適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其越障方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其越障方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。所述適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)包括機(jī)架，其中：所述機(jī)架的上方設(shè)置有中間環(huán)形輪臂，所述中間環(huán)形輪臂通過升降機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架連接；所述機(jī)架上懸空設(shè)置有前環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂，所述前環(huán)形輪臂和中間環(huán)形輪臂之間以及所述后環(huán)形輪臂和中間環(huán)形輪臂之間分別設(shè)置有第一俯仰關(guān)節(jié)和第二俯仰關(guān)節(jié)；各環(huán)形輪臂均包括主動輪臂和從動輪臂，所述主動輪臂和從動輪臂上均設(shè)置有行走輪，各環(huán)形輪臂下方均設(shè)置有開合控制機(jī)構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動強(qiáng)度、降低運行成本，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點。
【專利說明】
適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其越障方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其越障方法。
【背景技術(shù)】
[0002]采用高壓和超高壓架空電力線是長距離輸配電力的主要方式。電力線及桿塔附件長期暴露在野外，因受到持續(xù)的機(jī)械張力、電氣閃烙、材料老化的影響而容易產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時修復(fù)更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴(kuò)大，最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故，造成大面積的停電和巨大的經(jīng)濟(jì)損失。當(dāng)前輸電導(dǎo)線巡檢、維護(hù)的方法主要有兩種:地面目測法與航測法。目測法采用人工巡檢，這種方法勞動強(qiáng)度大，工作效率和探測精度低，可靠性差，存在檢查盲區(qū);航測法采用直升飛機(jī)巡線，這種方法雖然有較高的檢測效率和精度，但是這種方法受一些環(huán)境因素的制約，同時巡檢的技術(shù)難度高，運行費用較高。巡線機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，為高壓輸電線的檢查工作提供了新的技術(shù)手段。
[0003]目前國內(nèi)外研究的高壓、超高壓輸電線路機(jī)器人多為雙臂反對稱結(jié)構(gòu)、三臂結(jié)構(gòu)及多臂結(jié)構(gòu)，其運行環(huán)境多為架空地線。安裝于架空地線上的線路機(jī)器人不僅運行過程中易受自然環(huán)境中的外力影響，導(dǎo)致運行不穩(wěn)定，甚至從輸電線路上掉落，而且還存在巡檢清障范圍有限，工作效率低，與導(dǎo)線之間有很大距離。因此，有必要提供一種既能減輕勞動強(qiáng)度、降低運行成本，又能夠翻越障礙物的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種既能減輕勞動強(qiáng)度、降低運行成本，又能夠翻越障礙物的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其越障方法。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供技術(shù)方案如下:
[0006]—方面，提供一種適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括機(jī)架，其中:
[0007]所述機(jī)架的上方設(shè)置有中間環(huán)形輪臂，所述中間環(huán)形輪臂通過設(shè)置在所述機(jī)架內(nèi)部的升降機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架連接；
[0008]所述機(jī)架上懸空對稱設(shè)置有前環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂，所述前環(huán)形輪臂和中間環(huán)形輪臂之間以及所述后環(huán)形輪臂和中間環(huán)形輪臂之間分別設(shè)置有第一俯仰關(guān)節(jié)和第二俯仰關(guān)節(jié)；
