本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法、裝置及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，無(wú)人機(jī)上一般是通過(guò)搭配攝像頭拍攝獲得航拍圖像。在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)，攝像頭一般設(shè)置于無(wú)人機(jī)的機(jī)身下方，在拍攝時(shí)無(wú)人機(jī)的機(jī)身(如起落架)會(huì)有部分進(jìn)入攝像頭的視野，導(dǎo)致攝像頭拍攝的場(chǎng)景被無(wú)人機(jī)的機(jī)身遮擋了部分，從而使得無(wú)人機(jī)拍攝到的圖像的質(zhì)量不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)攝像機(jī)拍攝的場(chǎng)景被無(wú)人機(jī)的機(jī)身部分遮擋導(dǎo)致圖像質(zhì)量不佳的技術(shù)問(wèn)題，提供一種無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法、裝置及無(wú)人機(jī)，技術(shù)方案如下：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法，包括：

獲取所述無(wú)人機(jī)的攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像；

獲取所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前拍攝參數(shù)；

根據(jù)所述當(dāng)前拍攝參數(shù)，在所述待補(bǔ)償圖像上進(jìn)行標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，其中，所述遮擋區(qū)域?yàn)樗鰯z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被所述無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分；

采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)；

根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。

可選地，所述待補(bǔ)償圖像的數(shù)量為至少兩幅，所述方法還包括：

拼接至少兩副所述補(bǔ)償圖像，得到全景圖像。

可選地，所述當(dāng)前拍攝參數(shù)包括所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前云臺(tái)角度，所述根據(jù)所述當(dāng)前拍攝參數(shù)，在所述待補(bǔ)償圖像上進(jìn)行標(biāo)定得到遮擋區(qū)域包括：

根據(jù)預(yù)先建立的云臺(tái)角度與遮擋區(qū)域參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，查找與所述當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)，其中，不同云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)不同；

根據(jù)所述與當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)獲得所述待補(bǔ)償圖像的遮擋區(qū)域。

可選地，所述圖像參數(shù)包括顏色和亮度，所述根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像包括：

獲取所述遮擋區(qū)域附近M個(gè)像素范圍的非遮擋區(qū)域?yàn)樗雠R近區(qū)域，其中，M為正整數(shù)；

根據(jù)M個(gè)像素范圍內(nèi)的像素點(diǎn)的顏色和亮度，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的顏色和亮度，得到補(bǔ)償圖像。

可選地，所述采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)之前，所述方法還包括：

對(duì)所述遮擋區(qū)域進(jìn)行修正，得到修正后遮擋區(qū)域；

其中，所述采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)包括：

采集所述修正后遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)；

所述根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像包括：

根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述修正后遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。

可選地，所述對(duì)所述遮擋區(qū)域進(jìn)行修正，得到修正后遮擋區(qū)域包括：

獲取遮擋區(qū)域附近T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值；

判斷T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值是否大于閾值；

若T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值不大于閾值，擴(kuò)大像素范圍后繼續(xù)判斷T+1、T+2、……、T+N、T+N+1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值之間的差值是否不大于閾值；

若T+N個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值不大于閾值，T+N+1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值大于閾值，則將所述遮擋區(qū)域附近T+N個(gè)像素范圍與所述遮擋區(qū)域的并集標(biāo)記為修正后遮擋區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述無(wú)人機(jī)的攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像；

第二獲取模塊，用于獲取所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前拍攝參數(shù)；

標(biāo)定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前拍攝參數(shù)，在所述待補(bǔ)償圖像上進(jìn)行標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，其中，所述遮擋區(qū)域?yàn)樗鰯z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被所述無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分；

采集模塊，用于采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)；

校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。

可選地，所述待補(bǔ)償圖像的數(shù)量為至少兩幅，所述裝置還包括：

拼接模塊，用于拼接至少兩副所述補(bǔ)償圖像，得到全景圖像。

可選地，所述當(dāng)前拍攝參數(shù)包括所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前云臺(tái)角度，所述標(biāo)定模塊包括：

