

由于全景視頻的水平震動干擾對最終輸出的全景視頻得影響較小，因此該模塊包括第一處理單元41，該第一處理單元41用于忽略水平的低頻震動，僅消除其中的高頻震動干擾即可。另外，當(dāng)慣性測量單元輸出的偏航角數(shù)據(jù)不經(jīng)修正的情況下，會出現(xiàn)漂移現(xiàn)象，通過忽略低頻震動干擾，還可以有效的避開偏航角的漂移缺陷。

從上述技術(shù)方案可以看出，本實施例提供了一種全景視頻穩(wěn)定裝置，該裝置應(yīng)用于增強(qiáng)現(xiàn)實設(shè)備，具體為獲取慣性測量單元輸出的慣性數(shù)據(jù)，慣性數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)；對慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，得到全景相機(jī)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；對第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行s-g濾波處理，得到預(yù)設(shè)頻率的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對全景相機(jī)獲取的全景視頻進(jìn)行穩(wěn)定處理，從而得到較為穩(wěn)定的全景視頻，即穩(wěn)定視頻。由于通過上述處理后能夠使用戶所觀看的全景視頻較為穩(wěn)定，從而能夠提高用戶的使用體驗。

另外，在利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)對全景視頻的待處理自由度上的干擾進(jìn)行穩(wěn)定處理過程中，以干擾的幅度距離需要的目標(biāo)位置的遠(yuǎn)近對干擾進(jìn)行不同的處理方式。這里以距離目標(biāo)位置的不同距離分為預(yù)設(shè)第一區(qū)域和預(yù)設(shè)第二區(qū)域。其中，預(yù)設(shè)第一區(qū)域上任一點距離該目標(biāo)位置大于一個預(yù)設(shè)距離，預(yù)設(shè)第二區(qū)域上任一點距離該目標(biāo)位置小于或等于預(yù)設(shè)距離。

相應(yīng)的，該穩(wěn)定處理模塊40還包括第二處理單元42和第三處理單元43，參照圖3所示。第二處理單元42用于當(dāng)全景視頻在一個待處理自由度上的干擾處于上述預(yù)設(shè)第一區(qū)域時，利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)將干擾進(jìn)行非線性過渡處理，使干擾限定于該預(yù)設(shè)第二區(qū)域內(nèi)；第三處理單元43用于當(dāng)干擾進(jìn)入或處于該預(yù)設(shè)第二區(qū)域內(nèi)，則利用第二姿態(tài)數(shù)據(jù)將干擾完全消除；這樣一來使得全景相機(jī)的輸出不會出現(xiàn)跳變，從而進(jìn)一步提高用戶的使用體驗。

對于裝置實施例而言，由于其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。

本說明書中的各個實施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明實施例的實施例可提供為方法、裝置、或計算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明實施例可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明實施例可采用在一個或多個其中包含有計算機(jī)可用程序代碼的計算機(jī)可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明實施例是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、終端設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機(jī)程序指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備以特定方式工作的計算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機(jī)程序指令也可裝載到計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備上，使得在計算機(jī)或其他可編程終端設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的處理，從而在計算機(jī)或其他可編程終端設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明實施例的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明實施例范圍的所有變更和修改。

最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者終端設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者終端設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者終端設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上對本發(fā)明所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。