[0009]各環(huán)形輪臂均包括主動輪臂和從動輪臂，所述主動輪臂和從動輪臂上均設(shè)置有行走輪，各環(huán)形輪臂下方均設(shè)置有開合控制機(jī)構(gòu)。
[0010]進(jìn)一步的，各環(huán)形輪臂下端的開合控制機(jī)構(gòu)均包括輪臂底座，所述輪臂底座上設(shè)置有水平排列的輪臂開合電機(jī)和齒輪傳動，所述齒輪傳動包括用于驅(qū)動主動輪臂的主動齒輪和與所述主動齒輪連接且用于驅(qū)動從動輪臂的從動齒輪，所述輪臂開合電機(jī)通過傳動軸驅(qū)動所述主動齒輪。
[0011]進(jìn)一步的，所述升降機(jī)構(gòu)包括與所述中間環(huán)形輪臂固定連接的推桿電機(jī)，所述推桿電機(jī)內(nèi)部設(shè)置有控制所述中間環(huán)形輪臂升降的伸縮軸。
[0012]進(jìn)一步的，所述第一俯仰關(guān)節(jié)和第二俯仰關(guān)節(jié)均包括俯仰關(guān)節(jié)安裝架和鉸接在所述俯仰關(guān)節(jié)安裝架上的連桿，所述俯仰關(guān)節(jié)安裝架上設(shè)置有用于驅(qū)動鉸接軸的俯仰關(guān)節(jié)電機(jī)。
[0013]進(jìn)一步的，所述主動輪臂的末端設(shè)置有凸圓結(jié)構(gòu)，所述從動輪臂的末端設(shè)置有與所述凸圓結(jié)構(gòu)相嵌合的凹槽結(jié)構(gòu)。
[0014]進(jìn)一步的，所述行走輪包括主動行走輪和從動行走輪，各主動行走輪均通過直流電機(jī)驅(qū)動。
[0015]進(jìn)一步的，所述機(jī)架的下部設(shè)置有配重，所述配重為電源控制箱。
[0016]另一方面，提供一種上述的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)的越障方法，包括:
[0017]步驟1:未遇到障礙物時，各環(huán)形輪臂在各開合控制機(jī)構(gòu)的作用下閉合，各環(huán)形輪臂的行走輪架設(shè)在線路上帶動巡線機(jī)器人行走；
[0018]步驟2:遇到障礙物時，巡線機(jī)器人停止前進(jìn)，所述前環(huán)形輪臂的行走輪在所述開合控制機(jī)構(gòu)和第一俯仰關(guān)節(jié)的作用下脫開并遠(yuǎn)離線路；
[0019]步驟3:所述中間環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂的行走輪帶動巡線機(jī)器人前行，所述前環(huán)形輪臂的行走輪越過障礙物后在所述第一俯仰關(guān)節(jié)和開合控制機(jī)構(gòu)的作用下重新架設(shè)在線路上；
[0020]步驟4:所述中間環(huán)形輪臂的行走輪在所述開合控制機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的作用下脫開并遠(yuǎn)離線路，此時，所述前環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂的行走輪帶動巡線機(jī)器人前行；
[0021]步驟5:所述中間環(huán)形輪臂的行走輪越過障礙物后在所述升降機(jī)構(gòu)和開合控制機(jī)構(gòu)的作用下重新架設(shè)在線路上，然后，所述后環(huán)形輪臂重復(fù)所述前環(huán)形輪臂的動作，直到巡線機(jī)器人跨越障礙物后，轉(zhuǎn)至步驟I，等待下一次越障。
[0022]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0023]本發(fā)明的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其越障方法，巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)架前后端懸空對稱設(shè)置有前環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂，中部上方設(shè)置有中間環(huán)形輪臂，中間環(huán)形輪臂通過升降機(jī)構(gòu)與機(jī)架連接，前環(huán)形輪臂、后環(huán)形輪臂與中間環(huán)形輪臂之間分別設(shè)置有控制其升降的第一俯仰關(guān)節(jié)和第二俯仰關(guān)節(jié)，各環(huán)形輪臂通過各開合控制機(jī)構(gòu)將單根導(dǎo)線包裹在內(nèi)部空間，各環(huán)形輪臂的行走輪架設(shè)在線路上從而帶動巡線機(jī)器人前行。遇到障礙物時，前環(huán)形輪臂的行走輪脫開并遠(yuǎn)離線路后，中間環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂的行走輪帶動巡線機(jī)器人前行，前環(huán)形輪臂的行走輪越過障礙物后重新架設(shè)在線路上，接下來是中間環(huán)形輪臂跨越障礙物，直到后環(huán)形輪臂越過障礙物后，巡線機(jī)器人恢復(fù)到正常行走狀態(tài)。
