本實(shí)用新型屬于高壓輸電線路巡線機(jī)器人上的部件，具體涉及一種水平雙分裂導(dǎo)線巡線機(jī)器人行走越障裝置。

背景技術(shù)：

隨著高壓輸電線路建設(shè)里程的巨增及科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，導(dǎo)線巡線機(jī)器人、除冰機(jī)器人等各種高壓輸電線路故障排除機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。目前，這些機(jī)器人能在單根導(dǎo)線上行走，卻不能在多分裂導(dǎo)線上甚至水平雙分裂導(dǎo)線上行走，因?yàn)樗诫p分裂導(dǎo)線和多分裂導(dǎo)線上每隔數(shù)十米就有一個(gè)導(dǎo)線間隔棒，導(dǎo)線間隔棒的作用在于避免風(fēng)力引起導(dǎo)線擺動(dòng)時(shí)相互碰撞，現(xiàn)有故障排除機(jī)器人遇到導(dǎo)線間隔棒時(shí)無(wú)法跨越。我國(guó)的水平雙分裂線路較多，所以，研制一種水平雙分裂導(dǎo)線巡線機(jī)器人行走越障裝置很有必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有巡線機(jī)器人無(wú)法跨越間隔棒的缺陷，提出一種水平雙分裂導(dǎo)線巡線機(jī)器人行走越障裝置。

實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是：一種水平雙分裂導(dǎo)線巡線機(jī)器人行走越障裝置，包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)槽輪、兩個(gè)隨動(dòng)槽輪、四個(gè)保護(hù)槽輪和機(jī)架。所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)槽輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸連接并由輪架安裝在機(jī)架前部下方，輪間距與水平雙分裂導(dǎo)線的間距相等，所述兩個(gè)隨動(dòng)槽輪分別由輪架安裝在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)槽輪正后方的機(jī)架上，驅(qū)動(dòng)槽輪和隨動(dòng)槽輪形成上層槽輪，各輪的軸線高度相等；所述四個(gè)保護(hù)槽輪由四個(gè)彈性升降輪軸機(jī)構(gòu)分別定位于四個(gè)上層槽輪的后下方位置并形成兩兩一組的下層槽輪，每組下層槽輪的輪間距與水平雙分裂導(dǎo)線的間距相等，下層槽輪的軸線高度相等；所述各槽輪的直徑相等，上層槽輪與下層槽輪的軸線高度差為槽輪槽底回轉(zhuǎn)直徑加導(dǎo)線直徑；四個(gè)彈性升降輪軸機(jī)構(gòu)兩兩一組，分別固定在機(jī)架兩側(cè)。

所述彈性升降輪軸機(jī)構(gòu)由軸套、L型輪軸和壓簧組成，壓簧安裝在軸套中并套裝在L型輪軸的垂直段，L型輪軸的水平段為保護(hù)槽輪的安裝輪軸，軸套固定在機(jī)架外側(cè)。

進(jìn)一步，所述各槽輪的輪槽斷面為半徑R等于導(dǎo)線間隔棒連接塊外圓弧面的半徑，輪槽底部有一個(gè)斷面半徑r等于導(dǎo)線半徑的圓弧槽。

進(jìn)一步，所述軸套下端設(shè)有方孔，所述L型輪軸垂直段的下端為方桿軸段，保護(hù)槽輪在導(dǎo)線上或在間隔棒連接塊上時(shí)，方桿軸段位于方孔中。

使用時(shí)，本實(shí)用新型的上層槽輪騎在水平雙分裂導(dǎo)線上，下層槽輪通過(guò)彈性升降輪軸機(jī)構(gòu)勾住雙分裂導(dǎo)線，驅(qū)動(dòng)槽輪受機(jī)器人的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)而動(dòng)，其余槽輪隨動(dòng)。在遇到導(dǎo)線間隔棒時(shí)，各槽輪僅先后與固定在導(dǎo)線上的間隔棒連接塊接觸，由于下層槽輪一直彈性地勾著導(dǎo)線，當(dāng)同一軸線的槽輪通過(guò)連接塊時(shí)，其余槽輪或壓在或勾在導(dǎo)線上，因此，機(jī)架上的巡線機(jī)器人可安全、順利地跨越導(dǎo)線間隔棒。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的一個(gè)立體構(gòu)造示意圖。

