本發(fā)明屬于車輛檢測(cè)和道路交通安全
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體涉及一種基于全景攝像技術(shù)的山區(qū)公路彎道盲區(qū)會(huì)車預(yù)警系統(tǒng)，適用于山區(qū)道路上彎道的車輛會(huì)車預(yù)警場(chǎng)合。
背景技術(shù)：
：隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，道路基礎(chǔ)設(shè)施的完善，加之我國(guó)幅員遼闊，地形復(fù)雜多樣，山區(qū)公路眾多，導(dǎo)致我國(guó)公路交通系統(tǒng)存在非常多的彎道，特別是山區(qū)公路存在行車視野盲區(qū)的U形上下坡彎道處最為危險(xiǎn)，是交通事故高發(fā)區(qū)。因此、公路彎道盲區(qū)車輛會(huì)車預(yù)警，成為降低交通事故發(fā)生幾率的重要手段。目前公認(rèn)的彎道安全預(yù)警措施比較少，主要有兩類：基于雷達(dá)的防撞安全預(yù)警系統(tǒng)、在彎道處豎立凸面鏡。隨著車輛檢測(cè)和道路交通安全技術(shù)的發(fā)展，用于車輛行駛安全的輔助設(shè)備越來越多，現(xiàn)行的彎道行車安全預(yù)警措施主要有：(1)在彎道處豎立凸面鏡顯示對(duì)面來車情況，但凸面鏡作用距離有限，只有當(dāng)車輛距離凸面鏡很近時(shí)才能被顯示，且預(yù)警提示不明顯，而且在夜晚行車時(shí)，凸面鏡的反射燈光可能使對(duì)向來車駕駛員感到目眩，凸面鏡的反射效果很容易受雪霧等惡劣天氣的影響。(2)基于雷達(dá)的車載防撞安全預(yù)警系統(tǒng)，該系統(tǒng)對(duì)于直線道路上行駛的車輛預(yù)警效果非常好，而對(duì)于彎道處特別是有山體遮擋盲區(qū)的彎道處車輛防撞預(yù)警效果很有限的，因?yàn)槔走_(dá)只能對(duì)前方一定直線區(qū)域進(jìn)行掃描，所以在彎道處能掃描的有效距離很短。(3)基于地地磁傳感器或激光傳感器的彎道車輛預(yù)警裝置，該系統(tǒng)雖然能夠?qū)澋缹?duì)向來車進(jìn)行很好的提前預(yù)警，且受環(huán)境因素影響較小，但當(dāng)彎道內(nèi)有車輛停留或發(fā)生車禍時(shí)，則不能彎道兩側(cè)來車進(jìn)行預(yù)警。還有學(xué)者提出基于車聯(lián)網(wǎng)車-車通信技術(shù)，使彎道兩側(cè)來車及時(shí)進(jìn)行通信，以達(dá)到相互預(yù)警的目的，但這種方式無疑會(huì)增加車輛成本，而且目前技術(shù)還不成熟，因此這種方式也不可行。通過上述分析，彎道車輛預(yù)警裝置需解決的問題主要有：準(zhǔn)確可靠地檢測(cè)對(duì)面來車情況；要在兩車距離較遠(yuǎn)時(shí)就起到預(yù)警效果；預(yù)警提示應(yīng)該清晰醒目，且受氣候影響較??；能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)彎道內(nèi)是否有車輛停留或有車禍發(fā)生。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明的目的在于，提供一種滿足駕駛員在準(zhǔn)備駛?cè)肷絽^(qū)公路U形彎道時(shí)，能夠?qū)崟r(shí)提供U形彎道內(nèi)交通信息，從而給駕駛員提供行車參考的基于全景攝像技術(shù)的山區(qū)公路彎道盲區(qū)會(huì)預(yù)警系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)上述任務(wù)，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