[0024]綜上，本發(fā)明通過前環(huán)形輪臂、中間環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂的行走輪交替離線、上線從而跨越障礙物。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動強(qiáng)度、降低運行成本，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0025]圖1為本發(fā)明的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2為本發(fā)明的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)的各環(huán)形輪臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3為本發(fā)明的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖4-圖8為本發(fā)明適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)的越障方法的各步驟對應(yīng)的狀態(tài)示意圖。
【具體實施方式】
[0029]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0030]一方面，本發(fā)明提供一種適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，如圖1-3所示，包括機(jī)架I，其中:
[0031]機(jī)架I的上方設(shè)置有中間環(huán)形輪臂13，中間環(huán)形輪臂13通過設(shè)置在機(jī)架I內(nèi)部的升降機(jī)構(gòu)26與機(jī)架I連接；
[0032]機(jī)架I上懸空對稱設(shè)置有前環(huán)形輪臂12和后環(huán)形輪臂14，前環(huán)形輪臂12和中間環(huán)形輪臂13之間以及后環(huán)形輪臂14和中間環(huán)形輪臂13之間分別設(shè)置有第一俯仰關(guān)節(jié)2和第二俯仰關(guān)節(jié)19;
[0033]各環(huán)形輪臂均包括主動輪臂9和從動輪臂11，主動輪臂9和從動輪臂11上均設(shè)置有行走輪10，各環(huán)形輪臂下方均設(shè)置有開合控制機(jī)構(gòu)4。
[0034]本發(fā)明的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)架前后端懸空對稱設(shè)置有前環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂，中部上方設(shè)置有中間環(huán)形輪臂，中間環(huán)形輪臂通過升降機(jī)構(gòu)與機(jī)架連接，前環(huán)形輪臂、后環(huán)形輪臂與中間環(huán)形輪臂之間分別設(shè)置有控制其升降的第一俯仰關(guān)節(jié)和第二俯仰關(guān)節(jié)，各環(huán)形輪臂通過各開合控制機(jī)構(gòu)將單根導(dǎo)線包裹在內(nèi)部空間，各環(huán)形輪臂的行走輪架設(shè)在線路上從而帶動巡線機(jī)器人前行，升降機(jī)構(gòu)、各俯仰關(guān)節(jié)分別與相對應(yīng)的開合控制機(jī)構(gòu)相配合能夠使各環(huán)形輪臂的行走輪交替離線、上線從而跨越障礙物。綜上，本發(fā)明既能減輕勞動強(qiáng)度、降低運行成本，又能夠翻越障礙物。
[0035]優(yōu)選的，各環(huán)形輪臂下端的開合控制機(jī)構(gòu)4均包括輪臂底座7，輪臂底座7上設(shè)置有水平排列的輪臂開合電機(jī)5和齒輪傳動8，齒輪傳動8包括用于驅(qū)動主動輪臂9的主動齒輪20和與主動齒輪20連接且用于驅(qū)動從動輪臂11的從動齒輪25，輪臂開合電機(jī)5通過傳動軸6驅(qū)動主動齒輪20。齒輪傳動方式具有工作可靠、結(jié)構(gòu)緊湊、效率高和壽命長等優(yōu)點，能夠提高各環(huán)形輪臂動作的平穩(wěn)性和準(zhǔn)確性。除了上述給出的實施方式以外，其還可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的各種其他方式，此處不再贅述。
