本實(shí)用新型涉及機(jī)械控制領(lǐng)域，特別涉及到一種舵機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，隨著機(jī)器人和航空模型等領(lǐng)域的不斷發(fā)展，舵機(jī)的使用越來(lái)越頻繁。舵機(jī)實(shí)質(zhì)上是一種伺服電機(jī)，可通過(guò)PWM信號(hào)(Pulse Width Modulation脈沖寬度調(diào)制信號(hào))給定轉(zhuǎn)角信息使舵機(jī)帶著負(fù)載旋轉(zhuǎn)至指定角度，并且能夠在指定角度保持、承受一定的扭矩。然而傳統(tǒng)的舵機(jī)存在在上電啟動(dòng)瞬間不提供PWM信號(hào)的情況下，舵機(jī)內(nèi)部電機(jī)會(huì)由于得到一驅(qū)動(dòng)信號(hào)，發(fā)生抖動(dòng)的現(xiàn)象，導(dǎo)致在使用舵機(jī)的時(shí)候整體穩(wěn)定性下降。而且傳統(tǒng)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)功率較低，扭矩過(guò)小，在驅(qū)動(dòng)大負(fù)載時(shí)容易停轉(zhuǎn)而導(dǎo)致內(nèi)部元器件損壞，影響舵機(jī)使用壽命，同時(shí)傳統(tǒng)舵機(jī)在正常工作時(shí)電流過(guò)大，導(dǎo)致發(fā)熱嚴(yán)重，效率低下、長(zhǎng)時(shí)間工作后也會(huì)因發(fā)熱嚴(yán)重而損壞，同時(shí)也浪費(fèi)能源。因此有必要對(duì)傳統(tǒng)的舵機(jī)進(jìn)行有益的改良。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有傳統(tǒng)舵機(jī)存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型技術(shù)提供了舵機(jī)控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型技術(shù)的方案是提供一種舵機(jī)控制系統(tǒng)，其所控制的舵機(jī)至少包括電機(jī)和輸出齒輪，所述電機(jī)帶動(dòng)輸出齒輪旋轉(zhuǎn)，該系統(tǒng)還包括信號(hào)濾波電路、芯片控制電路、電流放大電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)和反饋電路；所述信號(hào)濾波電路對(duì)輸入的PWM信號(hào)濾波后傳輸給芯片控制電路，所述芯片控制電路對(duì)PWM信號(hào)處理后形成方波信號(hào)；所述反饋電路和芯片控制電路電連接，并機(jī)械連接于由電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的輸出齒輪以產(chǎn)生反饋電壓，所述反饋電壓傳輸至芯片控制電路；所述芯片控制電路接收反饋電路產(chǎn)生的反饋電壓并和所述方波信號(hào)相比較得到電壓差，并根據(jù)所述電壓差調(diào)整所述方波信號(hào)，所述電流放大電路將芯片控制電路傳輸過(guò)來(lái)的調(diào)整后的方波信號(hào)放大后形成放大電流，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路接收放大電流并驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路為H橋驅(qū)動(dòng)電路。

優(yōu)選地，所述芯片控制電路包括芯片U1，所述芯片U1型號(hào)為KC2463。

優(yōu)選地，該舵機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括抖動(dòng)抑制電路，所述抖動(dòng)抑制電路包括電容C13,所述電容C13一端接在芯片U1的TT端，所述電容C13另一端接地。

優(yōu)選地，所述電容C13的電容值為470nF。

優(yōu)選地，所述信號(hào)濾波電路包括電容C8，所述電容C8一端接于芯片U1的INPUT端，所述電容C8另一端接地。

優(yōu)選地，所述電流放大電路包括第三三極管和第四三極管，所述第三三極管的控制端接于芯片U1的OUT4端，第四三極管的控制端接于芯片U1的OUT2端。

優(yōu)選地，所述H橋驅(qū)動(dòng)電路包括第一三極管，第二三極管，第五三極管和第六三極管；第三三極管的發(fā)射極接于第二三極管的基極，第三三極管的集電極接于第五三極管的基極并通過(guò)電阻接地，第二三極管的發(fā)射極接于電源，第二三極管的集電極連接于第六三極管的集電極；第四三極管的集電極接于第六三極管的基極并通過(guò)電阻接地，第四三極管的發(fā)射極接于第一三極管的基極，第一三極管的集電極連接于第五三極管的集電極，第一三極管的發(fā)射極接于電源；第五三極管的發(fā)射極和第六三極管的發(fā)射極通過(guò)電阻接地；電機(jī)一端接于第二三極管的集電極，另一端接于第一三極管的集電極。