圖2是圖1所示實(shí)施例的正面示意圖。

圖3是圖1所示實(shí)施例的左視圖。

圖4是圖2A-A處的剖面圖。

圖5是圖2B-B處的剖面圖。

圖6是實(shí)施例的另一個(gè)立體構(gòu)造示意圖。

圖中：1.驅(qū)動(dòng)槽輪，2.驅(qū)動(dòng)軸，3.輪架，4.隨動(dòng)槽輪，5.保護(hù)槽輪，6.機(jī)架，7.軸套，701.方孔，8.L型輪軸，801.圓桿軸段，802.方桿軸段，9.壓簧，10.導(dǎo)線，11.導(dǎo)線間隔棒，12.連接塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)槽輪1、兩個(gè)隨動(dòng)槽輪4、四個(gè)保護(hù)槽輪5和機(jī)架6。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)槽輪1通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸2連接并由輪架3安裝在機(jī)架6的前部下方，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)槽輪1的輪間距與水平雙分裂導(dǎo)線的間距相等；兩個(gè)隨動(dòng)槽輪4分別由輪架3安裝在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)槽輪1正后方的機(jī)架上，驅(qū)動(dòng)槽輪和1隨動(dòng)槽輪4形成上層槽輪，各輪的軸線高度相等；四個(gè)保護(hù)槽輪5由四個(gè)彈性升降輪軸機(jī)構(gòu)分別定位于四個(gè)上層槽輪的后下方位置并形成兩兩一組的下層槽輪，每組下層槽輪的輪間距與水平雙分裂導(dǎo)線的間距相等，下層槽輪的軸線高度相等；各槽輪的直徑相等，在非越障狀態(tài)下，上層槽輪與下層槽輪的軸線高度差為槽輪槽底回轉(zhuǎn)直徑加導(dǎo)線直徑；四個(gè)彈性升降輪軸機(jī)構(gòu)兩兩一組，分別固定在機(jī)架6兩側(cè)。

如圖4所示，上述彈性升降輪軸機(jī)構(gòu)由軸套7、L型輪軸8和壓簧9組成，壓簧9安裝在軸套7中并套裝在L型輪軸8的垂直段，L型輪軸8的水平段為保護(hù)槽輪5的安裝輪軸，軸套7固定在機(jī)架6的外側(cè)。

如圖4至圖6所示，本實(shí)施例中，各槽輪的輪槽斷面為圓弧面，該圓弧面半徑R等于導(dǎo)線間隔棒的連接塊12外圓的半徑，輪槽底部有一個(gè)圓弧槽，該圓弧槽斷面半徑r等于導(dǎo)線的半徑。這樣的槽輪可保證其通過(guò)導(dǎo)線間隔棒11時(shí)能夠與導(dǎo)線間隔棒的連接塊12充分接觸，增加本裝置在行走中的穩(wěn)定性。

如圖4所示，本實(shí)施例中，軸套7下端設(shè)有方孔701，L型輪軸8垂直段的上端是圓桿軸段801，下端是方桿軸段802，保護(hù)槽輪5在導(dǎo)線10上或在間隔棒的連接塊12上時(shí)，方桿軸段802位于方孔701中，方桿軸段802可在方孔701中上下滑動(dòng)，但不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)槽輪1跨越間導(dǎo)線間隔棒11將機(jī)架6相對(duì)于導(dǎo)線10抬高時(shí)，或保護(hù)槽輪5跨越導(dǎo)線間隔棒11時(shí)，L型輪軸8和保護(hù)槽輪5將相對(duì)機(jī)架6向下移動(dòng)，但在壓簧9的作用下，保護(hù)槽輪5仍然與導(dǎo)線10或?qū)Ь€間隔棒11的連接塊12充分接觸。

將本裝置放在導(dǎo)線10上或從導(dǎo)線10上取下時(shí)，只要將L型輪軸8繼續(xù)下拉，使其垂直段上端的園桿軸段801進(jìn)入方孔701中，并向內(nèi)翻轉(zhuǎn)至保護(hù)槽輪5勾住導(dǎo)線10或向外翻轉(zhuǎn)至保護(hù)槽輪5脫離導(dǎo)線10，就可完成整個(gè)裝置的上線或下線動(dòng)作。