本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體涉及到一種農(nóng)用平臺(tái)的信號(hào)接收和處理系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
：隨著中國(guó)農(nóng)村勞動(dòng)力嚴(yán)重緊缺，農(nóng)村耕地的集中化，農(nóng)業(yè)機(jī)器的需求日益增大。傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)機(jī)械一般采用內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)，駕駛員操作，隨著電驅(qū)動(dòng)和智能化技術(shù)的發(fā)展本公司研發(fā)了一種輕量化，小型化成本低廉化的農(nóng)用多功能平臺(tái)。原有農(nóng)田地面作業(yè)機(jī)械，以農(nóng)藥噴灑機(jī)和運(yùn)苗機(jī)為例，其行走均為單獨(dú)動(dòng)力源，這使得原設(shè)備如需要有轉(zhuǎn)向裝置，如液壓轉(zhuǎn)向，同時(shí)還需要人在機(jī)器上駕駛，使得機(jī)器的自重很重，機(jī)器的負(fù)載效率很低，造價(jià)偏高，同時(shí)內(nèi)燃機(jī)也存在環(huán)境污染和炭排放的增加，難以實(shí)現(xiàn)遙控，對(duì)作業(yè)人員有毒有害。原有空中作業(yè)，遙控飛機(jī)作為農(nóng)業(yè)農(nóng)用植保機(jī)由于其存在負(fù)載小、續(xù)航里程短，高度控制不穩(wěn)定等先天因素。目前都是超濃縮噴灑，農(nóng)藥達(dá)不到稀釋要求，達(dá)不到效果而且浪費(fèi)農(nóng)藥造成不必要的污染，單次飛行時(shí)間短，電池續(xù)航里程都還很難滿足現(xiàn)有農(nóng)業(yè)生產(chǎn)需求，同時(shí)造價(jià)昂貴成本也很高。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：解決了現(xiàn)有農(nóng)機(jī)采用內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)，價(jià)格昂貴，笨重，難以實(shí)現(xiàn)智能化的現(xiàn)狀，本發(fā)明提供了一種農(nóng)用平臺(tái)的信號(hào)接收和處理系統(tǒng)及方法，具備遠(yuǎn)程遙控、自動(dòng)循跡行走的功能，可以搭載藥箱對(duì)作物打藥、施肥，也可拖掛無(wú)動(dòng)力播種機(jī)進(jìn)行定點(diǎn)播種，而且本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)農(nóng)用平臺(tái)的平穩(wěn)移動(dòng)，移動(dòng)誤差可以控制在0.3m-0.1m之間，可以實(shí)現(xiàn)高精度的移動(dòng)。本發(fā)明提供了一種農(nóng)用平臺(tái)的信號(hào)接收和處理方法，包括以下步驟：建立農(nóng)用平臺(tái)與遙控端的連接；農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令并采集信息發(fā)送到遙控端；遙控端對(duì)采集的信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)下達(dá)指令信息；農(nóng)用平臺(tái)接收上述的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，所述動(dòng)作包括前進(jìn)、后退、左偏移、右偏移、順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)，所述前進(jìn)、后退通過(guò)一維搖桿比例信號(hào)的方式實(shí)現(xiàn)，所述左偏移、右偏移通過(guò)一維搖桿開關(guān)信號(hào)的方式實(shí)現(xiàn)，所述順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)通過(guò)按鈕開關(guān)信號(hào)實(shí)現(xiàn)。上述的信號(hào)接收和處理方法，其中，所述建立農(nóng)用平臺(tái)與遙控端的連接的步驟中，遙控端通過(guò)無(wú)線收發(fā)模塊與農(nóng)用平臺(tái)建立信號(hào)連接。上述的信號(hào)接收和處理方法，其中，所述農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令并采集信息發(fā)送到遙控端的步驟包括：遙控端通過(guò)無(wú)線收發(fā)模塊發(fā)送控制指令到農(nóng)用平臺(tái)；農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令采集圖像信息發(fā)送到遙控端。