查找單元，用于根據(jù)預(yù)先建立的云臺(tái)角度與遮擋區(qū)域參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，查找與所述當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)，其中，不同云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)不同；

獲得單元，用于根據(jù)所述與當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)獲得所述待補(bǔ)償圖像的遮擋區(qū)域。

可選地，所述圖像參數(shù)包括顏色和亮度，所述校準(zhǔn)模塊包括：

獲取單元，用于獲取所述遮擋區(qū)域附近M個(gè)像素范圍的非遮擋區(qū)域?yàn)樗雠R近區(qū)域，其中，M為正整數(shù)；

校準(zhǔn)單元，用于根據(jù)M個(gè)像素范圍內(nèi)的像素點(diǎn)的顏色和亮度，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的顏色和亮度，得到補(bǔ)償圖像。

可選地，所述裝置還包括：

修正模塊，用于在所述采集模塊采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)之前，對(duì)所述遮擋區(qū)域進(jìn)行修正，得到修正后遮擋區(qū)域；

所述采集模塊具體用于采集所述修正后遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)；

所述校準(zhǔn)模塊具體用于根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述修正后遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。

可選地，所述修正模塊包括：

第一獲取單元，用于獲取遮擋區(qū)域附近T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值；

第一判斷單元，用于判斷T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值是否大于閾值；

第二判斷單元，用于當(dāng)所述第一判斷單元判斷出T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值不大于閾值時(shí)，擴(kuò)大像素范圍后繼續(xù)判斷T+1、T+2、……、T+N、T+N+1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值之間的差值是否不大于閾值；

標(biāo)記單元，用于當(dāng)所述第二判斷單元判斷出T+N個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值不大于閾值，T+N+1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值大于閾值時(shí)，則將所述遮擋區(qū)域附近T+N個(gè)像素范圍與所述遮擋區(qū)域的并集標(biāo)記為修正后遮擋區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無(wú)人機(jī)，包括：

云臺(tái)；

攝像裝置，所述攝像裝置固定在所述云臺(tái)上；

機(jī)身，所述云臺(tái)與機(jī)身可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述機(jī)身被所述攝像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)攝入的部分為透明機(jī)身或半透明機(jī)身；

處理器，所述處理器位于機(jī)身內(nèi)部；以及，

與所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述處理器執(zhí)行，以使所述處理器能夠執(zhí)行上述的方法。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果在于，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法，獲取無(wú)人機(jī)的攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像，獲取無(wú)人機(jī)的當(dāng)前拍攝參數(shù)；根據(jù)當(dāng)前拍攝參數(shù)，在待補(bǔ)償圖像上進(jìn)行標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，其中，遮擋區(qū)域?yàn)閿z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分；采集遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)；根據(jù)臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，根據(jù)臨近區(qū)域的圖像參數(shù)校準(zhǔn)遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，使攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像中被無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分得以補(bǔ)償，提高了圖像質(zhì)量。

【附圖說(shuō)明】

一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例通過(guò)與之對(duì)應(yīng)的附圖中的圖片進(jìn)行示例性說(shuō)明，這些示例性說(shuō)明并不構(gòu)成對(duì)實(shí)施例的限定，附圖中具有相同參考數(shù)字標(biāo)號(hào)的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構(gòu)成比例限制。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法的部分流程圖；

圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法的部分流程圖；

圖5為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法的流程圖；

圖6為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法的部分流程圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置的部分結(jié)構(gòu)框圖；

圖10為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置的部分結(jié)構(gòu)框圖；

圖11為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖12為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置的部分結(jié)構(gòu)框圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實(shí)施方式】

為了便于理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被表述“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上、或者其間可以存在一個(gè)或多個(gè)居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被表述“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件、或者其間可以存在一個(gè)或多個(gè)居中的元件。本說(shuō)明書所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的。

除非另有定義，本說(shuō)明書所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本說(shuō)明書中在本發(fā)明的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是用于限制本發(fā)明。本說(shuō)明書所使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

