本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)遙控器定位裝置與方法。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)廣泛應(yīng)用于軍事、農(nóng)業(yè)、攝影等領(lǐng)域，例如，利用無人機(jī)偵察、噴灑農(nóng)藥以及航拍等等；無人機(jī)的航行常常依賴于地面上的操作者用遙控器對無人機(jī)進(jìn)行操控，目前依據(jù)管理人員的需要有時(shí)需要對無人機(jī)的遙控器進(jìn)行定位。

現(xiàn)有技術(shù)中的無人機(jī)，均采用WIFI信號做為遙控與圖傳信號，主要利用目標(biāo)電子設(shè)備發(fā)身的無線電波，通過無線電測向技術(shù)來定位目標(biāo)電子設(shè)備。如果在目標(biāo)區(qū)域WIFI信號設(shè)備非常多，傳統(tǒng)的無線電定位技術(shù)無法分辨哪一個(gè)WIFI信號源是無人機(jī)的遙控器，并且現(xiàn)有的無人機(jī)遙控器采用WIFI頻段跳頻技術(shù)，在WIFI頻段內(nèi)不斷變化信號頻點(diǎn)，無人機(jī)的遙控器定位成為目前業(yè)界的難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種無人機(jī)遙控器定位裝置與方法，以改善上述問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)遙控器定位裝置，所述無人機(jī)遙控器定位裝置包括：

信號接收單元，用于接收至少三個(gè)WIFI探測器偵聽到的多個(gè)信號源發(fā)出的第一WIFI信號；

信息提取單元，用于提取無人機(jī)身份信息以及對接收到的第一WIFI信號進(jìn)行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址攜帶有信號源的身份信息；

查找單元，用于在一個(gè)或多個(gè)第一MAC地址中查找與所述無人機(jī)身份信息匹配的無人機(jī)遙控器的身份信息；

所述信號接收單元還用于接收每個(gè)所述WIFI探測器發(fā)送的每個(gè)所述WIFI探測器的坐標(biāo)、每個(gè)所述WIFI探測器自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度；

定位單元，用于依據(jù)每個(gè)所述WIFI探測器發(fā)送的每個(gè)所述WIFI探測器的坐標(biāo)、每個(gè)所述WIFI探測器自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度計(jì)算出匹配到的無人機(jī)遙控器的位置。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)遙控器定位方法，所述無人機(jī)遙控器定位方法包括：

接收至少三個(gè)WIFI探測器偵聽到的多個(gè)信號源發(fā)出的第一WIFI信號；

提取無人機(jī)身份信息以及對接收到的第一WIFI信號進(jìn)行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址攜帶有信號源的身份信息；

在多個(gè)第一MAC地址中查找與所述無人機(jī)身份信息匹配的無人機(jī)遙控器的身份信息；

接收每個(gè)所述WIFI探測器發(fā)送的每個(gè)所述WIFI探測器的坐標(biāo)、每個(gè)所述WIFI探測器自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度；

依據(jù)每個(gè)所述WIFI探測器發(fā)送的每個(gè)所述WIFI探測器的坐標(biāo)、每個(gè)所述WIFI探測器自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度計(jì)算出匹配到的無人機(jī)遙控器的位置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的無人機(jī)遙控器定位裝置與方法，通過在多個(gè)第一MAC地址中查找與所述無人機(jī)身份信息匹配的無人機(jī)遙控器的身份信息從而準(zhǔn)確地從多個(gè)信號源中查找到無人機(jī)遙控器的身份信息，并且依據(jù)每個(gè)WIFI探測器發(fā)送的每個(gè)WIFI探測器的坐標(biāo)、每個(gè)WIFI探測器自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度計(jì)算出匹配到的無人機(jī)遙控器的位置，從而準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)遙控器的定位。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的后臺服務(wù)器分別與三個(gè)WIFI探測器的交互示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的后臺服務(wù)器的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)遙控器定位裝置的功能單元示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)遙控器定位方法的流程圖。

