車輛安全行駛裝置、車輛安全行駛方法以及車輛安全行駛程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種車輛安全行駛裝置、車輛安全行駛方法以及車輛安全行駛程序。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中有一種車輛安全行駛裝置，該車輛安全行駛裝置利用雷達(dá)和攝像頭檢測出(檢知)物體，根據(jù)雷達(dá)及攝像頭的檢測結(jié)果對剎車時(shí)刻(timing)及警報(bào)時(shí)刻進(jìn)行變更(參見專利文獻(xiàn)1)
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2007-91207號

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]然而，即使在車輛的駕駛員有意圖地(主動(dòng)地)使車輛向物體的方向移動(dòng)的情況下，該安全行駛裝置也會在檢測出該物體時(shí)，在與其他情況下同樣的時(shí)刻進(jìn)行剎車及發(fā)出警報(bào)，因而存在有時(shí)會使駕駛員厭煩的問題。
[0005]具體而言，例如，由于前方存在右拐車輛等障礙物，因而駕駛員通過操作方向盤(轉(zhuǎn)向裝置)來避開該障礙物，之后立刻于人行道或交叉路口附近使本車輛朝向其原來的前進(jìn)方向，但是，在這種情況下，該安全行駛裝置也會在通常的控制時(shí)刻，相對于人行道上或交叉路口處的行人或路邊物體作出多余(本不需要)的控制動(dòng)作。
[0006]圖19是表示通常的避免碰撞輔助的一個(gè)例子的圖。
配備有安全行駛裝置的車輛(本車輛)2001正在道路2011上行駛。道路2011上存在人行橫道2012和人行橫道2013，其中，人行橫道2012位于交叉路口的靠近本車輛一側(cè)，人行橫道2013位于交叉路口的遠(yuǎn)離本車輛一側(cè)，另外，在位于交叉路口的遠(yuǎn)離本車輛一側(cè)的人行橫道2013附近，在車輛2001的前進(jìn)路線的右方存在路邊物體(例如立桿)2014。另夕卜，交叉路口處存在垂直于車輛2001的前進(jìn)方向的道路，在該道路上存在其他車輛2002，該其他車輛2002位于以車輛2001的前進(jìn)路線的左方，該車輛2002正在等待右拐(右轉(zhuǎn))。另外，在路邊物體2014附近，存在作為行人的人物2003。
在這種狀況下，車輛2001的駕駛員會進(jìn)行向右轉(zhuǎn)向的操作，以避開其他車輛2002，之后，進(jìn)行向左轉(zhuǎn)向的操作，回到本車輛的車道上。此時(shí)，在檢測出車輛2001a (移動(dòng)后的車輛2001)的正前方存在作為障礙物的物體(路邊物體2014或人物2003)時(shí)，安全行駛裝置針對正前方的障礙物而啟動(dòng)對警報(bào)等的控制。由于此時(shí)是車輛2001的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，因而按照通常的啟動(dòng)時(shí)刻啟動(dòng)警報(bào)等的控制會讓人感到有點(diǎn)多余。
[0007]鑒于上述情況，提出了本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于，提供一種車輛安全行駛裝置、車輛安全行駛方法及車輛安全行駛程序，采用該車輛安全行駛裝置、車輛安全行駛方法及車輛安全行駛程序，與其他情況不同，在判定(推定)為車輛的駕駛員有意圖地使車輛向物體的方向移動(dòng)的情況下，若檢測出物體，則對避免碰撞輔助(例如剎車等或警報(bào))的啟動(dòng)時(shí)刻或者結(jié)束時(shí)刻進(jìn)行調(diào)整，或者對避免碰撞輔助的啟動(dòng)時(shí)刻和結(jié)束時(shí)刻均進(jìn)行調(diào)整。
[0008]本發(fā)明的第1技術(shù)方案涉及一種車輛安全行駛裝置(例如，本發(fā)明的實(shí)施方式中的車輛安全行駛裝置1)，其具有:物體信息檢測部(例如，本發(fā)明的實(shí)施方式中的外部傳感器12及物體檢測部21及車內(nèi)傳感器13)，其檢測出關(guān)于物體的信息；車輛狀態(tài)信息檢測部(例如，本發(fā)明的實(shí)施方式中的車輛狀態(tài)檢測部14)，其檢測出關(guān)于車輛狀態(tài)的信息；碰撞可能性判定部(例如，本發(fā)明的實(shí)施方式中的碰撞可能性判定部22)，其對車輛是否有可能與被所述物體信息檢測部檢測出信息的物體發(fā)生碰撞進(jìn)行判定；避免碰撞輔助部(例如，本發(fā)明的實(shí)施方式中的避免碰撞輔助部23)，其在所述碰撞可能性判定部判定所述車輛有可能與所述物體發(fā)生碰撞時(shí)，進(jìn)行避免碰撞輔助，但是，在所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)(車輛被執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作并且是駕駛員執(zhí)行的)，根據(jù)轉(zhuǎn)向時(shí)的路面情況抑制所述避免碰撞輔助。由此，能夠在車輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0009]在第1技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第2技術(shù)方案為:在所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，若在轉(zhuǎn)向的方向上存在物體，則所述避免碰撞輔助部抑制所述避免碰撞輔助。