專利名稱：電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種智能巡檢機器人系統(tǒng)，尤其涉及一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著城市的快速發(fā)展，國內(nèi)電力隧道的長度每年增長上千公里。近年來通過采用各種先進的技術(shù)手段，在電力隧道建設(shè)中陸續(xù)建設(shè)了照明、通風(fēng)、防滲漏、電纜光纖測溫、視頻監(jiān)控、電纜金屬護層接地電流監(jiān)測、有害氣體含量監(jiān)測、滲水水位監(jiān)測、應(yīng)急對講等系統(tǒng)，通過這些系統(tǒng)的實施，基本實現(xiàn)了對電力隧道的智能監(jiān)控，為電纜網(wǎng)的安全運行打下了基礎(chǔ)。這些智能監(jiān)控系統(tǒng)安裝在隧道內(nèi)的固定位置，是一種固定、離散的監(jiān)測系統(tǒng)，該系統(tǒng)有覆蓋面大、運行穩(wěn)定可靠、經(jīng)濟性佳的特點，但也存在著不能實現(xiàn)對隧道內(nèi)情況的完全覆蓋，當(dāng)發(fā)生緊急情況時無法將現(xiàn)場情況第一時間內(nèi)最清晰地采集到監(jiān)控中心，無法在必要·時對隧道或電纜的特定部位采取有效處理措施等缺點。目前對隧道的巡檢方式依然以人工巡視為主，巡視人員定期進行地面和隧道協(xié)同的巡視工作，巡視人員在隧道內(nèi)主要關(guān)注電纜的蠕動變形情況、電纜和隧道外觀、電力隧道金屬構(gòu)件銹蝕情況以及隧道積水情況，巡視工作內(nèi)容逐漸單一，隧道內(nèi)人員巡視工作效率低。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，它實現(xiàn)了對電力隧道內(nèi)突發(fā)性事件的現(xiàn)場處理，第一時間采取最有效的處理措施，相對傳統(tǒng)的人工干預(yù)，有其快速、安全、高效的優(yōu)勢；通過固定、離散在線監(jiān)控系統(tǒng)與動態(tài)、連續(xù)監(jiān)控系統(tǒng)的配合，從根本上實現(xiàn)電力隧道巡檢模式的變革，實現(xiàn)真正意義的自動巡視和狀態(tài)檢修，進一步提聞重要電力險道的安全等級。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，它將隧道和道岔依據(jù)隧道地勢和障礙點分為多個巡檢段，每個巡檢段的長度在1-2公里，每個巡檢段配置一臺智能巡檢機器人，在隧道頂部設(shè)有減震吊架，軌道吊掛在減震吊架上，機器人安裝在吊裝的軌道上，它還包括監(jiān)控平臺，通信平臺，其中，智能巡檢機器人與通信平臺通信，通信平臺與監(jiān)控平臺通信；在各巡檢段上設(shè)有供電平臺，智能巡檢機器人從供電平臺獲取電力。所述智能巡檢機器人包括車體，在車體上設(shè)有控制箱，在車體頂部設(shè)有驅(qū)動輪和從動輪，在控制箱內(nèi)設(shè)有車載智能控制模塊，車載智能控制模塊分別與車體上安裝的視頻成像模塊、有害氣體監(jiān)測模塊、遠程手動控制模塊、交互式對講廣播指揮模塊、避障及保護模塊、定位模塊、LED照明燈具、溫度/濕度探頭、無線接入設(shè)備連接，車載智能控制模塊控制驅(qū)動伺服電機，無線接入設(shè)備與監(jiān)控平臺通信。所述智能巡檢機器人實現(xiàn)如下功能[0009]自動巡航功能通過RFID定位，在軌道上自動執(zhí)行巡航任務(wù)，至設(shè)定地點以伸縮臂下降熱成像儀執(zhí)行溫度檢測，完成溫度檢測后將伸縮臂收回，并行走至下一個溫度檢測地點；手動派令功能以手動派令方式由中央控制系統(tǒng)通知機器人至特定地點執(zhí)行任務(wù);隧道環(huán)境監(jiān)測；對隧道內(nèi)的有害氣體含量、空氣含氧量監(jiān)測；溫度、濕度進行監(jiān)測安全防護功能行走時巡檢機器人發(fā)出聲光警示，以警示人員回避；前方異物檢知雷達發(fā)現(xiàn)有碰撞可能，巡檢機器人將發(fā)出警報并緊急停車，直至障礙排除。