實(shí)施例1

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法，包括：

步驟10：獲取所述無(wú)人機(jī)的攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像。

攝像裝置可以是由一個(gè)或多個(gè)攝像頭或攝像機(jī)組成，可以拍攝圖像或視頻，可設(shè)置各種拍攝模式，如日間拍攝、夜間拍攝、全景拍攝和動(dòng)態(tài)拍攝等模式。

步驟20：獲取所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前拍攝參數(shù)。

無(wú)人機(jī)的當(dāng)前拍攝參數(shù)具體可以為無(wú)人機(jī)的攝像裝置的拍攝角度，攝像裝置的拍攝角度與無(wú)人機(jī)的航向、攝像裝置的俯仰及橫滾均有關(guān)系。

步驟30：根據(jù)所述當(dāng)前拍攝參數(shù)，在所述待補(bǔ)償圖像上進(jìn)行標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，其中，所述遮擋區(qū)域?yàn)樗鰯z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被所述無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分。

由于無(wú)人機(jī)機(jī)身有透明機(jī)身或半透明機(jī)身，攝像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)將該部分?jǐn)z入圖像，造成了待補(bǔ)償圖像上出現(xiàn)被遮擋的部分。遮擋區(qū)域通過(guò)在待補(bǔ)償圖像上進(jìn)行標(biāo)定得到。本實(shí)施例將忽略透明機(jī)身或半透明機(jī)身產(chǎn)生的折射效應(yīng)，即認(rèn)為折射率趨近為0。此外，透明或半透明的機(jī)身可以根據(jù)透光的程度(即透明度)來(lái)表示，可以通過(guò)百分比來(lái)定義透明度，如0％表示完全不透明，50％表示半透明，100％表示完全透明。

步驟40：采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)。

圖像參數(shù)可以包括但不限于顏色、亮度、分辨率、對(duì)比度和灰度值等。遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域?yàn)檎趽鯀^(qū)域附近的區(qū)域，一般認(rèn)為，遮擋區(qū)域附近的區(qū)域的圖像參數(shù)與遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)大致相同，或者相差較小。

步驟50：根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。

根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，由于遮擋區(qū)域?yàn)樗鰯z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被所述無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分，透明物體或半透明物體遮擋導(dǎo)致遮擋區(qū)域和非遮擋區(qū)域圖像間色調(diào)與明暗存在明顯差異，可采用色彩校正算法，或者圖像復(fù)原技術(shù)對(duì)遮擋區(qū)域的圖像進(jìn)行補(bǔ)償。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果在于，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法，獲取無(wú)人機(jī)的攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像，獲取無(wú)人機(jī)的當(dāng)前拍攝參數(shù)；根據(jù)當(dāng)前拍攝參數(shù)，在待補(bǔ)償圖像上進(jìn)行標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，其中，遮擋區(qū)域?yàn)閿z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分；采集遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)；根據(jù)臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，通過(guò)標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，根據(jù)臨近區(qū)域的圖像參數(shù)校準(zhǔn)遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，使攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像中被無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分得以補(bǔ)償，提高了圖像質(zhì)量。

步驟50中校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的顏色和亮度可使用色彩校正算法，當(dāng)遮擋區(qū)域?yàn)樗鰯z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被所述無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身遮擋的部分時(shí)，色彩校正算法的公式為：

new＝Coeff[0]*old+Coeff[1]

式中，new是校正后的圖像RGB某個(gè)通道像素值，old是該通道未校正的圖像RGB像素值，Coeff[0]和Coeff[1]是校正系數(shù)。

校正系數(shù)計(jì)算方法如下：

對(duì)對(duì)應(yīng)值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)

xi+＝xav；

yi+＝y(tǒng)av；

xi2+＝xav*xav；

xy+＝xav*yav；

xav是遮擋區(qū)域某個(gè)通道的像素值。yav是非遮擋區(qū)域某個(gè)通道的像素值。

Coeff[0]＝(numPts*xy-xi*yi)/(numPts*xi2-xi*xi)；

Coeff[1]＝(xi2*yi-xy*xi)/(numPts*xi2-xi*xi)；

其中numPts是統(tǒng)計(jì)的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)。

當(dāng)然，除了上述公式提供的色彩校正算法，也可采用其他對(duì)色彩校正算法，或采用圖像復(fù)原技術(shù)對(duì)遮擋區(qū)域校準(zhǔn)補(bǔ)償，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做限制。