優(yōu)選地，反饋電路包括電阻R18和滑動(dòng)變阻器R5，滑動(dòng)變阻器R5包括三端，其中一端通過(guò)電阻接于所述芯片U1的VREG端，所述滑動(dòng)變阻器R5的另一端通過(guò)電阻接地，所述滑動(dòng)變阻器R5的中間端通過(guò)電阻R18接至芯片U1的POT端。

優(yōu)選地，所述芯片U1的RT端通過(guò)電阻R12接地，用來(lái)設(shè)置所述芯片U1的CL端的充電電流。

優(yōu)選地，所述電阻R12阻值為18KΩ，所述CL端的充電電流為100μA

與現(xiàn)有技術(shù)相比，經(jīng)實(shí)際反復(fù)試驗(yàn)測(cè)量，本實(shí)用新型與傳統(tǒng)同類型舵機(jī)的舵機(jī)控制系統(tǒng)相比，具有以下的有益效果：

1.傳統(tǒng)同類型舵機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路多數(shù)采用半橋驅(qū)動(dòng)電路，即只有由本實(shí)用新型中的第一三極管Q1和第二三極管Q2組成的上半橋電路，甚至有些直接不要三極管驅(qū)動(dòng)，直接通過(guò)芯片U1的輸出端OUT2和OUT4輸出電流至電機(jī)兩端，導(dǎo)致舵機(jī)驅(qū)動(dòng)功率低，扭矩小，只能驅(qū)動(dòng)很小的外部負(fù)載，而本實(shí)用新型采用由4個(gè)三極管構(gòu)成H型驅(qū)動(dòng)電路，每個(gè)三極管工作在飽和開(kāi)關(guān)的狀態(tài)下時(shí)，每個(gè)三極管能通過(guò)的最大電流可達(dá)到1.5A,大大加大了允許通過(guò)電機(jī)的電流額度，對(duì)于提供電機(jī)的驅(qū)動(dòng)功率和扭矩提供了更好的方案。即使電機(jī)因外部負(fù)載過(guò)大而停轉(zhuǎn)，三極管也不會(huì)因?yàn)槎罗D(zhuǎn)電流過(guò)大而燒掉，對(duì)內(nèi)部芯片進(jìn)行保護(hù)，使得舵機(jī)運(yùn)行周期更長(zhǎng)。

2.在傳統(tǒng)的舵機(jī)電路中，芯片U1的四個(gè)輸出端OUT1、OUT2、OUT3、OUT4分別與H橋中的第一三極管Q1、第二三極管Q2、第五三極管Q5、第六三極管Q6的基極相連，這樣導(dǎo)致占用芯片U1的IO口(輸入輸出端口，如OUT1、OUT2、OUT3、OUT4)過(guò)多，通過(guò)芯片U1的電流過(guò)大，消耗的功率過(guò)大，芯片U1容易發(fā)熱燒壞。本實(shí)用新型通過(guò)第三三極管Q3同時(shí)控制H橋中的第二三極管Q2和第五三極管Q5的基極，通過(guò)第四三極管Q4同時(shí)控制H橋中的第一三極管Q1和第六三極管Q6的基極，第三三極管Q3和第四三極管Q4的基極分別連到芯片U1的OUT2和OUT4，只使用兩個(gè)輸出口。另外兩個(gè)輸出口OUT1和OUT3只需通過(guò)一個(gè)電阻接地，或者直接懸空即可。經(jīng)實(shí)際測(cè)量整個(gè)芯片工作以后消耗的電流直接降低1/5。芯片發(fā)熱良好，在30°左右，比傳統(tǒng)的舵機(jī)電路的溫度降低了10°。所以本實(shí)用新型電流放大電路中的第三三極管Q3和第四三極管Q4除了與H橋驅(qū)動(dòng)電路中的三極管形成復(fù)合管放大驅(qū)動(dòng)電流外，還有簡(jiǎn)化電路、降低功耗的效果，