預(yù)設(shè)停止地點可預(yù)設(shè)最多256個工作位置準(zhǔn)確停車探測。行走速度0 - 120m/min可調(diào)，可分為自行巡檢速度，緊急事件高速行走。自動尋址功能巡檢機器人通過中央控制系統(tǒng)，自動到達指定地點通訊/資料傳輸功能采非接觸式通訊電纜系統(tǒng)作為巡檢機器人與中央控制系統(tǒng)間之資料傳輸。防水功能機器人整機達到IP67防水防塵等級。所述視頻成像模塊為全角度視頻攝像頭，所述有害氣體監(jiān)測模塊為有害氣體探頭，所述交互式對講廣播指揮模塊為應(yīng)急對講揚聲麥克，所述保護模塊為車載減震器、雷達超聲探頭。所述監(jiān)控平臺為REAL-TIME實時監(jiān)控平臺，所述監(jiān)控平臺通過電力專用內(nèi)部調(diào)通網(wǎng)絡(luò)，從變電站敷設(shè)光纖進入電力隧道，采用無線基站設(shè)備，使用漏波電纜作為天線，沿著隧道敷設(shè)，與巡檢機器人上的無線接入設(shè)備通信。所述供電平臺采用感應(yīng)取電方式給智能巡檢機器人供電，所述供電平臺由初級電控柜，軌道總成，感應(yīng)取電單元組成；所述初級電控柜安裝于懸掛軌道每段的中間位置，兩端采用初級電纜，固定于軌道上；所述感應(yīng)取電單元包含兩部分，一部分是半開環(huán)的U型電流互感器，另一部分是電源調(diào)理模塊，U型電流互感器感應(yīng)軌道上電纜支架安裝的初級電纜的交變磁場進行取電，再經(jīng)過電源調(diào)理模塊整流、濾波、調(diào)壓后可獲取穩(wěn)定的直流能量，將獲取直流能量直接輸出到機器人。所述軌道總成，采用工字型鋁合金軌道，鋁合金軌道一側(cè)用于安裝供電初級電纜和通信漏波電纜線，另一側(cè)用于掛載智能巡檢機器人從動輪行走。所述通信平臺采用無線數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)，在隧道內(nèi)實現(xiàn)無線網(wǎng)絡(luò)的無縫隙覆蓋；利用光纖通訊局域網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，每300米設(shè)置一臺無線發(fā)射終端，無線基站設(shè)備采用雙模結(jié)構(gòu)，兩個天線接頭各采用漏波電纜，分前后沿著隧道方向敷設(shè)；采用無線通信模式，控制數(shù)據(jù)與視頻的傳輸基于800M - 2. 4G頻段的無線通信，達到視頻、數(shù)據(jù)、語音三合一。所述初級電纜在4KW以下，采用壁掛式安裝于隧道側(cè)壁，初級電纜在IlKW以上，采用機柜式安裝于配電工作間。所述軌道總成的技術(shù)指標(biāo)軌道使用高強度鋁合金軌道；直軌道標(biāo)準(zhǔn)長度(T3m ；彎軌道彎曲半徑R1000，彎軌彎曲弧度30，45，90度；承載重量大于50KG ;軌道固定支架在直線段，每隔I米安裝一只，彎道處每隔O. 5米裝一只。[0027]所述電力隧道智能巡檢機器人系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)無線鏈路信號強度裕量Syetem FadeMargin計算方法，計算上下行無線鏈路的信號強度裕量；基于無線基站和移動設(shè)備的發(fā)射功率、接收靈敏度均相同，因此可認(rèn)為上行信號和下行信號平衡的系統(tǒng)設(shè)計。所述通信平臺采用無線數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)，在隧道內(nèi)實現(xiàn)無線網(wǎng)絡(luò)的無縫隙覆蓋。利用光纖通訊局域網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，每300米設(shè)置一臺無線發(fā)射終端，無線基站設(shè)備采用雙模結(jié)構(gòu)，兩個天線接頭各采用漏波電纜，分前后沿著隧道方向敷設(shè)，采用無線通信模式，控制數(shù)據(jù)與視頻的傳輸基于800M - 2. 4G頻段的無線通信，達到視頻、數(shù)據(jù)、語音三合一。