：基于全景攝像技術(shù)的山區(qū)公路彎道盲區(qū)會(huì)車預(yù)警系統(tǒng)，包括：圖像獲取模塊、圖像處理模塊、車輛識(shí)別模塊以及信號(hào)輸出顯示模塊，其中：圖像獲取模塊用于獲取山區(qū)公路彎道進(jìn)口處、彎道處、彎道出口處的圖像，并將采集到的圖像輸入到圖像處理模塊；圖像處理模塊接收到上述的圖像后，將圖像灰度化處理后轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，再對(duì)圖像進(jìn)行全景拼接處理，經(jīng)過圖像增強(qiáng)和形態(tài)學(xué)運(yùn)算后再將全景拼接處理后的數(shù)字信號(hào)還原為全景圖像后進(jìn)行輸出；車輛識(shí)別模塊用于識(shí)別所述的全景圖像中的車輛，并判斷識(shí)別出車輛的運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)方向以及整個(gè)彎道內(nèi)的車輛數(shù)量；信號(hào)輸出顯示模塊用于將所述的全景圖像中的車輛、速度以及車輛數(shù)量信息通過設(shè)置在彎道進(jìn)口處、彎道出口處的顯示器進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。進(jìn)一步地，所述的系統(tǒng)還包括：輸入模塊和控制模塊，其中：輸入模塊包括設(shè)置在彎道進(jìn)口處、彎道出口處的地磁傳感器，用于進(jìn)行車輛檢測(cè)；控制模塊用于接收輸入模塊傳遞來的、當(dāng)前是否有車輛經(jīng)過彎道的指令，并根據(jù)該指令以及車輛識(shí)別模塊的識(shí)別結(jié)果，共同控制信號(hào)輸出顯示模塊；控制過程為：當(dāng)控制模塊未接收到所述的指令以及識(shí)別結(jié)果時(shí)，使信號(hào)輸出顯示模塊斷電以節(jié)省能源；當(dāng)控制模塊接收到所述的指令以及識(shí)別結(jié)果時(shí)，通過信號(hào)輸出顯示模塊將識(shí)別結(jié)果進(jìn)行實(shí)時(shí)的顯示。進(jìn)一步地，所述的信號(hào)輸出顯示模塊包括安裝在彎道進(jìn)口處和彎道出口處的顯示器。進(jìn)一步地，所述的系統(tǒng)還包括：圖像存儲(chǔ)模塊，圖像存儲(chǔ)模塊與圖像獲取模塊、圖像處理模塊連接，用于接收并存儲(chǔ)最近2～3天所述的圖像獲取模塊采集的圖像以及經(jīng)過圖像處理模塊處理得到的全景圖像。進(jìn)一步地，所述的圖像處理模塊中，對(duì)信號(hào)進(jìn)行全景拼接處理的方法包括：對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行特征點(diǎn)的提取，提取的過程中加入Harris角點(diǎn)算子，篩選出魯棒性較強(qiáng)的特征點(diǎn)，然后借助匹配特征點(diǎn)對(duì)之間的幾何一致性來對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行粗提純；最后采用重疊區(qū)域線性過渡融合算法對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行平滑過渡，消除拼接縫隙。