[0036]進(jìn)一步的，升降機(jī)構(gòu)26包括與中間環(huán)形輪臂13固定連接的推桿電機(jī)，推桿電機(jī)內(nèi)部設(shè)置有控制中間環(huán)形輪臂13升降的伸縮軸。中間環(huán)形輪臂可以通過伸縮軸的縮短帶動行走輪遠(yuǎn)離線路，避免行走輪對輸電線路的碰撞，減少磨損，提高輸電線路的壽命。另外，第一俯仰關(guān)節(jié)2和第二俯仰關(guān)節(jié)19均包括俯仰關(guān)節(jié)安裝架17和鉸接在俯仰關(guān)節(jié)安裝架17上的連桿3，俯仰關(guān)節(jié)安裝架17上設(shè)置有用于驅(qū)動鉸接軸15的俯仰關(guān)節(jié)電機(jī)16。該結(jié)構(gòu)設(shè)計可以使連桿旋轉(zhuǎn)一定角度從而保證前環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂的行走輪避開線路。
[0037]為了提高主動輪臂和從動輪臂的契合度，提高巡線機(jī)器人自身的安全性，主動輪臂9的末端設(shè)置有凸圓結(jié)構(gòu)22，從動輪臂11的末端設(shè)置有與凸圓結(jié)構(gòu)22相嵌合的凹槽結(jié)構(gòu)24。
[0038]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，行走輪10包括主動行走輪22和從動行走輪21，各主動行走輪22均通過直流電機(jī)驅(qū)動。這種設(shè)計控制方便，可以使各行走輪實現(xiàn)良好的同步性。
[0039]本發(fā)明中，機(jī)架I的下部可以設(shè)置有配重18，配重18為電源控制箱。電源控制箱不僅能夠為巡線機(jī)器人的運動提供能源，還可以兼顧作為配重，使巡線機(jī)器人在越障時重心穩(wěn)定。
[0040]需要說明的是，高壓輸電過程是一個多樣化的過程，根據(jù)輸電電壓的不同以及輸電地形特征的不同，整個輸電線路結(jié)構(gòu)也不盡相同。本發(fā)明的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)僅僅介紹了機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并未涉及其他輔助裝置(如行走觀測用的攝像頭、除障裝置等)的設(shè)計。另外，在控制系統(tǒng)方面，本發(fā)明可以采用地面遠(yuǎn)程控制平臺或者機(jī)器人自身智能化控制兩種方式。
[0041]另一方面，本發(fā)明還提供一種上述的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)的越障方法，為方便畫圖，未畫障礙物，包括:
[0042]步驟1:如圖4所示，未遇到障礙物時，各環(huán)形輪臂在各開合控制機(jī)構(gòu)4的作用下閉合，各環(huán)形輪臂的行走輪10架設(shè)在線路上帶動巡線機(jī)器人行走；
[0043]步驟2:如圖5-6所示，遇到障礙物時，巡線機(jī)器人停止前進(jìn)，前環(huán)形輪臂12的行走輪10在開合控制機(jī)構(gòu)4和第一俯仰關(guān)節(jié)2的作用下脫開并遠(yuǎn)離線路；
[0044]步驟3:如圖7所示，中間環(huán)形輪臂13和后環(huán)形輪臂14的行走輪10帶動巡線機(jī)器人前行，前環(huán)形輪臂12的行走輪10越過障礙物后在第一俯仰關(guān)節(jié)2和開合控制機(jī)構(gòu)4的作用下重新架設(shè)在線路上；
[0045]步驟4:如圖7所示，中間環(huán)形輪臂13的行走輪10在開合控制機(jī)構(gòu)4和升降機(jī)構(gòu)26的作用下脫開并遠(yuǎn)離線路，此時，前環(huán)形輪臂12和后環(huán)形輪臂14的行走輪10帶動巡線機(jī)器人前行；
[0046]步驟5:如圖8所示，中間環(huán)形輪臂13的行走輪10越過障礙物后在升降機(jī)構(gòu)26和開合控制機(jī)構(gòu)4的作用下重新架設(shè)在線路上，然后，后環(huán)形輪臂14重復(fù)前環(huán)形輪臂的動作，直到巡線機(jī)器人跨越障礙物后，轉(zhuǎn)至步驟I，等待下一次越障。
[0047]本發(fā)明在遇到障礙物時，各環(huán)形輪臂在各開合控制機(jī)構(gòu)的作用下打開后緊接著在各俯仰關(guān)節(jié)或升降機(jī)構(gòu)的作用下下降使各行走輪脫開并遠(yuǎn)離線路從而跨越障礙物。該發(fā)明能夠在平直及具有一定坡度的導(dǎo)線上行走，解決了現(xiàn)有技術(shù)中，人工巡線勞動強(qiáng)度大和飛機(jī)巡線運行成本高的問題，并能跨越常規(guī)障礙物，實現(xiàn)了對輸電線路的連續(xù)巡檢。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動強(qiáng)度、降低運行成本，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點。