圖標(biāo)：100-無人機(jī)；200-無人機(jī)遙控器；300-后臺服務(wù)器；400-WIFI探測器；201-無人機(jī)遙控器定位裝置；202-存儲器；203-存儲控制器；204-處理器；205-外設(shè)接口；301-信號接收單元；302-信息提取單元；303-查找單元；304-定位單元。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明較佳實(shí)施例所提供的無人機(jī)遙控器定位裝置與方法可應(yīng)用于如圖1所示的應(yīng)用環(huán)境中。如圖1所示，無人機(jī)100、無人機(jī)遙控器200、后臺服務(wù)器300、WIFI探測器400位于無線通信網(wǎng)絡(luò)中，WIFI探測器400用于通過電磁波掃描無人機(jī)100與無人機(jī)遙控器200，后臺服務(wù)器300分別與WIFI探測器400進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例中的后臺服務(wù)器300的結(jié)構(gòu)框圖。如圖2所示，后臺服務(wù)器300包括無人機(jī)遙控器定位裝置201、存儲器202、存儲控制器203，一個(gè)或多個(gè)(圖中僅示出一個(gè))處理器204、外設(shè)接口205等。這些組件通過一條或多條通訊總線/信號線相互通訊。所述無人機(jī)遙控器定位裝置201包括至少一個(gè)可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器202中或固化在所述后臺服務(wù)器300的操作系統(tǒng)(operatingsystem，OS)中的軟件功能模塊。

存儲器202可用于存儲軟件程序以及模塊，如本發(fā)明實(shí)施例中的無人機(jī)遙控器定位裝置及方法所對應(yīng)的程序指令/模塊，處理器204通過運(yùn)行存儲在存儲器202內(nèi)的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，如本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)遙控器定位方法。

存儲器202可包括高速隨機(jī)存儲器，還可包括非易失性存儲器，如一個(gè)或者多個(gè)磁性存儲裝置、閃存、或者其他非易失性固態(tài)存儲器。處理器204以及其他可能的組件對存儲器202的訪問可在存儲控制器203的控制下進(jìn)行。

外設(shè)接口205將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器204以及存儲器202。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口205、處理器204以及存儲控制器203可以在單個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

可以理解，圖2所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，后臺服務(wù)器300還可包括比圖2中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖2所示不同的配置。圖2中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實(shí)現(xiàn)。

請參閱圖3，本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)遙控器定位裝置201包括信號接收單元301、信息提取單元302、查找單元303以及定位單元304。

所述信號接收單元301用于接收至少三個(gè)WIFI探測器400偵聽到的多個(gè)信號源發(fā)出的第一WIFI信號以及一無人機(jī)100的發(fā)出的第二WIFI信號。

本實(shí)施例中，所述WIFI探測器400的數(shù)量采用3個(gè)，當(dāng)然地，WIFI探測器400的數(shù)量還可以4個(gè)、5個(gè)、6個(gè)等等，WIFI探測器400的數(shù)量越多，最后對無人機(jī)遙控器200的定位越精確。

所述信息提取單元302用于對接收到的第一WIFI信號進(jìn)行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址攜帶有信號源的身份信息以及對接收到的第二WIFI信號進(jìn)行拆包分析，并提取第二MAC地址，所述第二MAC地址攜帶有無人機(jī)身份信息。另外，本實(shí)施例中，信息提取單元302獲取無人機(jī)身份信息的方式還可以為直接在存儲器202中提取，在此不做限制，并且本實(shí)施例中，無人機(jī)身份信息與無人機(jī)遙控器200的身份信息預(yù)建立有對應(yīng)關(guān)系。

所述查找單元303用于在一個(gè)或多個(gè)第一MAC地址中查找與所述無人機(jī)身份信息匹配的無人機(jī)遙控器200的身份信息。

所述信號接收單元301還用于接收每個(gè)所述WIFI探測器400發(fā)送的每個(gè)所述WIFI探測器400的坐標(biāo)、每個(gè)所述WIFI探測器400自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器200發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度。

所述定位單元304用于依據(jù)每個(gè)所述WIFI探測器400發(fā)送的每個(gè)所述WIFI探測器400的坐標(biāo)、每個(gè)所述WIFI探測器400自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器200發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度計(jì)算出匹配到的無人機(jī)遙控器200的位置。

具體地，

所述定位單元304用于依據(jù)算式X_D＝X′_D cosθ-Y′_D sinθ+X_A；Y_D＝X′_D sinθ+Y′_Dcosθ+Y_A；

其中，

計(jì)算出匹配到的無人機(jī)遙控器200的位置。

其中，X_A、X_B、X_C分別為三個(gè)WIFI探測器400的緯度坐標(biāo)，Y_A、Y_B、Y_C分別為三個(gè)WIFI探測器400的經(jīng)度坐標(biāo)，V為偵聽信號的傳播速度；t₁、t₂、t₃分別為所述三個(gè)WIFI探測器400發(fā)出的偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器200發(fā)出的反饋信號的時(shí)間。

請參閱圖4，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)遙控器定位方法，需要說明的是，本實(shí)施例所提供的無人機(jī)遙控器定位方法，其基本原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和上述實(shí)施例相同，為簡要描述，本實(shí)施例部分未提及之處，可參考上述的實(shí)施例中相應(yīng)內(nèi)容。所述無人機(jī)遙控器定位方法包括：