所述電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)的工作原理采用隧道智能機器人進行巡檢，可實現(xiàn)不間斷地對隧道進行反復(fù)巡檢，并實現(xiàn)對隧道狀態(tài)的連續(xù)、動態(tài)采集，補充了原有隧道內(nèi)在線監(jiān)測系統(tǒng)的不足，確保第一時間發(fā)現(xiàn)隧道內(nèi)的突發(fā)情況；采用智能機器人實現(xiàn)對電力隧道高壓電纜的現(xiàn)場災(zāi)害處置，把事故現(xiàn)場的視頻、圖像、空氣中有害氣體的含量、溫度/濕度報警等數(shù)據(jù)發(fā)送回指揮中心，同時，也可以執(zhí)行發(fā)射滅火彈、應(yīng)急對講指揮等相關(guān)的處置措施，從而在第一時間阻止災(zāi)情蔓延，起到更好的防災(zāi)減災(zāi)效果；采用智能機器人與原有在線監(jiān)測手段聯(lián)動實現(xiàn)對電力隧道的智能化管理，在充分發(fā)揮軟件平臺的各種聯(lián)動功能，實現(xiàn)日常巡檢、異常點定位復(fù)檢、手動控制復(fù)檢、手動災(zāi)害處理等功能。·本實用新型的有益效果本系統(tǒng)通過對隧道的不間斷巡檢和攝像監(jiān)控，實現(xiàn)對隧道的動態(tài)、連續(xù)監(jiān)控，從而取代人工巡檢，還可以實現(xiàn)對電力隧道內(nèi)突發(fā)性事件的現(xiàn)場處理，在第一時間采取最有效的處理措施，相對傳統(tǒng)的人工干預(yù)，有其快速、安全、高效的優(yōu)勢；通過固定、離散在線監(jiān)控系統(tǒng)與動態(tài)、連續(xù)監(jiān)控系統(tǒng)的配合，可以從根本上實現(xiàn)電力隧道巡檢模式的變革，實現(xiàn)真正意義的自動巡視和狀態(tài)檢修，進一步提高重要電力隧道的安全等級。本系統(tǒng)針對性強，可靠性好，實用性強，系統(tǒng)功能完善。

圖I :電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)組成示意圖；其中，I.智能巡檢機器人，2.監(jiān)控平臺，3.供電平臺，4.通信平臺，
具體實施方式
以下結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。圖1，電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)由智能巡檢機器人1，監(jiān)控平臺2，供電平臺3，和通信平臺4，四部分組成。智能巡檢機器人1，是整個系統(tǒng)的核心組成部份，承擔(dān)隧道內(nèi)巡檢和現(xiàn)場處置的主要功能，主要特點是智能運動控制，實現(xiàn)勻速巡檢、高速事故現(xiàn)場到達、彎道減速、工作位停車、以及等距離跟蹤運動。智能巡檢機器人I由車載智能控制、視頻成像、有害氣體監(jiān)測、遠程手動控制、交互式對講廣播指揮、避障及保護組成。智能巡檢機器人I的主要部件包括車體、驅(qū)動伺服電機、控制箱、定位模塊、雷達超聲探頭、360°全角度視頻攝像頭、LED照明燈具、有害氣體探頭、溫度/濕度探頭、應(yīng)急對講揚聲麥克、車載減震器。智能巡檢機器人I可以實現(xiàn)如下功能[0038]自動巡航功能通過RFID定位，在軌道上自動執(zhí)行巡航任務(wù)，至設(shè)定地點以伸縮臂下降熱成像儀執(zhí)行溫度檢測，完成溫度檢測后將伸縮臂收回，并行走至下一個溫度檢測地點；手動派令功能以手動派令方式由中央控制系統(tǒng)通知機器人至特定地點執(zhí)行任務(wù);隧道環(huán)境監(jiān)測；對隧道內(nèi)的有害氣體含量、空氣含氧量監(jiān)測；溫度、濕度進行監(jiān)測安全防護功能行走時巡檢機器人發(fā)出聲光警示，以警示人員回避；前方異物檢知雷達發(fā)現(xiàn)有碰撞可能，巡檢機器人將發(fā)出警報并緊急停車，直至障礙排除。預(yù)設(shè)停止地點可預(yù)設(shè)最多256個工作位置準(zhǔn)確停車探測。行走速度0 - 120m/min可調(diào)，可分為自行巡檢速度，緊急事件高速行走。