由此，能夠在車輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作、轉(zhuǎn)向的方向上存在物體時(shí)，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0010]在第1或第2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第3技術(shù)方案為:在檢測出所述車輛的前方存在物體的狀態(tài)下，所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，所述避免碰撞輔助部抑制所述避免碰撞輔助。由此，由于在駕駛員執(zhí)行使車輛避開該車輛正前方(可以包括向左方或右方偏離的位置)的物體的操作時(shí)，抑制所述避免碰撞輔助，因而，能夠在正確地識別出駕駛員的意圖的基礎(chǔ)上，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0011]在第1?3技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第4技術(shù)方案為:所述避免碰撞輔助部對轉(zhuǎn)向的方向上存在的物體是人物還是人物以外的物體進(jìn)行判定，判定為該物體是人物時(shí)對避免碰撞輔助的抑制量小于判定為該物體是人物以外的物體時(shí)對避免碰撞輔助的抑制量。由此，既能夠抑制多余的避免碰撞輔助，又能夠避免使人物(例如行人等)產(chǎn)生恐懼感。
[0012]在第1?4技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第5技術(shù)方案為:轉(zhuǎn)向的方向上存在的物體與所述車輛之間的重疊量越大時(shí)，所述避免碰撞輔助部對避免碰撞輔助的抑制量越小。由此，根據(jù)轉(zhuǎn)向的方向上存在的物體與車輛(本車輛)之間的重疊量，來變更避免碰撞輔助的抑制量，因而，既能夠抑制避免碰撞輔助，又能夠?qū)嵤┻m當(dāng)?shù)谋苊馀鲎草o助。
[0013]在第1?5技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第6技術(shù)方案為:在判定所述車輛所處的位置為交叉路口或所述車輛前方存在交叉路口的狀態(tài)下，所述駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，所述避免碰撞輔助部抑制所述避免碰撞輔助。由此，在交叉路口處，前進(jìn)方向與本車輛前進(jìn)方向相交的相交車輛的前端伸出到其車道(相交車輛離開其車道)外時(shí)，或者車輛(本車輛)的駕駛員意圖向左或向右拐時(shí)，能夠在識別出這些情況的基礎(chǔ)上，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0014]在第1?6技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本發(fā)明的第7技術(shù)方案為:在檢測出位于所述車輛正前方且前進(jìn)方向與本車輛前進(jìn)方向相交的相交車輛、前行車輛向左或向右拐的情況、交通信號燈、人行橫道、或兩條邊交叉配置的路邊物體時(shí)，所述避免碰撞輔助部判定所述車輛所處的位置為交叉路口、或者所述車輛前方存在交叉路口。由此，能夠正確地識別出交叉路口。
[0015]本發(fā)明的第8技術(shù)方案涉及一種車輛安全行駛方法，其包括如下步驟:物體信息檢測部檢測出關(guān)于物體的信息；車輛狀態(tài)信息檢測部檢測出關(guān)于車輛狀態(tài)的信息；碰撞可能性判定部對車輛是否有可能與被所述物體信息檢測部檢測出信息的物體發(fā)生碰撞進(jìn)行判定；避免碰撞輔助部在所述碰撞可能性判定部判定所述車輛有可能與所述物體發(fā)生碰撞時(shí)，進(jìn)行避免碰撞輔助，但是，在所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，根據(jù)轉(zhuǎn)向時(shí)的路面情況抑制所述避免碰撞輔助。由此，能夠在車輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0016]本發(fā)明的第9技術(shù)方案涉及一種車輛安全行駛程序，其使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟:物體信息檢測部檢測出關(guān)于物體的信息；車輛狀態(tài)信息檢測部檢測出關(guān)于車輛狀態(tài)的信息；碰撞可能性判定部對車輛是否有可能與被所述物體信息檢測部檢測出信息的物體發(fā)生碰撞進(jìn)行判定；避免碰撞輔助部在所述碰撞可能性判定部判定所述車輛有可能與所述物體發(fā)生碰撞時(shí)，進(jìn)行避免碰撞輔助，但是，在所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，根據(jù)轉(zhuǎn)向時(shí)的路面情況抑制所述避免碰撞輔助。由此，能夠在車輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0017]在本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛安全行駛裝置中，判定為有可能與物體發(fā)生碰撞時(shí)，實(shí)施避免碰撞輔助，在所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的狀況下，抑制多余的避免碰撞輔助。從而，能夠在車輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0018]在本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛安全行駛裝置中，在所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，根據(jù)轉(zhuǎn)向時(shí)的路面情況，在轉(zhuǎn)向的方向上存在物體時(shí)，抑制避免碰撞輔助。