進(jìn)一步地，所述的特征點(diǎn)提取、加入Harris角點(diǎn)算子，篩選出魯棒性較強(qiáng)的特征點(diǎn)的具體算法為：從圖像中提取的特征點(diǎn)的信息可以表示為：I(xn,yn,σn,θn)，其中xn、yn是特征點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，σn為特征點(diǎn)的尺度，θn為特征點(diǎn)的方向；n∈(1,N)，N為從圖像中提取的特征點(diǎn)的總數(shù)；則Harris角點(diǎn)檢測(cè)的自相關(guān)矩陣可以表示為：M=Σ(x,y)∈W(xn,yn)w(x,y)Ix2IxIyIxIyIy2]]>上式中，w(x,y)是以(xn、yn)為中心的高斯加權(quán)窗口函數(shù)，Ix，Iy表示圖像在x方向和y方向的偏導(dǎo)數(shù)，W(xn,yn)為特征點(diǎn)的坐標(biāo)集合；記λ1，λ2為自相關(guān)矩陣M的兩個(gè)特征值，則使用以下公式來判斷角點(diǎn)量R：R＝λ1λ2-k(λ1+λ2)2＝det(M)-ktrace2(M)上式中，k是一個(gè)常數(shù)，取值為0.04～0.06，det(M)是矩陣M的行列式，trace(M)為矩陣M的跡；設(shè)定一個(gè)閾值T，當(dāng)角點(diǎn)量R大于T時(shí)，則判定當(dāng)前的特征點(diǎn)是候選角點(diǎn)，即所述的魯棒性較強(qiáng)的特征點(diǎn)；否則不是候選角點(diǎn)。進(jìn)一步地，所述的閾值T的計(jì)算公式如下：T=12NΣn=1N|Rσn(xn,yn)|]]>在上式中，N為提取的特征點(diǎn)的總數(shù)，為特征點(diǎn)的角點(diǎn)值；。進(jìn)一步地，所述的對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行粗提純的算法包括：記圖像A和圖像B表示待匹配的圖像，圖像A的特征點(diǎn)集合a＝(a1,a2,...,an)，圖像B的特征點(diǎn)集合b＝(b1,b2,...,bn)；記粗匹配點(diǎn)集的尺度比集合和角度差集合為C、D，則有：C={σa1σb1≈σa2σb2≈σa3σb3...≈σanσbn}]]>D={|θa1-θb1|,|θa2-θb2|,...,|θan-θbn|}]]>上式中，分別為特征點(diǎn)ai、bi的尺度，分別為特征點(diǎn)ai、bi的方向，i＝1,2,...,n；計(jì)算下面兩個(gè)式子：l1=|σaiσbi-mσ|,l2=||θai-θbi|-nθ|]]>上式中，mσ為全景圖像尺度的縮放比例，nθ為全景圖像的旋轉(zhuǎn)角度；設(shè)置閾值T′,如果l1,l2均小于閾值T′，則保留匹配點(diǎn)對(duì)(ai,bi)，否則剔除該匹配點(diǎn)對(duì)。進(jìn)一步地，所述的重疊區(qū)域線性過渡融合算法的步驟包括：記兩幅待拼接的圖像重疊區(qū)域的寬度為L(zhǎng)，過渡因子為σ；如果兩幅圖像的重疊區(qū)域在水平軸方向上的最大值和最小值分別是xmax和xmin那么過渡因子：σ=xmax-xxmax-xmin]]>上式中x為重疊區(qū)域像素點(diǎn)水平方向坐標(biāo)；令f1(x,y)、f2(x,y)分別表示待拼接的兩幅圖像的灰度值，f3(x,y)表示融合兩幅圖像之后的圖像的灰度值，那么重疊區(qū)域f3(x,y)的計(jì)算公式為：f3(x,y)＝σf1(x,y)+(1-σ)f2(x,y)上式中，過渡因子為σ的取值范圍為0到1。本發(fā)明具有以下技術(shù)特點(diǎn)：1.本系統(tǒng)能夠滿足駕駛員在準(zhǔn)備駛?cè)肷絽^(qū)公路U形彎道時(shí)，能夠?qū)崟r(shí)提供給駕駛員U形彎道內(nèi)的全景圖像信息，并智能判斷彎道內(nèi)是否有車輛以及車速、車數(shù)是否有車輛停留在彎道內(nèi)等詳細(xì)交通信息，從而給駕駛員提供參考，有利于駕駛員的安全駕駛，大大降低了因轉(zhuǎn)向盲區(qū)引發(fā)的交通事故發(fā)生的可能，進(jìn)而增加了安全駕駛概率，尤其在給日間行車帶來了極大的方便性的同時(shí)，有效地提高了行車的安全性；2.