在另一實(shí)施例中，如圖2所示，所述待補(bǔ)償圖像的數(shù)量為至少兩幅，所述方法還包括：

步驟60：拼接至少兩副所述補(bǔ)償圖像，得到全景圖像。

全景攝像機(jī)與VR(Virtual Reality，虛擬現(xiàn)實(shí))結(jié)合是無(wú)人機(jī)發(fā)展的方向之一。用戶借助全景技術(shù)和VR，將自身代入全景攝像機(jī)拍攝的圖像場(chǎng)景中，以獲得更好的用戶體驗(yàn)。目前，無(wú)人機(jī)上一般通過(guò)搭配多個(gè)攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)全景360度攝像方案。本發(fā)明實(shí)施例將無(wú)人機(jī)全景攝像機(jī)拍攝的至少兩副待補(bǔ)償圖像，采用上述步驟10-50，得到至少兩副補(bǔ)償圖像，再進(jìn)行拼接得到全景圖像，提高了無(wú)人機(jī)全景攝像機(jī)拍攝的圖像的質(zhì)量。

在又一實(shí)施例中，如圖3所示，所述當(dāng)前拍攝參數(shù)包括所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前云臺(tái)角度，所述根據(jù)所述當(dāng)前拍攝參數(shù)，在所述待補(bǔ)償圖像上進(jìn)行標(biāo)定得到遮擋區(qū)域包括：

步驟31：根據(jù)預(yù)先建立的云臺(tái)角度與遮擋區(qū)域參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，查找與所述當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)，其中，不同云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)不同。

可預(yù)先遍歷不同的云臺(tái)角度，在不同的云臺(tái)角度下拍攝不同的待補(bǔ)償圖像，將待補(bǔ)償圖像從無(wú)人機(jī)導(dǎo)出到電腦軟件上，通過(guò)辨別獲得不同的待補(bǔ)償圖像的遮擋區(qū)域，并獲取遮擋區(qū)域的邊界或者遮擋區(qū)域邊界點(diǎn)的坐標(biāo)，作為遮擋區(qū)域參數(shù)。根據(jù)預(yù)定角度間隔調(diào)整無(wú)人機(jī)的云臺(tái)角度；獲取預(yù)定云臺(tái)角度的攝像頭拍攝的預(yù)定角度圖像及其對(duì)應(yīng)的云臺(tái)角度，根據(jù)所述預(yù)定角度圖像得到遮擋區(qū)域參數(shù)。預(yù)定角度間隔可根據(jù)無(wú)人機(jī)上攝像裝置的安裝位置或廣角的不同來(lái)設(shè)定。云臺(tái)角度具體為云臺(tái)陀螺儀對(duì)應(yīng)的角度。遮擋區(qū)域參數(shù)可預(yù)先保存到無(wú)人機(jī)，例如保存到無(wú)人機(jī)的存儲(chǔ)器。

當(dāng)前云臺(tái)角度有其對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)，通過(guò)查找與所述當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)，為后面獲取遮擋區(qū)域提供依據(jù)。

步驟32：根據(jù)所述與當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)獲得所述待補(bǔ)償圖像的遮擋區(qū)域。

所述與當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)，可以為當(dāng)前云臺(tái)角度下的遮擋區(qū)域的邊界或者遮擋區(qū)域邊界點(diǎn)的坐標(biāo)，將當(dāng)前云臺(tái)角度下的遮擋區(qū)域的邊界或者遮擋區(qū)域邊界點(diǎn)的坐標(biāo)套入待補(bǔ)償圖像，可獲得待補(bǔ)償圖像的遮擋區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)先建立云臺(tái)角度與遮擋區(qū)域參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，將該對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)到無(wú)人機(jī)，當(dāng)無(wú)人機(jī)的攝像裝置在不同云臺(tái)角度下拍攝到待補(bǔ)償圖像，通過(guò)在該對(duì)應(yīng)關(guān)系中查找對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)獲得遮擋區(qū)域，遮擋區(qū)域的標(biāo)記過(guò)程較快捷且準(zhǔn)確，為后面的圖像校準(zhǔn)做好準(zhǔn)備，整體上提升了圖像補(bǔ)償?shù)乃俣群蜏?zhǔn)確性。