3.與傳統(tǒng)同類型的舵機(jī)相比，由于抖動(dòng)抑制電路的存在，舵機(jī)上電瞬間發(fā)生抖動(dòng)的現(xiàn)象被消除。舵機(jī)在實(shí)際使用過(guò)程中更加平穩(wěn)，精度更良好。

【附圖說(shuō)明】

圖1是舵機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是去掉外殼的舵機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是舵機(jī)控制系統(tǒng)的總體模塊電路圖。

圖4是舵機(jī)控制系統(tǒng)中的信號(hào)濾波電路、芯片控制電路、反饋電路和抖動(dòng)抑制電路的電路圖。

圖5是舵機(jī)控制系統(tǒng)中的電流放大電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和電機(jī)的電路圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本實(shí)用新型的目的，技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施實(shí)例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

請(qǐng)參閱圖1-圖2，舵機(jī)10包括：外殼11、設(shè)置在外殼11外的舵盤12、電機(jī)13(或叫馬達(dá))、齒輪組14、控制電路板15和電位計(jì)16(或叫電位器、滑動(dòng)變阻器)，舵盤12與外部負(fù)載固連，帶動(dòng)負(fù)載旋轉(zhuǎn)，外殼11內(nèi)部形成一空腔，電機(jī)13、齒輪組14、控制電路板15和電位計(jì)16均收容于所述空腔內(nèi)。舵機(jī)10的工作原理是：控制電路板15接受從外部輸入的控制信號(hào)控制電機(jī)13旋轉(zhuǎn)，電機(jī)13帶動(dòng)由若干個(gè)相互嚙合齒輪組成的齒輪組14旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過(guò)齒輪組14的傳動(dòng)作用后，電機(jī)13的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作被齒輪組14傳輸至舵盤12，從而使舵盤12旋轉(zhuǎn)。電機(jī)13包括電機(jī)軸，齒輪組14包括電機(jī)齒輪141、輸出齒輪142和中間的若干傳動(dòng)齒輪。電機(jī)齒輪141與電機(jī)軸嚙合經(jīng)傳動(dòng)齒輪將電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)檩敵鳊X輪142的旋轉(zhuǎn)，輸出齒輪142中穿設(shè)有輸出軸1421，輸出齒輪142通過(guò)輸出軸1421帶動(dòng)舵盤12旋轉(zhuǎn)，從而舵盤12帶動(dòng)外部負(fù)載旋轉(zhuǎn)。電位計(jì)16與控制電路板15電連接，且電位計(jì)16與輸出齒輪142機(jī)械連接。電位計(jì)16用于檢測(cè)輸出齒輪142旋轉(zhuǎn)角度的大小。即將輸出齒輪142旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的角度變化信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娢挥?jì)16的電位變化信號(hào)，控制電路板15接收該電位變化信號(hào)，并對(duì)該電位變化信號(hào)跟控制信號(hào)進(jìn)行處理后用以控制電機(jī)13旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到控制輸出齒輪142的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，并精確控制輸出齒輪142旋轉(zhuǎn)角度，從而達(dá)到控制舵機(jī)的舵盤12到達(dá)目標(biāo)位置的目的。

請(qǐng)參閱圖3，本實(shí)用新型提供一種舵機(jī)控制系統(tǒng)20。該舵機(jī)控制系統(tǒng)20用于控制舵機(jī)10按指定的方向旋轉(zhuǎn)到指定的目標(biāo)位置，即舵機(jī)控制系統(tǒng)20控制舵機(jī)10按照預(yù)定的方向旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度。該舵機(jī)控制系統(tǒng)20包括依次連接的信號(hào)濾波電路21、芯片控制電路22、電流放大電路23，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路24、電機(jī)13、輸出齒輪142和反饋電路26。