自動尋址功能巡檢機器人通過中央控制系統(tǒng)，自動到達指定地點通訊/資料傳輸功能采非接觸式通訊電纜系統(tǒng)作為巡檢機器人與中央控制系統(tǒng)間之資料傳輸。防水功能機器人整機達到IP67防水防塵等級。監(jiān)控平臺2為REAL-TIME實時監(jiān)控平臺，平臺包括智能巡檢機器人軟件模塊和在線監(jiān)測功能模塊，兩模塊充分聯(lián)動，堅持手動控制優(yōu)先，人工干預(yù)優(yōu)先的原則，系統(tǒng)具備的自動常規(guī)巡檢、異常點定位復(fù)檢及手動災(zāi)害現(xiàn)場處置功能可以靈活設(shè)定優(yōu)先等級。REAL-HME平臺智能巡檢機器人軟件模塊為用戶提供了十分人性化操作界面，用戶可以直觀的看到機器人遠程發(fā)回的視頻與熱成像圖像，并直接顯示到寬屏液晶模擬座艙界面上，并通過操縱桿遠程控制機器人的前進、后退等動作，軟件界面提供豐富的信息反饋，如機器人的行走速度、GIS定位信息、機器人的狀態(tài)信息等，使得操縱機器人像打游戲一樣簡單。REAL-HME平臺的在線監(jiān)測功能模塊能夠?qū)崿F(xiàn)對井蓋監(jiān)控、接地電流監(jiān)測、隧道水位、隧道有害氣體、空氣含氧量監(jiān)測。所述自動常規(guī)巡檢，是指智能巡檢機器人I按照監(jiān)控平臺2設(shè)定的巡檢點、巡檢區(qū)、巡檢段自動巡檢，巡檢過程中按照軌道上預(yù)先埋置的RFID定位點作為位置標(biāo)志，遇到電纜接頭則自動下探機械臂拍攝紅外熱成像照片或者視頻，上傳照片或者視頻供監(jiān)控平臺2生成巡檢記錄，與在線監(jiān)測功能模塊采集到的數(shù)據(jù)一起合并生成巡檢報告。所述異常點定位復(fù)檢包括自動異常點定位復(fù)檢和手動異常點定位巡檢。自動異常點定位巡檢，是指在在線監(jiān)測功能模塊發(fā)現(xiàn)電力隧道內(nèi)某個參數(shù)出現(xiàn)異常，監(jiān)控平臺2啟動自動異常點定位巡檢功能，指揮智能巡檢機器人I中斷當(dāng)前正在執(zhí)行的巡檢操作，快速移動到異常故障點出現(xiàn)的位置，并啟動定位復(fù)檢程序，在第一時間下探機械臂，對出現(xiàn)異常的電纜及接頭進行復(fù)查，上傳熱成像照片或者視頻，發(fā)現(xiàn)故障點后自動報警，提示監(jiān)控中心人員及時處置，并記錄復(fù)檢的照片和圖像并存檔，供日后查詢和分析。手動異常點定位復(fù)檢是指在自動巡檢和自動異常點定位復(fù)檢的過程中，如果發(fā)現(xiàn)異常點或者故障點，監(jiān)控平臺2會提示監(jiān)控中心值班人員，值班人員可以把智能巡檢機器人I的控制切換為手動定點復(fù)檢狀態(tài)，遠程控制智能巡檢機器人I的動作，仔細核實故障點的情況，手動定點復(fù)檢的過程中監(jiān)控平臺2會全程錄像，記錄故障定位的全過程，手動定點復(fù)檢的過程中，值班人員可以遠程控制智能巡檢機器人I上的機械臂的下探定位、機器人前后微動、熱像儀和攝像頭的云臺轉(zhuǎn)動與調(diào)焦等。所述手動災(zāi)害現(xiàn)場處置，是指當(dāng)電力隧道內(nèi)有異常情況時，值班人員可以遠程手動操控智能巡檢機器人1，手動控制智能巡檢機器人I接近報警位置，并通過視頻圖像和聲音監(jiān)視現(xiàn)場具體情況。在災(zāi)害或者緊急情況發(fā)生時，值班人員可以啟動智能巡檢機器人I的交互語音廣播功能，以緊急語音廣播的方式，引導(dǎo)或者通知附近的施工人員撤離隧道，防止災(zāi)害的進一步擴大，最大限度減小損失。供電平臺3采用感應(yīng)取電方式給智能巡檢機器人I供電，其供電系統(tǒng)運行可靠，防水防潮的性能好，結(jié)構(gòu)設(shè)計緊湊，可以與RFID精確定位點及泄漏電纜緊湊地組合安裝。供電平臺3由初級電控柜,軌道總成,感應(yīng)取電單元組成。 初級電控柜用于給智能巡檢機器人I供電。安裝于懸掛軌道每段的中間位置，兩端采用初級電纜，固定于軌道上。