在再一實(shí)施例中，如圖4所示，所述圖像參數(shù)包括顏色和亮度，所述根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像包括：

步驟51：獲取所述遮擋區(qū)域附近M個(gè)像素范圍的非遮擋區(qū)域?yàn)樗雠R近區(qū)域，其中，M為正整數(shù)。

M個(gè)像素范圍的具體范圍，可根據(jù)不同無(wú)人機(jī)型號(hào)、云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度或攝像裝置類型等實(shí)際情況設(shè)置。

步驟52：根據(jù)M個(gè)像素范圍內(nèi)的像素點(diǎn)的顏色和亮度，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的顏色和亮度，得到補(bǔ)償圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)標(biāo)定得到的遮擋區(qū)域，取遮擋區(qū)域附近M個(gè)像素的非遮擋區(qū)域?yàn)榕R近區(qū)域，臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，如臨近區(qū)域的顏色和亮度值，可作為遮擋區(qū)域的顏色和亮度校正的參考數(shù)據(jù)。

在另一實(shí)施例中，如圖5所示，所述采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)之前，所述方法還包括：

步驟70：對(duì)所述遮擋區(qū)域進(jìn)行修正，得到修正后遮擋區(qū)域。

根據(jù)預(yù)先建立云臺(tái)角度與遮擋區(qū)域參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，查找對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)獲得遮擋區(qū)域，由于預(yù)設(shè)間隔的云臺(tái)角度之間存在間隔，對(duì)云臺(tái)角度的未完全遍歷，又或者攝像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)，存在一些抖動(dòng)因素，得到的遮擋區(qū)域與實(shí)際遮擋區(qū)域可能存在不一致，則需要對(duì)遮擋區(qū)域進(jìn)行修正。

對(duì)所述遮擋區(qū)域進(jìn)行修正得到修正后遮擋區(qū)域之后，所述采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)包括：

步驟41：采集所述修正后遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)。

所述根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像包括：

步驟51：根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述修正后遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。

由于修正后遮擋區(qū)域更接近于實(shí)際遮擋區(qū)域，采集修正后遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)及對(duì)其校準(zhǔn)，可進(jìn)一步提升圖像質(zhì)量。

具體地，如圖6所示，對(duì)所述遮擋區(qū)域進(jìn)行修正，得到修正后遮擋區(qū)域包括：

步驟71：獲取遮擋區(qū)域附近T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值；

T個(gè)像素范圍可根據(jù)不同無(wú)人機(jī)型號(hào)、云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度或攝像裝置類型等實(shí)際情況設(shè)置。為減少運(yùn)算量，結(jié)合T個(gè)像素范圍的取值得到的修正后遮擋區(qū)域應(yīng)盡量接近于實(shí)際遮擋區(qū)域的邊界，具體為稍微小于實(shí)際遮擋區(qū)域的邊界范圍。

步驟72：判斷T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值是否大于閾值；

在通過(guò)辨別獲得不同的待補(bǔ)償圖像的遮擋區(qū)域時(shí)，結(jié)合實(shí)際遮擋區(qū)域與非遮擋區(qū)域的亮度值的不同來(lái)設(shè)置閾值。

步驟73：若T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值不大于閾值，擴(kuò)大像素范圍后繼續(xù)判斷T+1、T+2、……、T+N、T+N+1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值之間的差值是否不大于閾值；

由于結(jié)合T個(gè)像素范圍的取值得到的修正后遮擋區(qū)域稍微小于實(shí)際遮擋區(qū)域的邊界，所以可以通過(guò)擴(kuò)大像素范圍后繼續(xù)判斷T+1、T+2、……、T+N、T+N+1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值之間的差值是否不大于閾值。其中，T、N均為正整數(shù)。