各電路模塊的功能概述如下：信號(hào)濾波電路21接收外部輸入的PWM信號(hào)a,PWM信號(hào)a中包含有無(wú)用信號(hào)，所述無(wú)用信號(hào)是指開(kāi)關(guān)信號(hào)和電磁干擾信號(hào)，信號(hào)濾波電路21濾除PWM信號(hào)a中的無(wú)用信號(hào)后產(chǎn)生PWM信號(hào)b，并將PWM信號(hào)b傳輸至芯片控制電路22。芯片控制電路22接收經(jīng)信號(hào)濾波電路21處理得到的PWM信號(hào)b，并對(duì)接收到的PWM信號(hào)b進(jìn)行處理后得到方波信號(hào)c。

反饋電路26一端直接與芯片控制電路22電連接，另一端與輸出齒輪142機(jī)械連接。電機(jī)13帶動(dòng)輸出齒輪142旋轉(zhuǎn)，反饋電路26通過(guò)檢測(cè)輸出齒輪142的轉(zhuǎn)過(guò)的角度產(chǎn)生一反饋電壓，并將該反饋電壓傳輸至芯片控制電路22中和上述的方波信號(hào)c相比較，比較結(jié)果為一電壓差，并根據(jù)所述電壓差調(diào)整所述方波信號(hào)c形成方波信號(hào)d，所述電流放大電路23將芯片控制電路22傳輸過(guò)來(lái)的調(diào)整后的方波信號(hào)d放大后形成放大電流i，并將放大電流i傳輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路24。在芯片控制電路22的控制下，放大電流i可驅(qū)動(dòng)電機(jī)13交替的正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)。即電機(jī)13正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)的角度大小是由電位計(jì)16檢測(cè)得到的反饋電壓經(jīng)反饋電路26輸入到芯片控制電路22內(nèi)部與方波信號(hào)c比較后得到的電壓差的大小決定的。

舵機(jī)10發(fā)生抖動(dòng)現(xiàn)象一般是因?yàn)殡娫措妷翰蛔慊螂娫慈萘窟^(guò)小造成的，雖然大多數(shù)情況下電源電路中都有穩(wěn)壓措施，但在電源電壓不足或電源容量過(guò)小或電機(jī)13瞬間受到過(guò)大電流沖擊時(shí)，穩(wěn)壓電路也會(huì)受到影響，由此造成電源電壓嚴(yán)重波動(dòng)，舵機(jī)控制系統(tǒng)20輸出的方波信號(hào)d波形失常，引起舵機(jī)抖動(dòng)。本實(shí)用新型的舵機(jī)控制系統(tǒng)20進(jìn)一步包括抖動(dòng)抑制電路27，抖動(dòng)抑制電路27直接與芯片控制電路22電連接，用于抑制舵機(jī)在最初上電的過(guò)程中由于受到電源電壓的影響而發(fā)生的抖動(dòng)，從而使舵機(jī)10上電瞬間發(fā)生抖動(dòng)的現(xiàn)象被消除，舵機(jī)10在實(shí)際使用過(guò)程中旋轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)，控制精度更良好。

請(qǐng)一并參閱圖4-圖5，圖4和圖5示出了本實(shí)用新型提供的舵機(jī)控制系統(tǒng)20各電路模塊的具體電路，且僅示出了與本實(shí)用新型實(shí)施例相關(guān)的部分，其中字母相同的端點(diǎn)代表電連接導(dǎo)通。各電路模塊組成元件及元件之間的連接關(guān)系詳述如下：

芯片控制電路22包括集成電路芯片U1，實(shí)施例中，所述芯片U1型號(hào)為KC2463。其共包括16個(gè)外接端口，如圖4所示，16個(gè)外接端口根據(jù)芯片U1管腳的編號(hào)順序依次包括：