上述的信號(hào)接收和處理方法，其中，所述遙控端對(duì)采集的信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)下達(dá)指令信息的步驟包括：遙控端對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)的電機(jī)發(fā)出行走指令；電機(jī)通過(guò)編碼器將動(dòng)作信息發(fā)送到遙控端。上述的信號(hào)接收和處理方法，其中，所述農(nóng)用平臺(tái)接收上述的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作的步驟包括：農(nóng)用平臺(tái)接收遙控端的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作；農(nóng)用平臺(tái)的主控板實(shí)時(shí)采集工作部件的數(shù)據(jù)并發(fā)送到遙控端。本發(fā)明的另一面，本發(fā)明還提供了一種農(nóng)用平臺(tái)的信號(hào)接收和處理系統(tǒng)，包括：農(nóng)用平臺(tái)和遙控端；所述農(nóng)用平臺(tái)包括主控板，所述主控板連接有功率電路板和第一無(wú)線收發(fā)端，所述遙控端包括與所述第一無(wú)線收發(fā)端進(jìn)行信號(hào)交互的第二無(wú)線收發(fā)端，所述第二無(wú)線收發(fā)端連接有CPU模塊，所述CPU模塊連接有一顯示模塊，所述遙控端設(shè)有一維搖桿和按鈕，所述一維搖桿控制農(nóng)用平臺(tái)前進(jìn)、后退、左偏移、右偏移，所述按鈕控制農(nóng)用平臺(tái)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)。上述的信號(hào)接收和處理系統(tǒng)，其中，所述主控板還連接有多個(gè)傳感器和多個(gè)預(yù)留閥。上述的信號(hào)接收和處理系統(tǒng)，其中，所述功率電路板連接有若干個(gè)電機(jī)，所述電機(jī)設(shè)有編碼器。上述的信號(hào)接收和處理系統(tǒng)，其中，所述傳感器包括液位傳感器和壓力傳感器。本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、具備遠(yuǎn)程遙控、自動(dòng)循跡行走的功能，可以搭載藥箱對(duì)作物打藥、施肥，也可拖掛無(wú)動(dòng)力播種機(jī)進(jìn)行定點(diǎn)播種。2、本發(fā)明用于農(nóng)業(yè)上，可以節(jié)約大量的人力成本和物力成本，大大提高了農(nóng)業(yè)的產(chǎn)出效率。3、本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)進(jìn)行農(nóng)業(yè)上的操作，實(shí)用性更高、目的性更強(qiáng)，進(jìn)而可以提高農(nóng)產(chǎn)品的收益。4、可以實(shí)現(xiàn)農(nóng)用平臺(tái)的平穩(wěn)移動(dòng)，移動(dòng)誤差可以控制在0.3m-0.1m之間，可以實(shí)現(xiàn)高精度的移動(dòng)。具體實(shí)施方式在下文的描述中，給出了大量具體的細(xì)節(jié)以便提供對(duì)本發(fā)明更為徹底的理解。然而，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見的是，本發(fā)明可以無(wú)需一個(gè)或多個(gè)這些細(xì)節(jié)而得以實(shí)施。在其他的例子中，為了避免與本發(fā)明發(fā)生混淆，對(duì)于本領(lǐng)域公知的一些技術(shù)特征未進(jìn)行描述。為了徹底理解本發(fā)明，將在下列的描述中提出詳細(xì)的步驟以及詳細(xì)的結(jié)構(gòu)，以便闡釋本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的較佳實(shí)施例詳細(xì)描述如下，然而除了這些詳細(xì)描述外，本發(fā)明還可以具有其他實(shí)施方式。本發(fā)明提供了一種農(nóng)用平臺(tái)的信號(hào)接收和處理方法，包括以下步驟：步驟S1：建立農(nóng)用平臺(tái)與遙控端的連接，具體包括：遙控端通過(guò)無(wú)線收發(fā)模塊與農(nóng)用平臺(tái)建立信號(hào)連接。