步驟74：若T+N個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值不大于閾值，T+N+1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值大于閾值，則將所述遮擋區(qū)域附近T+N個(gè)像素范圍與所述遮擋區(qū)域的并集標(biāo)記為修正后遮擋區(qū)域。

出現(xiàn)不大于閾值和大于閾值的情況時(shí)，就認(rèn)為是實(shí)際遮擋區(qū)域的邊界，則將所述遮擋區(qū)域附近T+N個(gè)像素范圍與所述遮擋區(qū)域的并集標(biāo)記為修正后遮擋區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例中，由于遮擋區(qū)域?yàn)樗鰯z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被所述無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分，實(shí)際遮擋區(qū)域與非遮擋區(qū)域在亮度上會(huì)不一致，在遮擋區(qū)域附近(T個(gè)像素范圍內(nèi))進(jìn)行遮擋識(shí)別，縮小或者擴(kuò)大遮擋區(qū)域，通過(guò)對(duì)像素的亮度值進(jìn)行比較，亮度值差的絕對(duì)值在閾值內(nèi)，就認(rèn)為是遮擋區(qū)域的，否則認(rèn)為不是遮擋區(qū)域。

當(dāng)然，在一些實(shí)施例中，也可將結(jié)合T個(gè)像素范圍的取值得到的修正后遮擋區(qū)域設(shè)為稍微大于實(shí)際遮擋區(qū)域的邊界，則在后續(xù)的判斷比較中，通過(guò)不斷縮小像素范圍繼續(xù)判斷像素亮度值之間的差值是否大于閾值，一直到出現(xiàn)像素亮度值之間的差值是否不大于閾值，才能得到需要修正的像素范圍。例如，若T-N個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值大于閾值，T-N-1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值不大于閾值，判斷T與N的大小，若T大于N，則認(rèn)為實(shí)際遮擋區(qū)域大于所述遮擋區(qū)域，將所述遮擋區(qū)域附近T-N個(gè)像素范圍與所述遮擋區(qū)域的并集標(biāo)記為修正后遮擋區(qū)域。若T不大于N，則將所述遮擋區(qū)域附近T-N個(gè)像素范圍與所述遮擋區(qū)域的交集，以及所述遮擋區(qū)域去掉上述交集后的區(qū)域一起標(biāo)記為修正后遮擋區(qū)域。

進(jìn)一步地，在另一些實(shí)施例中，取T個(gè)像素范圍時(shí)，如未能較好地獲知實(shí)際遮擋區(qū)域的邊界，可將縮小和擴(kuò)大遮擋區(qū)域同時(shí)應(yīng)用，如果縮小遮擋區(qū)域的系列步驟找不到實(shí)際遮擋區(qū)域的邊界時(shí)，可繼續(xù)進(jìn)行擴(kuò)大遮擋區(qū)域的系列步驟；或者擴(kuò)大遮擋區(qū)域的系列步驟找不到實(shí)際遮擋區(qū)域的邊界時(shí)，可繼續(xù)進(jìn)行縮小遮擋區(qū)域的系列步驟。

實(shí)施例2

如圖7所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置200，包括第一獲取模塊210、第二獲取模塊220、標(biāo)定模塊230、采集模塊240和校準(zhǔn)模塊250。

第一獲取模塊210，用于獲取所述無(wú)人機(jī)的攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像；

第二獲取模塊220，用于獲取所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前拍攝參數(shù)；

標(biāo)定模塊230，用于根據(jù)所述當(dāng)前拍攝參數(shù)，在所述待補(bǔ)償圖像上進(jìn)行標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，其中，所述遮擋區(qū)域?yàn)樗鰯z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被所述無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分；

采集模塊240，用于采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)；

校準(zhǔn)模塊250，用于根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例提出的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置200與本申請(qǐng)方法實(shí)施例提出的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法基于相同的發(fā)明構(gòu)思，方法實(shí)施例與裝置實(shí)施例中的相應(yīng)技術(shù)內(nèi)容可相互適用，此處不再詳述。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果在于，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置200，通過(guò)標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，根據(jù)臨近區(qū)域的圖像參數(shù)校準(zhǔn)遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，使攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像中被無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分得以補(bǔ)償，提高了圖像質(zhì)量。