預(yù)駛?cè)霃澋儡囕v檢測(cè)模塊的設(shè)定，可有效提高系統(tǒng)運(yùn)行效率，并減少系統(tǒng)用電量；3.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)。提高駕駛員的山區(qū)行車安全性。附圖說明圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明供電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為攝像頭以及地磁傳感器的布設(shè)位置示意圖；圖4為彎道預(yù)警方法的流程邏輯圖；具體實(shí)施方式遵從上述技術(shù)方案，如圖1至圖4所示，本發(fā)明提供了一種基于全景攝像技術(shù)的山區(qū)公路彎道盲區(qū)會(huì)車預(yù)警系統(tǒng)，包括：圖像獲取模塊、圖像處理模塊、車輛識(shí)別模塊以及信號(hào)輸出顯示模塊，其中：圖像獲取模塊用于獲取山區(qū)公路彎道進(jìn)口處、彎道處、彎道出口處的圖像，并將采集到的圖像輸入到圖像處理模塊；如圖1所示，彎道可以看成由三部分構(gòu)成：彎道進(jìn)口處、彎道處以及彎道出口處；其中彎道進(jìn)口處、彎道出口處均為直線結(jié)構(gòu)，而彎道處表示整個(gè)彎道彎折的位置。彎道進(jìn)口處、彎道出口處的這段距離起到預(yù)警作用，例如這段距離可以為10～20m，使駕駛員能充分地了解彎道進(jìn)出位置的車流情況。在本實(shí)施例中，圖像采集模塊采用三個(gè)攝像頭，如圖1所述，三個(gè)攝像頭分別置于彎道進(jìn)口處路段內(nèi)側(cè)、彎道處路段內(nèi)側(cè)以及彎道出口處路段內(nèi)側(cè)，分別用于實(shí)時(shí)采集彎道進(jìn)口處、彎道處以及彎道出口處的圖像，這三個(gè)攝像頭與圖像處理模塊連接。所述三個(gè)攝像頭均采用具有紅外夜視功能的紅外攝像頭。在光線暗淡情況下，所述紅外攝像頭也可以用于實(shí)時(shí)采集圖像，并將采集到的上述三種圖像信號(hào)輸出，而不受外界光線強(qiáng)度的影響，能夠?qū)崟r(shí)輸出清晰的圖像?？梢栽诘缆分車饩€暗淡甚至在夜間光線強(qiáng)度幾乎為零的情況下使用,滿足了光線暗淡情況下的需要。圖像處理模塊接收到上述的三個(gè)攝像頭傳遞來的圖像后，將圖像灰度化處理后轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，再對(duì)圖像進(jìn)行全景拼接處理，經(jīng)過圖像增強(qiáng)和形態(tài)學(xué)運(yùn)算后再將全景拼接處理后的數(shù)字信號(hào)還原為全景圖像后進(jìn)行輸出；所述圖像處理模塊包括依次相連的A/D轉(zhuǎn)換器、DSP處理器以及D/A轉(zhuǎn)換器。所述A/D轉(zhuǎn)換器用于接收三個(gè)攝像頭實(shí)時(shí)采集的彎道進(jìn)口處、彎道處、彎道出口處的三種圖像信號(hào)并將所接收到的三種圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)；所述DSP處理器用于對(duì)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的三種圖像進(jìn)行全景拼接處理；所述D/A轉(zhuǎn)換器用于將所述經(jīng)過全景拼接處理的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為圖像信號(hào)并輸出。