步驟S2：農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令并采集信息發(fā)送到遙控端，具體包括步驟S2a：遙控端通過(guò)無(wú)線收發(fā)模塊發(fā)送控制指令到農(nóng)用平臺(tái)，其中無(wú)線收發(fā)模塊包括第一無(wú)線收發(fā)模塊和第二無(wú)線收發(fā)模塊，第一無(wú)線收發(fā)模塊和第二無(wú)線收發(fā)模塊通過(guò)無(wú)線信號(hào)進(jìn)行相連。步驟S2b：農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令采集圖像信息發(fā)送到遙控端，例如，通過(guò)農(nóng)用平臺(tái)上的攝像頭深度視覺分析將田間通道信息反饋給遙控端，遙控端從而可以根據(jù)反饋的信息來(lái)對(duì)農(nóng)用平臺(tái)發(fā)出指令。步驟S3：遙控端對(duì)采集的信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)下達(dá)指令信息，具體包括步驟S3a：遙控端對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)的電機(jī)發(fā)出行走指令，具體為，遙控端對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)發(fā)出行走指令，并向電機(jī)預(yù)留閥發(fā)出相應(yīng)的動(dòng)作指令，可以實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)定位行走。步驟S3b：電機(jī)通過(guò)編碼器將動(dòng)作信息發(fā)送到遙控端，也就是說(shuō)電機(jī)將行走的信息發(fā)送到遙控端，例如將行走的角度以及圈數(shù)等信息發(fā)送到遙控端，遙控端接收編碼器的信息之后，根據(jù)需要對(duì)其中一個(gè)電機(jī)或者兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行動(dòng)作調(diào)整，使其符合規(guī)定的路線進(jìn)行行走。步驟S4：農(nóng)用平臺(tái)接收上述的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，具體包括步驟S4a：農(nóng)用平臺(tái)接收遙控端的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，例如施藥、曬水；步驟S4b：農(nóng)用平臺(tái)的主控板實(shí)時(shí)采集工作部件的數(shù)據(jù)并發(fā)送到遙控端，例如將剩余水量或者剩余藥量等信息發(fā)送到遙控端，遙控端根據(jù)接收的信息發(fā)出相應(yīng)的指令到農(nóng)用平臺(tái)。其中動(dòng)作包括前進(jìn)、后退、左偏移、右偏移、順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)，前進(jìn)、后退通過(guò)一維搖桿比例信號(hào)的方式實(shí)現(xiàn)，所述左偏移、右偏移通過(guò)一維搖桿開關(guān)信號(hào)的方式實(shí)現(xiàn)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)通過(guò)按鈕開關(guān)信號(hào)實(shí)現(xiàn)，具體為：控制兩輪同步直線行走速度范圍-0.5m-1m/s，開關(guān)信號(hào)包括單脈沖信號(hào)和三脈沖信號(hào)，一個(gè)右脈沖信號(hào)右輪全速掉步10°編碼，并同步前行補(bǔ)回右輪掉步編碼后，左輪掉步100編碼，左脈沖同理，右連雙脈沖和三脈沖信號(hào)右輪全速掉步20°到30°，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)的脈沖信號(hào)同理可以得到，具體為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，信號(hào)分連續(xù)信號(hào)和脈沖信號(hào)，一個(gè)順時(shí)針脈沖信號(hào)右輪掉步10°編碼，左輪同步增速10°編碼；通過(guò)本發(fā)明的控制電路控制的農(nóng)用平臺(tái)的移動(dòng)數(shù)據(jù)與市面上的控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)對(duì)比情況，首先要明確的是在相同的條件下進(jìn)行對(duì)比，只是控制方式不一樣。表1農(nóng)用平臺(tái)的移動(dòng)數(shù)據(jù)類別本發(fā)明的控制系統(tǒng)市面上的控制系統(tǒng)移動(dòng)精度0.2m-0.1m0.5m-1m移動(dòng)速度-0.5m-1m/s0.3m-0.7m/s使用壽命3年1年從表1可以看出來(lái)，本發(fā)明的信號(hào)和處理系統(tǒng)和信號(hào)接收和處理方法，可以提高農(nóng)用平臺(tái)的移動(dòng)精度和移動(dòng)速速，以及可以延長(zhǎng)系統(tǒng)的使用壽命。