從而，能夠在車輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作、轉(zhuǎn)向的方向上存在物體時(shí)，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0019]在本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛安全行駛裝置中，在檢測出所述車輛的前方存在物體，并且所述車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，抑制所述避免碰撞輔助。從而，由于在駕駛員避開車輛的正前方(可以包括向左方或右方偏離的位置)的物體時(shí)，抑制所述避免碰撞輔助，因而，能夠在正確地識別出駕駛員的意圖的基礎(chǔ)上，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0020]在本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛安全行駛裝置中，對轉(zhuǎn)向的方向上存在的物體是人物還是人物以外的物體進(jìn)行判定，判定為該物體是人物時(shí)對避免碰撞輔助的抑制量小于判定為該物體是人物以外的物體時(shí)對避免碰撞輔助的抑制量。從而，既能夠抑制多余的避免碰撞輔助，又能夠避免使人物(例如行人等)產(chǎn)生恐懼感。
[0021 ] 在本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛安全行駛裝置中，轉(zhuǎn)向的方向上存在的物體與所述車輛之間的重疊量越大時(shí)，對避免碰撞輔助的抑制量越小。從而，由于根據(jù)轉(zhuǎn)向的方向上存在的物體與車輛(本車輛)之間的重疊量，來變更避免碰撞輔助的抑制量，因而，既能夠抑制避免碰撞輔助，又能夠?qū)嵤┻m當(dāng)?shù)谋苊馀鲎草o助。
[0022]在本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛安全行駛裝置中，在判定所述車輛所處的位置為交叉路口或所述車輛前方存在交叉路口的狀態(tài)下，所述駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，抑制避免碰撞輔助。從而，在交叉路口處，前進(jìn)方向與本車輛前進(jìn)方向相交的相交車輛的前端伸出到其車道(相交車輛的車道)外時(shí)，或者車輛(本車輛)的駕駛員意圖向左或向右拐時(shí)，能夠在識別出這些情況的基礎(chǔ)上，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0023]在本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛安全行駛裝置中，在檢測出位于所述車輛正前方且前進(jìn)方向與本車輛前進(jìn)方向相交的相交車輛、前行車輛向左或向右拐的情況、交通信號燈、人行橫道、或兩條邊相交叉配置的路邊物體時(shí)，所述避免碰撞輔助部判定所述車輛所處的位置為交叉路口、或者所述車輛前方存在交叉路口。從而，能夠正確地識別出交叉路口。
[0024]在本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛安全行駛方法中，在判定有可能與物體發(fā)生碰撞時(shí)，進(jìn)行避免碰撞輔助，但是，在車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的情況下，根據(jù)轉(zhuǎn)向時(shí)的路面情況抑制所述避免碰撞輔助。從而，能夠在車輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，抑制多余的避免碰撞輔助。
[0025]在本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的車輛安全行駛程序中，在判定有可能與物體發(fā)生碰撞時(shí)，進(jìn)行避免碰撞輔助，但是，在車輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的情況下，根據(jù)轉(zhuǎn)向時(shí)的路面情況抑制所述避免碰撞輔助。從而，能夠在車輛的駕駛員有意圖地進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，抑制多余的避免碰撞輔助。
【附圖說明】
[0026]圖1是概括地表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的車輛安全行駛裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖2是表不本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中實(shí)施避免碰撞輔助的時(shí)刻調(diào)整時(shí)的狀況的一個(gè)例子的圖。
圖3是表不本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中實(shí)施避免碰撞輔助的時(shí)刻調(diào)整時(shí)的狀況的一個(gè)例子的圖。
圖4是表不本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中實(shí)施避免碰撞輔助的時(shí)刻調(diào)整時(shí)的狀況的一個(gè)例子的圖。
圖5是表不本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中實(shí)施避免碰撞輔助的時(shí)刻調(diào)整時(shí)的狀況的一個(gè)例子的圖。
圖6是用于說明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中對是否存在車輛應(yīng)避開的物體進(jìn)行判定