VREG端:其功能是內(nèi)部穩(wěn)壓源輸出，該VREG端通過(guò)電阻R4和電阻R21連接于電位器R5的一端，且連接于脈沖展寬電容C3的一端，脈沖展寬電容C3的另一端接地；

CST端：該CST端連接脈沖展寬電阻R8的一端，且通過(guò)脈沖展寬電容C7接地；

CDB端：該CDB端通過(guò)電容C6接地用于設(shè)置死區(qū)范圍；

INPUT端：用于控制信號(hào)輸入，本實(shí)施例中，PWM信號(hào)通過(guò)電阻R11輸入到芯片U1的INPUT端；

RT端：該RT端通過(guò)電阻R12接地，用來(lái)設(shè)置CL端的充電電流，一實(shí)施例中，若電阻R12阻值為18KΩ，則CL端的充電電流為100μA；

CL端：該CL端通過(guò)電容C9接地，用于設(shè)置內(nèi)部脈寬；

TT端：該TT端通過(guò)電容C13接地，用于消除舵機(jī)10上電之初舵機(jī)的抖動(dòng)現(xiàn)象；

POT端:該P(yáng)OT端是反饋電壓的輸入端，并通過(guò)電容C12接地；

GND端:該GND端是接地端；

OUT1-OUT4端:OUT1-OUT4都是芯片U1的電壓輸出端；

NC端：該NC端懸空；

VCC端：該VCC端是電源輸入端；

CFT端：該CFT端通過(guò)電容C4接地用來(lái)設(shè)定最小固定輸出脈寬。

信號(hào)濾波電路21包括電容C8，具有濾除PWM信號(hào)中干擾信號(hào)的作用。電容C8一端接在芯片U1的INPUT端，電容C8另一端接地。

電流放大電路23包括第三三極管Q3和第四三極管Q4。芯片U1的OUT4端連接第三三極管Q3的基極(控制端)，第三三極管Q3的集電極經(jīng)電阻R17接地，第三三極管Q3的發(fā)射極經(jīng)電阻R6連接所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路24并經(jīng)電阻R6和電阻R1連接電源VCC。芯片U1的OUT2端連接第四三極管Q4的基極(控制端)，第四三極管Q4的集電極經(jīng)電阻R16接地，第四三極管Q4的發(fā)射極經(jīng)電阻R7連接所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路24并經(jīng)電阻R7和電阻R2連接電源VCC。第三三極管Q3和第四三極管Q4皆用于放大從芯片U1輸出的方波信號(hào)d形成放大電流i，以將足夠大的放大電流i傳輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路24。

如圖5所示，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路24為一H橋驅(qū)動(dòng)電路(也稱全橋驅(qū)動(dòng)電路)，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)13旋轉(zhuǎn)。電機(jī)13在圖3中表示為電機(jī)M。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路24包括第一三極管Q1，第二三極管Q2，第五三極管Q5和第六三極管Q6。第三三極管Q3的發(fā)射極經(jīng)電阻R6接于第二三極管Q2的基極，第三三極管Q3的集電極接于第五三極管Q5的基極。第二三極管Q2的發(fā)射極接于電源VCC，第二三極管Q2的集電極接于第六三極管Q6的集電極。第五三極管Q5的基極通過(guò)電阻R17接地。

第四三極管Q4的集電極接于第六三極管Q6的基極并通過(guò)電阻R16接地，第四三極管Q4的發(fā)射極經(jīng)電阻R7接于第一三極管Q1的基極。第一三極管Q1的發(fā)射極接于電源VCC，第一三極管Q1的集電極接于電機(jī)M并接于第五三極管Q5的集電極。

電機(jī)M一端接于第二三極管Q2的集電極與第六三極管Q6的集電極，另一端接于第五三極管Q5的集電極和第一三極管Q1的集電極。

當(dāng)OUT4為高電平、OUT2為低電平時(shí)，第三三極管Q3導(dǎo)通，第四三極管Q4截止，于是第二三極管Q2、電機(jī)M和第五三極管Q5形成一回路，該回路為控制電機(jī)M逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的反轉(zhuǎn)回路。