步驟S401：接收至少三個(gè)WIFI探測器400偵聽到的多個(gè)信號源發(fā)出的第一WIFI信號。

本實(shí)施例中，所述WIFI探測器400的數(shù)量采用3個(gè)，當(dāng)然地，WIFI探測器400的數(shù)量還可以4個(gè)、5個(gè)、6個(gè)等等，WIFI探測器400的數(shù)量越多，最后對無人機(jī)遙控器200的定位越精確。

可以理解地，可通過信號接收單元301執(zhí)行步驟S401。

步驟S402：提取無人機(jī)身份信息以及對接收到的第一WIFI信號進(jìn)行拆包分析，并提取第一MAC地址，所述第一MAC地址攜帶有信號源的身份信息。

可以理解地，可通過信息提取單元302執(zhí)行步驟S402。

具體地，本實(shí)施例中，提取無人機(jī)身份信息的方式包括以下兩種：

第一種：在后臺服務(wù)器300的存儲器202提取預(yù)存儲的無人機(jī)身份信息。

第二種：預(yù)先通過信息接收單元接收WIFI探測器400偵聽到的一無人機(jī)的第二WIFI信號；并依據(jù)信息提取單元302對接收到的第二WIFI信號進(jìn)行拆包分析，并提取第二MAC地址，所述第二MAC地址攜帶有無人機(jī)身份信息。

步驟S403：在多個(gè)第一MAC地址中查找與所述無人機(jī)身份信息匹配的無人機(jī)遙控器200的身份信息。

可以理解地，可通過查找單元303執(zhí)行步驟S403。

步驟S404：接收每個(gè)所述WIFI探測器400發(fā)送的每個(gè)所述WIFI探測器400的坐標(biāo)、每個(gè)所述WIFI探測器400自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器200發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度。

可以理解地，可通過信號接收單元301執(zhí)行步驟S404。

步驟S405：依據(jù)每個(gè)所述WIFI探測器400發(fā)送的每個(gè)所述WIFI探測器400的坐標(biāo)、每個(gè)所述WIFI探測器400自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器200發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度計(jì)算出匹配到的無人機(jī)遙控器200的位置。

可以理解地，可通過定位單元304執(zhí)行步驟S405。

具體地，步驟S405包括：

依據(jù)算式X_D＝X′_D cosθ-Y′_D sinθ+X_A；Y_D＝X′_D sinθ+Y′_D cosθ+Y_A；

其中，

計(jì)算出匹配到的無人機(jī)遙控器200的位置；其中，X_A、X_B、X_C分別為三個(gè)WIFI探測器400的緯度坐標(biāo)，Y_A、Y_B、Y_C分別為三個(gè)WIFI探測器400的經(jīng)度坐標(biāo)，V為偵聽信號的傳播速度；t₁、t₂、t₃分別為三個(gè)WIFI探測器400發(fā)出的偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器200發(fā)出的反饋信號的時(shí)間，X_D、Y_D分別為無人機(jī)遙控器200的緯度坐標(biāo)和經(jīng)度坐標(biāo)。

另外，無人機(jī)遙控器200的定位的方式還可以通過如下方式計(jì)算得出，設(shè)三個(gè)WIFI探測器400的坐標(biāo)分別為(0，0)，(d，0)，(i，j)，t₁、t₂、t₃分別為所述三個(gè)WIFI探測器400發(fā)出的偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器200發(fā)出的反饋信號的時(shí)間，則可以依據(jù)算式

計(jì)算出匹配到的無人機(jī)遙控器200的位置，其中x、y分別為無人機(jī)遙控器200的緯度坐標(biāo)和經(jīng)度坐標(biāo)，V為偵聽信號的傳播速度；t₁、t₂、t₃分別為所述三個(gè)WIFI探測器400發(fā)出的偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器200發(fā)出的反饋信號的時(shí)間。

綜上所述，本發(fā)明提供的無人機(jī)遙控器定位裝置與方法，通過在多個(gè)第一MAC地址中查找與所述無人機(jī)身份信息匹配的無人機(jī)遙控器的身份信息從而準(zhǔn)確地從多個(gè)信號源中查找到無人機(jī)遙控器的身份信息，并且依據(jù)每個(gè)WIFI探測器發(fā)送的每個(gè)WIFI探測器的坐標(biāo)、每個(gè)WIFI探測器自發(fā)出偵聽信號至接收到匹配到的無人機(jī)遙控器發(fā)出的反饋信號的時(shí)間以及信號傳輸速度計(jì)算出匹配到的無人機(jī)遙控器的位置，從而準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)遙控器的定位。

在本申請所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個(gè)存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。