在本發(fā)明中，圖像拼接處理采用基于特征點(diǎn)匹配的圖像拼接算法進(jìn)行處理，過程包括：對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行特征點(diǎn)的提取，提取的過程中加入Harris角點(diǎn)算子，篩選出魯棒性較強(qiáng)的特征點(diǎn)，然后借助匹配特征點(diǎn)對(duì)之間的幾何一致性來對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行粗提純，以提高算法運(yùn)行效率；最后采用重疊區(qū)域線性過渡融合算法對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行平滑過渡，消除拼接縫隙。具體過程如下：通過計(jì)算特征點(diǎn)的幅值和方向，每一個(gè)特征點(diǎn)均包含有位置、尺度和方向的信息。記從圖像中共提取了N個(gè)特征點(diǎn)，每個(gè)特征點(diǎn)的信息可以表示為：I(xn,yn,σn,θn)，其中xn、yn是特征點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，σn為特征點(diǎn)的尺度，θn為特征點(diǎn)的方向，n∈(1,N)；則Harris角點(diǎn)檢測(cè)的自相關(guān)矩陣可以表示為：M=Σ(x,y)∈W(xn,yn)w(x,y)Ix2IxIyIxIyIy2]]>上式中，w(x,y)是以(xn、yn)為中心的高斯加權(quán)窗口函數(shù)，Ix，Iy表示圖像在x方向和y方向的偏導(dǎo)數(shù)，W(xn,yn)為特征點(diǎn)的坐標(biāo)集合；記λ1，λ2為自相關(guān)矩陣M的兩個(gè)特征值，則使用以下公式來判斷角點(diǎn)量R：R＝λ1λ2-k(λ1+λ2)2＝det(M)-ktrace2(M)上式中，k是一個(gè)常數(shù)，取值為0.04～0.06，det(M)是矩陣M的行列式，trace(M)為矩陣M的跡，也即矩陣M的兩個(gè)特征值之和；設(shè)定一個(gè)閾值T，當(dāng)角點(diǎn)量R大于T時(shí)，則判定當(dāng)前的特征點(diǎn)是候選角點(diǎn)，即所述的魯棒性較強(qiáng)的特征點(diǎn)；否則不是候選角點(diǎn)。閾值T的計(jì)算公式如下：T=12NΣn=1N|Rσn(xn,yn)|]]>在上式中，N為提取的特征點(diǎn)的總數(shù)，為特征點(diǎn)的角點(diǎn)值。通過上述步驟的處理，得到了魯棒性較強(qiáng)的特征點(diǎn)，而對(duì)比度較低的極值點(diǎn)和一些不穩(wěn)定的邊緣點(diǎn)可以部分去除，這樣處理的好處就是算法的匹配穩(wěn)定性增強(qiáng)了，同時(shí)抗噪聲能力也提高了，并且有利于減少下一步計(jì)算特征點(diǎn)的幅值和方向的計(jì)算量。為了使圖像在發(fā)生旋轉(zhuǎn)的情況下依然能夠很好的匹配，本算法利用統(tǒng)計(jì)直方圖信息的方式來對(duì)特征點(diǎn)的主方向進(jìn)行確定。對(duì)于在在上述步驟中找出的候選角點(diǎn)(即魯棒性較強(qiáng)的特征點(diǎn))，計(jì)算其所在的高斯金字塔鄰域窗口內(nèi)像素梯度的模值m(xn,yn)和方向θ(xn,yn)。梯度統(tǒng)計(jì)直方圖將0-360度劃分為36個(gè)柱，其中每10度為一個(gè)柱。直方圖的峰值代表該特征點(diǎn)的主方向。通過以上計(jì)算，每一個(gè)特征點(diǎn)都擁有位置、方向、尺度這三個(gè)信息。為了保證特征點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)不變性，需要將坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)到關(guān)鍵點(diǎn)所在的主方向。