當(dāng)OUT4為低電平、OUT2為高電平時(shí)，第四三極管Q4導(dǎo)通，第三三極管Q3截止，于是第一三極管Q1、電機(jī)M和第六三極管Q6形成一回路，該回路為控制電機(jī)M順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的正轉(zhuǎn)回路。

反饋電路26包括電阻R18和滑動(dòng)變阻器R5，滑動(dòng)變阻器R5包括三端，其中一端通過(guò)電阻R4和電阻R21接于芯片U1的VREG端?；瑒?dòng)變阻器R5的另外一端通過(guò)電阻R3和電阻R20接地，滑動(dòng)變阻器R5的中間端通過(guò)電阻R18接至芯片U1的POT端。同時(shí)滑動(dòng)變阻器R5的中間端跟一傳動(dòng)件固定連接，所述傳動(dòng)件為組成舵機(jī)10的部分結(jié)構(gòu)，即舵機(jī)10本身包括所述傳動(dòng)件。而傳動(dòng)件跟齒輪組14的輸出齒輪142相連。

抖動(dòng)抑制電路27包括電容C13，電容C13一端直接接到芯片U1的TT端，另一端接地。

舵機(jī)控制系統(tǒng)20的控制過(guò)程詳述如下：

外部的PWM信號(hào)在通過(guò)芯片U1的INPUT端的輸入到芯片U1之前，先通過(guò)電容C8濾除PWM信號(hào)a的無(wú)用信號(hào)后得到PWM信號(hào)b，PWM信號(hào)b通過(guò)INPUT端傳至芯片U1中，經(jīng)芯片U1內(nèi)部邏輯控制、觸發(fā)、單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)和脈沖展寬后形成方波信號(hào)c。所述方波信號(hào)從OUT2端或OUT4端輸出經(jīng)放大后通過(guò)H橋驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)M旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)M旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，帶動(dòng)齒輪組14旋轉(zhuǎn)，輸出齒輪142帶動(dòng)所述傳動(dòng)件旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)件帶動(dòng)滑動(dòng)變阻器R5的中間端滑動(dòng)，從而滑動(dòng)變阻器R5的中間端的電壓即反饋電壓就會(huì)隨著電機(jī)M旋轉(zhuǎn)而變化，反饋電壓通過(guò)電阻R18輸入到芯片U1中的POT端，跟芯片U1的內(nèi)部方波信號(hào)c進(jìn)行比較。方波信號(hào)c和反饋電壓進(jìn)行比較后，比較結(jié)果為一電壓差，所述電壓差經(jīng)芯片U1內(nèi)部處理后得到一組占空比和電壓差成正比的方波信號(hào)d。通過(guò)芯片U1控制OUT2端或OUT4端之一為高電平，另一為低電平實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制，例如OUT4為高電平，OUT2端為低電平，則反轉(zhuǎn)回路導(dǎo)通，電機(jī)M反轉(zhuǎn)；若OUT2端為高電平，OUT4端為低電平，則正轉(zhuǎn)回路導(dǎo)通，電機(jī)M正轉(zhuǎn)。

當(dāng)反饋電壓和方波信號(hào)c兩者相比電壓差為0時(shí)，芯片U1的OUT2端、OUT4端都為低電平，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路24中的正轉(zhuǎn)回路和反轉(zhuǎn)回路都不導(dǎo)通，電機(jī)M停止旋轉(zhuǎn)。當(dāng)反饋電壓和方波信號(hào)c的電壓差為正時(shí)，芯片U1的OUT4端為高電平輸出方波信號(hào)d，OUT2為低電平，H橋驅(qū)動(dòng)電路的反轉(zhuǎn)回路導(dǎo)通，電機(jī)M反轉(zhuǎn)。當(dāng)兩者電壓差為負(fù)時(shí)，芯片U1的OUT2端為高電平輸出方波信號(hào)c，OUT4為低電平，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路24中的正轉(zhuǎn)回路導(dǎo)通，電機(jī)M正轉(zhuǎn)。不管是反轉(zhuǎn)還是正轉(zhuǎn)，當(dāng)電機(jī)13帶動(dòng)傳動(dòng)件滑動(dòng)到使得反饋電壓和調(diào)制電壓c的電壓差壓為0時(shí)，即表示舵機(jī)10的旋轉(zhuǎn)角度已經(jīng)到達(dá)跟芯片U1的INPUT端輸入的PWM信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，則電機(jī)M會(huì)立即停止旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)PWM信號(hào)控制舵機(jī)10旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)位置的目的。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，經(jīng)實(shí)際反復(fù)試驗(yàn)測(cè)量，本實(shí)用新型與傳統(tǒng)同類型舵機(jī)的舵機(jī)控制系統(tǒng)相比，具有以下的有益效果：

