本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種巡線機(jī)器人自主導(dǎo)航越障系統(tǒng)，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

巡線機(jī)器人工作在架空高壓輸電線路上，代替人工在野外或高空作業(yè)環(huán)境下執(zhí)行巡線或帶電作業(yè)任務(wù)，極大降低了工作強(qiáng)度和危險(xiǎn)性，提高了線路管理自動(dòng)化水平，自主越障是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究的重點(diǎn)內(nèi)容，其中，抓線控制是自主越障研究中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，其核心問(wèn)題是確定機(jī)器人離線手臂與所行駛導(dǎo)線間的相對(duì)空間位姿關(guān)系，再采取特定的控制策略調(diào)整機(jī)器人位姿，使其離線手臂逐步逼近最佳位姿，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂對(duì)導(dǎo)線的夾持；機(jī)器人越障過(guò)程中，存在剛體和柔索接觸禍合的非線性動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，如輸電線路扭曲變形、打滑等現(xiàn)象，這些因素導(dǎo)致機(jī)器人自身姿態(tài)定位困難，并難以建立精準(zhǔn)的環(huán)境模型，因而造成機(jī)器人越障過(guò)程中抓線困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

（一）要解決的技術(shù)問(wèn)題

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種巡線機(jī)器人自主導(dǎo)航越障系統(tǒng)，通過(guò)引入擺臂三角輪機(jī)構(gòu)豐富了構(gòu)型變化，提高機(jī)器人的越障性能，對(duì)機(jī)器人攀爬臺(tái)階、斜坡及爬越溝道的運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行分析，機(jī)器人具備良好的越障能力。

（二）技術(shù)方案

本發(fā)明的巡線機(jī)器人自主導(dǎo)航越障系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體，及安裝于機(jī)器人本體下方的防震錘，及設(shè)置于機(jī)器人行走路線處的多個(gè)絕緣子；所述絕緣子與線路之間通過(guò)線夾連接。

進(jìn)一步地，所述線夾包括耐張線夾和懸垂線夾。

進(jìn)一步地，所述路線為導(dǎo)線。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人本體為雙臂反對(duì)稱輪式復(fù)合臂結(jié)構(gòu)，所述機(jī)器人本體由伸展臂、機(jī)體和控制箱組成；所述伸展臂中安裝有行走機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和夾爪機(jī)構(gòu)。

（三）有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的巡線機(jī)器人自主導(dǎo)航越障系統(tǒng)，每個(gè)伸展臂上設(shè)有行走輪機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和夾爪機(jī)構(gòu)，能分別實(shí)現(xiàn)行走、回轉(zhuǎn)、俯仰、夾緊和松開(kāi)功能；能夠?qū)π旭偳胺降恼系K物識(shí)別；進(jìn)行障礙物定位和機(jī)器人姿態(tài)辨。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示的一種巡線機(jī)器人自主導(dǎo)航越障系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體1，及安裝于機(jī)器人1本體下方的防震錘2，及設(shè)置于機(jī)器人1行走路線3處的多個(gè)絕緣子4；所述絕緣子4與線路3之間通過(guò)線夾連接。

所述線夾包括耐張線夾5和懸垂線夾6。

所述路線3為導(dǎo)線。

所述機(jī)器人本體1為雙臂反對(duì)稱輪式復(fù)合臂結(jié)構(gòu)，所述機(jī)器人本體1由伸展臂7、機(jī)體8和控制箱9組成；所述伸展臂1中安裝有行走機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和夾爪機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的巡線機(jī)器人自主導(dǎo)航越障系統(tǒng)，每個(gè)伸展臂上設(shè)有行走輪機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和夾爪機(jī)構(gòu)，能分別實(shí)現(xiàn)行走、回轉(zhuǎn)、俯仰、夾緊和松開(kāi)功能；能夠?qū)π旭偳胺降恼系K物識(shí)別；進(jìn)行障礙物定位和機(jī)器人姿態(tài)辨。

上面所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。