以特征點(diǎn)為中心取一個(gè)16×16的矩形窗口，把窗口均勻地分為16個(gè)4×4的的子窗口。然后在每一個(gè)4×4的子窗口上計(jì)算8個(gè)方向的梯度累加值。每一個(gè)4×4的子窗口可形成一個(gè)種子點(diǎn)，因此每一個(gè)特征點(diǎn)都由16個(gè)種子點(diǎn)構(gòu)成，每個(gè)種子點(diǎn)都含有8個(gè)方向的向量信息，所以一個(gè)特征點(diǎn)最終可以形成128維的特征向量。為了減少光照變化帶來的影響，還需要對(duì)生成的特征向量進(jìn)行歸一化，以期提高匹配的穩(wěn)定性。當(dāng)圖像發(fā)生尺度和旋轉(zhuǎn)變化時(shí)，對(duì)應(yīng)的正確匹配點(diǎn)的主方向和尺度滿足一定的規(guī)律。即正確匹配的特征點(diǎn)尺度的比值近似等于兩幅圖像尺度縮放的比值；正確匹配的特征點(diǎn)主方向角度的差值近似等于兩幅圖像旋轉(zhuǎn)變化的角度。記圖像A(原圖像)和圖像B(將原圖像A經(jīng)旋轉(zhuǎn)和縮放后的圖像)表示待匹配的圖像，將圖像A圖像與圖像B進(jìn)行SIFT特征提取和采用歐式距離法進(jìn)行粗匹配，可以得到1組粗匹配點(diǎn)集(采用歐式距離進(jìn)行匹配往往會(huì)有很多的誤匹配點(diǎn)，誤匹配點(diǎn)需要剔除，因此這個(gè)步驟為粗匹配過程)，粗匹配可以減少計(jì)算量，并為下面特征點(diǎn)的篩選做準(zhǔn)備。圖像A、圖像B粗匹配的特征點(diǎn)集合為a＝(a1,a2,...,an)、b＝(b1,b2,...,bn)；記粗匹配點(diǎn)集的尺度比集合和角度差集合為C、D，則有：C={σa1σb1≈σa2σb2≈σa3σb3...≈σanσbn}]]>D={|θa1-θb1|,|θa2-θb2|,...,|θan-θbn|}]]>上式中，分別為特征點(diǎn)ai、bi的尺度，分別為特征點(diǎn)ai、bi的方向，i＝1,2,...,n；計(jì)算下面兩個(gè)式子：l1=|σaiσbi-mσ|,l2=||θai-θbi|-nθ|]]>上式中，mσ為圖像B相對(duì)于原圖像A的尺寸縮放比例，nθ為圖像B相對(duì)于原圖像A的尺寸的旋轉(zhuǎn)角度。mσ、nθ均可通過計(jì)算得到。設(shè)置閾值T′,如果l1,l2均小于閾值T′，則保留匹配點(diǎn)對(duì)(ai,bi)，否則剔除該匹配點(diǎn)對(duì)。在本方法中，圖像A、B可以是同一攝像機(jī)先后時(shí)刻拍攝的有適當(dāng)重疊區(qū)域的兩幅圖像，也可以是同一型號(hào)的兩個(gè)攝像機(jī)拍攝的有適當(dāng)重疊區(qū)域的兩幅圖像。(而在本實(shí)施例中，采用三臺(tái)攝像機(jī)同一時(shí)刻拍攝的圖像間兩兩匹配與融合拼接。)特征點(diǎn)的匹配主要是尋找兩幅圖像之間的對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)，用來確定兩幅圖像的重疊區(qū)域。即：對(duì)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取后，兩幅圖像生成大量的特征點(diǎn)，這時(shí)需要對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行匹配拼接位置。圖像融合過程中采用重疊區(qū)域線性過渡融合的方法進(jìn)行圖像拼接。