1.一種自鎖式行星齒輪減速電機，包括電機（14）、電機輸出軸（9）和行星齒輪減速機構(gòu)，其特征在于：所述的行星齒輪減速機構(gòu)的輸入端連接電機輸出軸（9），輸出端連接動力輸出軸（8），行星齒輪減速機構(gòu)包括從內(nèi)向外依次嚙合連接的太陽輪（2）、多個行星齒輪（4）及齒輪輸出機構(gòu)和鎖緊機構(gòu)，多個行星齒輪（4）中部通過太陽輪（2）連接電機輸出軸（9），行星齒輪（4）外端面同時嚙合連接齒輪輸出機構(gòu)和鎖緊機構(gòu)，并通過鎖緊機構(gòu)固定連接電機端蓋（10），通過嚙合齒輪輸出機構(gòu)外端面連接動力輸出軸（8）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖式行星齒輪減速電機，其特征在于：所述的多個行星齒輪（4）通過行星齒輪銷軸（3）轉(zhuǎn)動安裝在行星架板（6）上，所述的太陽輪（2）嚙合連接在多個行星齒輪（4）中間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自鎖式行星齒輪減速電機，其特征在于：所述的行星架板（6）設(shè)有對稱的兩組，兩組行星架板（6）分別連接所述的行星齒輪銷軸（3）的兩端部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖式行星齒輪減速電機，其特征在于：所述的嚙合齒輪輸出機構(gòu)包括浮動內(nèi)齒圈（1），浮動內(nèi)齒圈（1）一端面的中心處連接動力輸出軸（8），浮動內(nèi)齒圈（1）的軸向長度小于等于行星齒輪（4）的軸向長度的一半。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖式行星齒輪減速電機，其特征在于：所述的鎖緊機構(gòu)為中心處固定套裝在電機輸出軸（9）上的固定內(nèi)齒圈（5），固定內(nèi)齒圈（5）通過電機連接蓋（15）固定連接電機端蓋（10）。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖式行星齒輪減速電機，其特征在于：所述的行星齒輪減速機構(gòu)的外部設(shè)有殼體（16），殼體（16）一端部連接電機連接蓋（15）外側(cè)，另一端設(shè)有法蘭盤（11），所述的動力輸出軸（8）通過軸承（7）轉(zhuǎn)動安裝在所述的法蘭盤（11）中部，且在法蘭盤（11）的外側(cè)設(shè)有軸承端蓋（13）。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自鎖式行星齒輪減速電機，其特征在于：所述的軸承（7）軸向設(shè)有兩組，兩組軸承（7）之間設(shè)有油封（12）。