供電箱，針對小型功率，4KW以下，采用壁掛式安裝于隧道側(cè)壁，針對IlKW以上，采用機柜式，安裝于配電工作間。所述感應(yīng)取電單元包含兩部分，一部分是半開環(huán)的U型電流互感器，另一部分是電源調(diào)理模塊，U型電流互感器感應(yīng)軌道上電纜支架安裝的初級電纜的交變磁場進行取電，再經(jīng)過電源調(diào)理模塊整流、濾波、調(diào)壓后可獲取穩(wěn)定的直流能量，將獲取直流能量直接輸出到機器人。軌道總成，采用工字型鋁合金軌道。此軌道是一種專門特制加工的鋁合金型材，它是電智能巡檢機器人I的主體支撐軌道，鋁合金軌道的一側(cè)用于安裝供電初級電纜和通信漏波電纜線，另一側(cè)用于驅(qū)動輪行走空間。軌道總成的技術(shù)指標(biāo)軌道采用高強度鋁合金軌道；直軌道標(biāo)準(zhǔn)長度(T3m ;彎軌道彎曲半徑R1000，彎軌彎曲弧度30，45，90度；承載重量大于50KG ;軌道固定支架在直線段，每隔I米安裝一只，彎道處每隔O. 5米裝一只；軌道防銹采用鋁合金特制型材，然后氧化處理，既能提高抗腐蝕能力，又可以提高表面的硬度，增加抗磨損性能。通信平臺4 :采用無線數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)，在隧道內(nèi)實現(xiàn)無線網(wǎng)絡(luò)的無縫隙覆蓋。利用光纖通訊局域網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，每300米設(shè)置一臺無線發(fā)射終端，無線基站設(shè)備采用雙模結(jié)構(gòu)，兩個天線接頭各采用漏波電纜，分前后沿著隧道方向敷設(shè)。監(jiān)控平臺2通過電力專用內(nèi)部調(diào)通網(wǎng)絡(luò)，從變電站敷設(shè)光纖進入電力隧道，采用無線基站設(shè)備，使用漏波電纜作為天線，沿著隧道敷設(shè)，巡檢機器人上安裝無線接入設(shè)備。無線基站設(shè)備，由于它的多無線模塊、多射頻和多信道的能力，使802. 11成為全雙工技術(shù)，使得網(wǎng)絡(luò)通信更加有效，并且為網(wǎng)絡(luò)無線級連和用戶覆蓋使用不同的無線電頻率和信道。它同時支持實時視頻、視頻和數(shù)據(jù)應(yīng)用。OWS可以有效地擴展，大大減少網(wǎng)絡(luò)中有線連接點的數(shù)量，從而極大地降低了部署和操作的成本。寬闊的工作溫度范圍和靈活的安裝選擇，使得OWS適合所有類型方案的部署。所有的OWS節(jié)點可以采用內(nèi)置的Manager/One 無線網(wǎng)絡(luò)管理工具或者基于電信級的SNMP管理工具進行管理。電力隧道智能巡檢機器人系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)無線鏈路信號強度裕量Syetem FadeMargin計算方法，計算上下行無線鏈路的信號強度裕量；基于無線基站和移動設(shè)備的發(fā)射功率、接收靈敏度均相同，因此可認(rèn)為上行信號和下行信號平衡的系統(tǒng)設(shè)計。[0066]鏈路信號強度裕量是指接收站設(shè)備實際接收到的無線信號與接收站設(shè)備允許的最低接收閾值(設(shè)備接收靈敏度)相比多的富裕dB數(shù)值。鏈路裕量=發(fā)射功率(移動設(shè)備)+天線增益-線纜衰耗(300米)-耦合衰耗(2米內(nèi))_接收靈敏度(基站)-變頻器衰減?！ひ苿釉O(shè)備的發(fā)射功率為20dBm(IOOmW),·天線增益 5. 5dBi,· 2. 4GHZ 頻段，漏纜線纜 500km,衰耗為 7. 8db *3=23. 4dB,· 2 米耦合衰耗 58dB±5dB，·接收靈敏度(基站)為_90dBm(可提供8Mbps以上帶寬)， 變頻器瞬間5. 5dB，2個，則衰減11 dB。鏈路裕量為=20+5. 5-23. 4-58-(-90)-11=23. l±5dB。 按照以往案例實施經(jīng)驗，在隧道環(huán)境下，無線干擾信號較弱，鏈路信號強度裕量大于10 dB，則可以保證項目實施。無線鏈路信號裕量是衡量無線鏈路可用性和穩(wěn)定性的重要指標(biāo)。因為無線信道是一個參變信道，干擾和噪音信號隨時會影響有用信號，有時干擾和噪音信號的強度瞬間可達成2(T30dB，所以在建設(shè)無線鏈路時，必須保留一定的鏈路信號裕量。雖然鏈路信號裕量量大于5dB系統(tǒng)可以工作，但通常建議大于10dB。上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式
