技術(shù)特征：
1.一種基于手機(jī)客戶端的機(jī)械手裝置臨場(chǎng)感知信號(hào)檢測(cè)方法，包括：(1)采集PVDF信號(hào)，所述PVDF信號(hào)表示觸覺(jué)和滑覺(jué)；(2)對(duì)所述PVDF信號(hào)進(jìn)行第一處理：(21)PVDF傳感器釋放電荷信號(hào)，對(duì)所述電荷信號(hào)進(jìn)行放大；(22)通過(guò)電荷放大電路增強(qiáng)信號(hào)；(23)對(duì)被增強(qiáng)的信號(hào)利用反相放大單元調(diào)整信號(hào)相位；(24)對(duì)經(jīng)過(guò)調(diào)整信號(hào)相位的輸出信號(hào)繼續(xù)通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換單元轉(zhuǎn)換成單片機(jī)可以捕獲的數(shù)字信號(hào)；(3)對(duì)經(jīng)過(guò)第一處理的PVDF信號(hào)進(jìn)行第二處理，提取出經(jīng)過(guò)放大的觸覺(jué)和滑覺(jué)信號(hào)，該步驟包括：設(shè)置電荷變換單元包括放大系數(shù)為A0的放大器和能夠?qū)﹄娙莸哪M值進(jìn)行數(shù)字化的AD轉(zhuǎn)換器，設(shè)Cd為所述機(jī)械手內(nèi)各元器件的分布電容，Rc為所述機(jī)械手內(nèi)各元器件的總阻抗，Ci與Ri為所述機(jī)械手的輸入電容和輸入阻抗，CF為所述機(jī)械手的密勒電容，RF為所述機(jī)械手的輸出阻抗，經(jīng)過(guò)數(shù)字化以后的電荷信號(hào)的值為QD，放大器的等效輸入電容C為：利用AD轉(zhuǎn)換器對(duì)等效輸入電容C進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到等效輸入電容的數(shù)字化表示CD；根據(jù)Q＝CU，可知：所述機(jī)械手的輸出電壓Uo的數(shù)字化表示為：其中，Rc//Ri表示其中兩個(gè)電阻串聯(lián)后的總阻抗。