記兩幅待拼接的圖像重疊區(qū)域的寬度為L(zhǎng)，過渡因子為σ；如果兩幅圖像的重疊區(qū)域在水平軸方向上的最大值和最小值分別是xmax和xmin那么過渡因子：σ=xmax-xxmax-xmin]]>上式中x為重疊區(qū)域像素點(diǎn)水平方向坐標(biāo)；令f1(x,y)、f2(x,y)分別表示待拼接的兩幅圖像的灰度值，f3(x,y)表示融合兩幅圖像之后的圖像的灰度值，那么重疊區(qū)域f3(x,y)的計(jì)算公式為：f3(x,y)＝σf1(x,y)+(1-σ)f2(x,y)上式中，過渡因子為σ的取值范圍為0到1。由于σ的值由1漸變?yōu)?，1-σ的值由0漸變?yōu)?，權(quán)值在不斷的變化，因此上式即可實(shí)現(xiàn)兩幅圖像在重疊區(qū)域的平滑過渡，達(dá)到無縫拼接的效果。車輛識(shí)別模塊與圖像處理模塊連接，具體為與上述的DSP處理器相連，用于識(shí)別所述的全景圖像中的車輛，并判斷識(shí)別出車輛的運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)方向以及整個(gè)彎道內(nèi)的車輛數(shù)量；信號(hào)輸出顯示模塊用于將所述的全景圖像中的車輛、速度以及車輛數(shù)量信息通過設(shè)置在彎道進(jìn)口處、彎道出口處的顯示器進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。本發(fā)明的系統(tǒng)進(jìn)一步包括：輸入模塊和控制模塊，其中：輸入模塊包括設(shè)置在彎道進(jìn)口處、彎道出口處的地磁傳感器，用于進(jìn)行車輛檢測(cè)；控制模塊用于接收輸入模塊傳遞來的、當(dāng)前是否有車輛經(jīng)過彎道的指令，并根據(jù)該指令以及車輛識(shí)別模塊的識(shí)別結(jié)果，共同控制信號(hào)輸出顯示模塊；控制模塊可與所述的圖像處理模塊集成為一體結(jié)構(gòu)，其功能可以在圖像處理模塊中的處理器中完成?？刂七^程為：當(dāng)控制模塊未接收到所述的指令以及識(shí)別結(jié)果時(shí)，使信號(hào)輸出顯示模塊斷電以節(jié)省能源；當(dāng)控制模塊接收到所述的指令以及識(shí)別結(jié)果時(shí)，通過信號(hào)輸出顯示模塊將識(shí)別結(jié)果進(jìn)行實(shí)時(shí)的顯示。信號(hào)輸出顯示模塊包括安裝在彎道進(jìn)口處和彎道出口處的顯示器，通過顯示器，在經(jīng)過彎道時(shí)，駕駛員可以實(shí)時(shí)地觀察到彎道另一側(cè)當(dāng)前的車輛的數(shù)量、速度等信息，并可根據(jù)車輛數(shù)量、車速等設(shè)定預(yù)定策略，進(jìn)行實(shí)時(shí)的預(yù)警，預(yù)警策略如圖4所示。由于本系統(tǒng)用于山區(qū)公路，為了節(jié)省能源，所以采用上述的控制策略；即顯示屏并不是實(shí)時(shí)開啟的，而是在接收到輸入模塊和控制模塊的指令后才進(jìn)行通電開啟，從而達(dá)到減少耗電量和延長(zhǎng)使用壽命的目的。顯示器采用LED顯示器；整個(gè)系統(tǒng)的供電采用太陽能供電系統(tǒng)，如圖2所示，其中圖像采集與處理識(shí)別總成指的就是圖1系統(tǒng)。該系統(tǒng)中還包括圖像存儲(chǔ)模塊，所述圖像存儲(chǔ)單元與圖像采集模塊、圖像處理模塊分別連接，用于接收并存儲(chǔ)最近2～3天所述圖像采集模塊采集的圖像以及經(jīng)圖像處理模塊處理過的全景圖像。所述圖像存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)的圖像就可以用于分析事故發(fā)生的原因和事故的責(zé)任并為事故再現(xiàn)提供可靠參考,為分析、判斷汽車駕駛狀態(tài)和處理交通事故提供了可靠準(zhǔn)確的科學(xué)依據(jù)。當(dāng)前第1頁1 2 3