在另一實(shí)施例中，如圖8所示，所述待補(bǔ)償圖像的數(shù)量為至少兩幅，所述裝置還包括拼接模塊260，用于拼接至少兩副所述補(bǔ)償圖像，得到全景圖像。

本發(fā)明實(shí)施例將無(wú)人機(jī)全景攝像機(jī)拍攝的至少兩副待補(bǔ)償圖像，經(jīng)校準(zhǔn)得到至少兩副補(bǔ)償圖像，再進(jìn)行拼接得到全景圖像，提高了無(wú)人機(jī)全景攝像機(jī)拍攝的圖像的質(zhì)量。

在又一實(shí)施例中，如圖9所示，所述當(dāng)前拍攝參數(shù)包括所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前云臺(tái)角度，所述標(biāo)定模塊230包括查找單元231和獲得單元232。

查找單元231，用于根據(jù)預(yù)先建立的云臺(tái)角度與遮擋區(qū)域參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，查找與所述當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)，其中，不同云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)不同；

獲得單元232，用于根據(jù)所述與當(dāng)前云臺(tái)角度對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)獲得所述待補(bǔ)償圖像的遮擋區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)先建立云臺(tái)角度與遮擋區(qū)域參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，將遮擋區(qū)域參數(shù)存儲(chǔ)到無(wú)人機(jī)，當(dāng)無(wú)人機(jī)的攝像裝置在不同云臺(tái)角度下拍攝到待補(bǔ)償圖像，通過(guò)查找對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)獲得遮擋區(qū)域，遮擋區(qū)域的標(biāo)記過(guò)程較快捷且準(zhǔn)確，為后面的圖像校準(zhǔn)做好準(zhǔn)備，整體上提升了圖像補(bǔ)償?shù)乃俣群蜏?zhǔn)確性。

在再一實(shí)施例中，如圖10所示，所述圖像參數(shù)包括顏色和亮度，所述校準(zhǔn)模塊250包括獲取單元251和校準(zhǔn)單元252。

獲取單元251，用于獲取所述遮擋區(qū)域附近M個(gè)像素范圍的非遮擋區(qū)域?yàn)樗雠R近區(qū)域，其中，M為正整數(shù)；

校準(zhǔn)單元252，用于根據(jù)M個(gè)像素范圍內(nèi)的像素點(diǎn)的顏色和亮度，校準(zhǔn)所述遮擋區(qū)域的顏色和亮度，得到補(bǔ)償圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)標(biāo)定得到的遮擋區(qū)域，取遮擋區(qū)域附近M個(gè)像素的非遮擋區(qū)域?yàn)榕R近區(qū)域，臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，如臨近區(qū)域的顏色和亮度值，可作為遮擋區(qū)域的顏色和亮度校正的參考數(shù)據(jù)。

在另一實(shí)施例中，如圖11所示，所述裝置還包括修正模塊270，用于在采集模塊240采集所述遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)之前，對(duì)所述遮擋區(qū)域進(jìn)行修正，得到修正后遮擋區(qū)域。

根據(jù)預(yù)先建立云臺(tái)角度與遮擋區(qū)域參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，查找對(duì)應(yīng)的遮擋區(qū)域參數(shù)獲得遮擋區(qū)域，由于預(yù)設(shè)間隔的云臺(tái)角度之間存在間隔，對(duì)云臺(tái)角度的未完全遍歷，又或者攝像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)，存在一些抖動(dòng)因素，得到的遮擋區(qū)域與實(shí)際遮擋區(qū)域可能存在不一致，則需要對(duì)遮擋區(qū)域進(jìn)行修正。

相應(yīng)地，采集模塊240具體用于采集所述修正后遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)；

