1.用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電系統(tǒng)，其特征是，包括安裝在機(jī)器人本體端的充電裝置及與之通過(guò)無(wú)線通信方式連接的安裝在線路桿塔端的充電裝置，上述兩部分充電裝置通過(guò)電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)電能傳輸，所述安裝在機(jī)器人本體端的充電裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電池的信息并傳輸至機(jī)器人控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)在電池供電不足時(shí)發(fā)送控制命令，通過(guò)充電定位系統(tǒng)使機(jī)器人本體端的充電裝置及線路桿塔端的充電裝置對(duì)準(zhǔn)定位，完成線路桿塔端的充電裝置對(duì)機(jī)器人本體端的充電裝置的自主充電。
2.如權(quán)利要求1所述的用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電系統(tǒng)，其特征是，所述安裝在機(jī)器人本體端的充電裝置包括蓄電池、電池檢測(cè)系統(tǒng)、電池充電管理系統(tǒng)，所述電池監(jiān)測(cè)系統(tǒng)分別與蓄電池、電池充電管理系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)蓄電池的監(jiān)測(cè)，并將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)。
3.如權(quán)利要求1所述的用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電系統(tǒng)，其特征是，所述線路桿塔端的充電裝置包括安裝在架空線路桿塔上的太陽(yáng)能取電儲(chǔ)能系統(tǒng)及儲(chǔ)能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。
4.如權(quán)利要求1所述的用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電系統(tǒng)，其特征是，所述機(jī)器人本體端的充電裝置及線路桿塔端的充電裝置還包括電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)、充電定位系統(tǒng)及無(wú)線通信系統(tǒng)，上述系統(tǒng)成對(duì)安裝在機(jī)器人本體和鐵塔上。
5.如權(quán)利要求1所述的用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電系統(tǒng)，其特征是，所述電池充電管理系統(tǒng)分別與電池監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)電池恒流充電、恒壓充電、涓流充電的分段式充電管理。
6.如權(quán)利要求1所述的用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電系統(tǒng)，其特征是，所述電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)由電能發(fā)送控制器、電能傳輸線圈、電能接收控制器組成，電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)分別與儲(chǔ)能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、電池充電管理系統(tǒng)相連，實(shí)現(xiàn)電能無(wú)線傳輸。
7.如權(quán)利要求1所述的用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電系統(tǒng)，其特征是，進(jìn)一步的，所述充電定位系統(tǒng)由安裝在機(jī)器人本體上的檢測(cè)傳感器與安裝在桿塔上的定位裝置組成，檢測(cè)傳感器將檢測(cè)的數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過(guò)與機(jī)器人控制系統(tǒng)及桿塔上的定位裝置配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人充電定位，確保電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)的電能發(fā)送線圈與電能接收線圈定位對(duì)準(zhǔn)。
8.如權(quán)利要求1所述的用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電系統(tǒng)，其特征是，所述無(wú)線通信系統(tǒng)采用一對(duì)多傳輸方式，分別與機(jī)器人控制系統(tǒng)、儲(chǔ)能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人端與鐵塔端太能能取電儲(chǔ)能系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通信。
9.如權(quán)利要求1所述的用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電系統(tǒng)，其特征是，所述儲(chǔ)能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)與儲(chǔ)能蓄電池、無(wú)線通信系統(tǒng)、電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)儲(chǔ)能電池電壓監(jiān)測(cè)、電量監(jiān)測(cè)、電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)使能控制，并將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線通信系統(tǒng)發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)。
10.用于架空輸電線路巡線機(jī)器人的自主充電方法，其特征是，包括：
充電定位系統(tǒng)與機(jī)器人控制系統(tǒng)配合使電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)的電能發(fā)送線圈與電能接收線圈準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)定位；
完成電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)定位，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線通信系統(tǒng)發(fā)送控制指令，儲(chǔ)能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)接收控制指令并使能電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)，使其上電工作，機(jī)器人蓄電池開(kāi)始充電；
在機(jī)器人充電過(guò)程中，電池監(jiān)測(cè)系統(tǒng)與儲(chǔ)能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控監(jiān)測(cè)電池充放電電流及電池電量信息，在機(jī)器人蓄電池充滿時(shí)或太陽(yáng)能儲(chǔ)能電池電量耗盡時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線通信系統(tǒng)發(fā)送控制指令，儲(chǔ)能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)接收指令并關(guān)閉電能無(wú)線傳輸系統(tǒng)，同時(shí)儲(chǔ)能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)進(jìn)入節(jié)電模式；
機(jī)器人完成充電過(guò)程，太陽(yáng)能取電儲(chǔ)能系統(tǒng)繼續(xù)將太陽(yáng)能轉(zhuǎn)換為電能給儲(chǔ)能電池充電，為機(jī)器人下次充電做準(zhǔn)備，機(jī)器人根據(jù)蓄電池電量信息及巡檢作業(yè)任務(wù)要求，繼續(xù)執(zhí)行巡檢作業(yè)任務(wù)或進(jìn)入節(jié)電模式繼續(xù)等待充電。