[0048]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)架，其中: 所述機(jī)架的上方設(shè)置有中間環(huán)形輪臂，所述中間環(huán)形輪臂通過設(shè)置在所述機(jī)架內(nèi)部的升降機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架連接； 所述機(jī)架上懸空對稱設(shè)置有前環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂，所述前環(huán)形輪臂和中間環(huán)形輪臂之間以及所述后環(huán)形輪臂和中間環(huán)形輪臂之間分別設(shè)置有第一俯仰關(guān)節(jié)和第二俯仰關(guān)-K-T ； 各環(huán)形輪臂均包括主動輪臂和從動輪臂，所述主動輪臂和從動輪臂上均設(shè)置有行走輪，各環(huán)形輪臂下方均設(shè)置有開合控制機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，各環(huán)形輪臂下端的開合控制機(jī)構(gòu)均包括輪臂底座，所述輪臂底座上設(shè)置有水平排列的輪臂開合電機(jī)和齒輪傳動，所述齒輪傳動包括用于驅(qū)動主動輪臂的主動齒輪和與所述主動齒輪連接且用于驅(qū)動從動輪臂的從動齒輪，所述輪臂開合電機(jī)通過傳動軸驅(qū)動所述主動齒輪。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括與所述中間環(huán)形輪臂固定連接的推桿電機(jī)，所述推桿電機(jī)內(nèi)部設(shè)置有控制所述中間環(huán)形輪臂升降的伸縮軸。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一俯仰關(guān)節(jié)和第二俯仰關(guān)節(jié)均包括俯仰關(guān)節(jié)安裝架和鉸接在所述俯仰關(guān)節(jié)安裝架上的連桿，所述俯仰關(guān)節(jié)安裝架上設(shè)置有用于驅(qū)動鉸接軸的俯仰關(guān)節(jié)電機(jī)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述主動輪臂的末端設(shè)置有凸圓結(jié)構(gòu)，所述從動輪臂的末端設(shè)置有與所述凸圓結(jié)構(gòu)相嵌合的凹槽結(jié)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述行走輪包括主動行走輪和從動行走輪，各主動行走輪均通過直流電機(jī)驅(qū)動。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)架的下部設(shè)置有配重，所述配重為電源控制箱。8.權(quán)利要求1-7任一所述的適應(yīng)單導(dǎo)線的包絡(luò)式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)的越障方法，其特征在于，包括: 步驟1:未遇到障礙物時，各環(huán)形輪臂在各開合控制機(jī)構(gòu)的作用下閉合，各環(huán)形輪臂的行走輪架設(shè)在線路上帶動巡線機(jī)器人行走； 步驟2:遇到障礙物時，巡線機(jī)器人停止前進(jìn)，所述前環(huán)形輪臂的行走輪在所述開合控制機(jī)構(gòu)和第一俯仰關(guān)節(jié)的作用下脫開并遠(yuǎn)離線路； 步驟3:所述中間環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂的行走輪帶動巡線機(jī)器人前行，所述前環(huán)形輪臂的行走輪越過障礙物后在所述第一俯仰關(guān)節(jié)和開合控制機(jī)構(gòu)的作用下重新架設(shè)在線路上； 步驟4:所述中間環(huán)形輪臂的行走輪在所述開合控制機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的作用下脫開并遠(yuǎn)離線路，此時，所述前環(huán)形輪臂和后環(huán)形輪臂的行走輪帶動巡線機(jī)器人前行； 步驟5:所述中間環(huán)形輪臂的行走輪越過障礙物后在所述升降機(jī)構(gòu)和開合控制機(jī)構(gòu)的作用下重新架設(shè)在線路上，然后，所述后環(huán)形輪臂重復(fù)所述前環(huán)形輪臂的動作，直到巡線機(jī)器人跨越障礙物后，轉(zhuǎn)至步驟I，等待下一次越障。
【文檔編號】B25J5/00GK105870837SQ201610355120
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月25日
【發(fā)明人】杜宗展, 高琦
【申請人】山東大學(xué)