校準(zhǔn)模塊250具體用于根據(jù)所述臨近區(qū)域的圖像參數(shù)，校準(zhǔn)所述修正后遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，得到補(bǔ)償圖像。

由于修正后遮擋區(qū)域更接近于實(shí)際遮擋區(qū)域，采集修正后遮擋區(qū)域的臨近區(qū)域的圖像參數(shù)及對(duì)其校準(zhǔn)，可進(jìn)一步提升圖像質(zhì)量。

具體地，如圖12所示，所述修正模塊270包括第一獲取單元271、第一判斷單元272、第二判斷單元273和標(biāo)記單元274。

第一獲取單元271，用于獲取遮擋區(qū)域附近T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值；

第一判斷單元272，用于判斷T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值是否大于閾值；

第二判斷單元273，用于當(dāng)?shù)谝慌袛鄦卧?72判斷出T個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值不大于閾值時(shí)，擴(kuò)大像素范圍后繼續(xù)判斷T+1、T+2、……、T+N、T+N+1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值之間的差值是否不大于閾值；

標(biāo)記單元274，用于當(dāng)?shù)诙袛鄦卧?73判斷出T+N個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值不大于閾值，T+N+1個(gè)像素范圍內(nèi)的像素亮度值相互之間的差值的絕對(duì)值大于閾值時(shí)，則將所述遮擋區(qū)域附近T+N個(gè)像素范圍與所述遮擋區(qū)域的并集標(biāo)記為修正后遮擋區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例中，由于遮擋區(qū)域?yàn)樗鰯z像裝置拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)被所述無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分，實(shí)際遮擋區(qū)域與非遮擋區(qū)域在亮度上會(huì)不一致，在遮擋區(qū)域附近(T個(gè)像素范圍內(nèi))進(jìn)行遮擋識(shí)別，縮小或者擴(kuò)大遮擋區(qū)域，通過(guò)對(duì)像素的亮度值進(jìn)行比較，亮度值差的絕對(duì)值在閾值內(nèi)，就認(rèn)為是遮擋區(qū)域的，否則認(rèn)為不是遮擋區(qū)域。

實(shí)施例3

本發(fā)明實(shí)施例還提供無(wú)人機(jī)600，如圖13所示，在本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)600可以為四旋翼無(wú)人機(jī)。無(wú)人機(jī)600，包括機(jī)身610、云臺(tái)620、攝像裝置630、處理器640和存儲(chǔ)器650。攝像裝置630固定在所述云臺(tái)620上，云臺(tái)620與機(jī)身610可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述機(jī)身610被所述攝像裝置630拍攝待補(bǔ)償圖像時(shí)攝入的部分為透明機(jī)身或半透明機(jī)身。透明機(jī)身采用透明材料制作，半透明機(jī)身采用半透明材料制作。處理器640位于機(jī)身610內(nèi)部，存儲(chǔ)器650與所述處理器640通信連接，其中，存儲(chǔ)器650存儲(chǔ)有可被所述處理器640執(zhí)行的指令，所述指令被所述處理器執(zhí)640行，以使所述處理器640能夠執(zhí)行上述無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)體裝置實(shí)施例提出的無(wú)人機(jī)600與本申請(qǐng)方法實(shí)施例提出的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償方法基于相同的發(fā)明構(gòu)思、與本申請(qǐng)?zhí)摂M裝置實(shí)施例提出的無(wú)人機(jī)拍攝的圖像補(bǔ)償裝置200基于相同的發(fā)明構(gòu)思，實(shí)體裝置實(shí)施例與方法實(shí)施例、裝置實(shí)施例中的相應(yīng)技術(shù)內(nèi)容可相互適用，此處不再詳述。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果在于，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)600，通過(guò)標(biāo)定得到遮擋區(qū)域，根據(jù)臨近區(qū)域的圖像參數(shù)校準(zhǔn)遮擋區(qū)域的圖像參數(shù)，使攝像裝置拍攝的待補(bǔ)償圖像中被無(wú)人機(jī)的透明機(jī)身或半透明機(jī)身遮擋的部分得以補(bǔ)償，提高了圖像質(zhì)量。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。