1.傳統(tǒng)同類型舵機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路多數(shù)采用半橋驅(qū)動(dòng)電路，即只有由本實(shí)用新型中的第一三極管Q1和第二三極管Q2組成的上半橋電路，甚至有些直接不要三極管驅(qū)動(dòng)，直接通過(guò)芯片U1的輸出端OUT2和OUT4輸出電流至電機(jī)兩端，導(dǎo)致舵機(jī)驅(qū)動(dòng)功率低，扭矩小，只能驅(qū)動(dòng)很小的外部負(fù)載，而本實(shí)用新型采用由4個(gè)三極管構(gòu)成H型驅(qū)動(dòng)電路，每個(gè)三極管工作在飽和開(kāi)關(guān)的狀態(tài)下時(shí)，每個(gè)三極管能通過(guò)的最大電流可達(dá)到1.5A,大大加大了允許通過(guò)電機(jī)的電流額度，對(duì)于提供電機(jī)的驅(qū)動(dòng)功率和扭矩提供了更好的方案。即使電機(jī)因外部負(fù)載過(guò)大而停轉(zhuǎn)，三極管也不會(huì)因?yàn)槎罗D(zhuǎn)電流過(guò)大而燒掉，對(duì)內(nèi)部芯片進(jìn)行保護(hù)，使得舵機(jī)運(yùn)行周期更長(zhǎng)。

2.在傳統(tǒng)的舵機(jī)電路中，芯片U1的四個(gè)輸出端OUT1、OUT2、OUT3、OUT4分別與H橋中的第一三極管Q1、第二三極管Q2、第五三極管Q5、第六三極管Q6的基極相連，這樣導(dǎo)致占用芯片U1的IO口(輸入輸出端口，如OUT1、OUT2、OUT3、OUT4)過(guò)多，通過(guò)芯片U1的電流過(guò)大，消耗的功率過(guò)大，芯片U1容易發(fā)熱燒壞。本實(shí)用新型通過(guò)第三三極管Q3同時(shí)控制H橋中的第二三極管Q2和第五三極管Q5的基極，通過(guò)第四三極管Q4同時(shí)控制H橋中的第一三極管Q1和第六三極管Q6的基極，第三三極管Q3和第四三極管Q4的基極分別連到芯片U1的OUT2和OUT4，只使用兩個(gè)輸出口。另外兩個(gè)輸出口OUT1和OUT3只需通過(guò)一個(gè)電阻接地，或者直接懸空即可。經(jīng)實(shí)際測(cè)量整個(gè)芯片工作以后消耗的電流直接降低1/5。芯片發(fā)熱良好，在30°左右，比傳統(tǒng)的舵機(jī)電路的溫度降低了10°。所以本實(shí)用新型電流放大電路中的第三三極管Q3和第四三極管Q4除了與H橋驅(qū)動(dòng)電路中的三極管形成復(fù)合管放大驅(qū)動(dòng)電流外，還有簡(jiǎn)化電路、降低功耗的效果，

3.與傳統(tǒng)同類型的舵機(jī)相比，由于抖動(dòng)抑制電路的存在，舵機(jī)上電瞬間發(fā)生抖動(dòng)的現(xiàn)象被消除。舵機(jī)在實(shí)際使用過(guò)程中旋轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)，控制精度更良好。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的原則之內(nèi)所作的任何修改，等同替換和改進(jìn)等均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。