本發(fā)明的另一面，一種農(nóng)用平臺(tái)的信號(hào)接收和處理系統(tǒng)，包括：農(nóng)用平臺(tái)和遙控端；農(nóng)用平臺(tái)包括主控板，主控板連接有功率電路板和第一無(wú)線收發(fā)端，遙控端包括與第一無(wú)線收發(fā)端進(jìn)行信號(hào)交互的第二無(wú)線收發(fā)端，第二無(wú)線收發(fā)端連接有CPU模塊，CPU模塊(核心CPU)連接有一顯示模塊。其中遙控端設(shè)有一維搖桿和按鈕，所述一維搖桿控制農(nóng)用平臺(tái)前進(jìn)、后退、左偏移、右偏移，所述按鈕控制農(nóng)用平臺(tái)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)、以右輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)左轉(zhuǎn)、以左輪為支點(diǎn)右轉(zhuǎn)。在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，主控板還連接有多個(gè)傳感器和多個(gè)預(yù)留閥，進(jìn)一步，傳感器包括壓力傳感器和液位傳感器，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)農(nóng)用平臺(tái)信息的采集，農(nóng)藥的剩余量等信息。在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，功率電路板連接有若干個(gè)電機(jī)，所述電機(jī)設(shè)有編碼器，進(jìn)一步電機(jī)包括第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的單獨(dú)控制。編碼器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)數(shù)據(jù)的采集并發(fā)送到遙控端，從而遙控端根據(jù)接收的信息對(duì)電機(jī)發(fā)送相應(yīng)的指令。在本發(fā)明中，要說(shuō)明的是，在本發(fā)明這個(gè)完整的技術(shù)方案條件下，可以實(shí)現(xiàn)在農(nóng)業(yè)上的應(yīng)用，例如：施肥、噴灑農(nóng)藥、播種等?？梢越鉀Q人力成本和物力成本，以及可以提高農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)效率和農(nóng)產(chǎn)品的產(chǎn)出率。以下舉出使用本發(fā)明具體的實(shí)施例。在江蘇某農(nóng)場(chǎng)，2015年通過(guò)無(wú)人機(jī)的方式和本發(fā)明的農(nóng)用平臺(tái)對(duì)棉花噴灑農(nóng)藥，首先將棉花地分成兩組，分別為A組和B組，A組通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)棉花進(jìn)行噴灑農(nóng)藥，一般在棉花的生長(zhǎng)周期內(nèi)，要噴灑兩次農(nóng)藥，一次在開花期，另外一次在結(jié)果期，使用無(wú)人機(jī)噴灑，成本很高，無(wú)人機(jī)平均每200畝就有可能因操作失誤掉落，每次掉落的維修成本是2000元，在噴灑均勻的情況下噴灑1畝需要的農(nóng)藥量(包括水量)為25KG，如果噴灑10畝需要250KG，通過(guò)無(wú)人機(jī)進(jìn)行噴灑需要噴灑至少五次；B組通過(guò)本發(fā)明的農(nóng)用平臺(tái)進(jìn)行噴灑農(nóng)藥，在噴灑均勻的情況使用的農(nóng)藥量為每畝20KG，相對(duì)無(wú)人機(jī)可以每畝可以節(jié)約5KG，而且當(dāng)年棉花的產(chǎn)量可以提高5％，同樣的方式2016年提高了4.5％由于本發(fā)明的農(nóng)用平臺(tái)的控制系統(tǒng)，操作方便，可以定點(diǎn)噴灑農(nóng)藥，精確度明顯高于無(wú)人機(jī)的精度，因此本發(fā)明的農(nóng)用平臺(tái)以及控制系統(tǒng)，可以節(jié)約農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)成本，以及可以提高農(nóng)作物的產(chǎn)量。以上對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，其中未盡詳細(xì)描述的設(shè)備和結(jié)構(gòu)應(yīng)該理解為用本領(lǐng)域中的普通方式予以實(shí)施；任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3