進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，它將隧道和道岔依據(jù)隧道地勢和障礙點分為多個巡檢段，每個巡檢段的長度在1-2公里，每個巡檢段配置一臺智能巡檢機器人，在隧道頂部設(shè)有減震吊架，軌道吊掛在減震吊架上，機器人安裝在吊裝的軌道上，其特征是，它還包括監(jiān)控平臺，通信平臺，其中，智能巡檢機器人與通信平臺通信，通信平臺與監(jiān)控平臺通信；在各巡檢段上設(shè)有供電平臺，智能巡檢機器人從供電平臺獲取電力。
2.如權(quán)利要求I所述一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，其特征是，所述智能巡檢機器人包括車體，在車體上設(shè)有控制箱，在車體頂部設(shè)有驅(qū)動輪和從動輪，在控制箱內(nèi)設(shè)有車載智能控制模塊，車載智能控制模塊分別與車體上安裝的視頻成像模塊、有害氣體監(jiān)測模塊、遠程手動控制模塊、交互式對講廣播指揮模塊、避障及保護模塊、定位模塊、LED照明燈具、溫度/濕度探頭、無線接入設(shè)備連接，車載智能控制模塊控制驅(qū)動伺服電機，無線接入設(shè)備與監(jiān)控平臺通信。
3.如權(quán)利要求2所述的一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，其特征是，所述視頻成像模塊為全角度視頻攝像頭，所述有害氣體監(jiān)測模塊為有害氣體探頭，所述交互式對講廣播指揮模塊為應(yīng)急對講揚聲麥克，所述保護模塊為車載減震器、雷達超聲探頭。
4.如權(quán)利要求I或2所述一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，其特征是，所述監(jiān)控平臺為REAL-TIME實時監(jiān)控平臺，所述監(jiān)控平臺通過電力專用內(nèi)部調(diào)通網(wǎng)絡(luò)，從變電站敷設(shè)光纖進入電力隧道，采用無線基站設(shè)備，使用漏波電纜作為天線，沿著隧道敷設(shè)，與巡檢機器人上的無線接入設(shè)備通信。
5.如權(quán)利要求I所述一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，其特征是，所述供電平臺采用感應(yīng)取電方式給智能巡檢機器人供電，所述供電平臺由初級電控柜，軌道總成，感應(yīng)取電單元組成； 所述初級電控柜安裝于懸掛軌道每段的中間位置，兩端采用初級電纜，固定于軌道上； 所述感應(yīng)取電單元包含兩部分，一部分是半開環(huán)的U型電流互感器，另一部分是電源調(diào)理模塊，所述U型電流互感器感應(yīng)軌道上電纜支架安裝的初級電纜的交變磁場進行取電，所述電源調(diào)理模塊進行整流、濾波、調(diào)壓后獲取穩(wěn)定的直流能量； 所述軌道總成，采用工字型鋁合金軌道，鋁合金軌道一側(cè)用于安裝供電初級電纜和通信漏波電纜線，另一側(cè)用于掛載智能巡檢機器人從動輪行走。
6.如權(quán)利要求I所述一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，其特征是，所述通信平臺采用無線數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)，在隧道內(nèi)實現(xiàn)無線網(wǎng)絡(luò)的無縫隙覆蓋；利用光纖通訊局域網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，每300米設(shè)置一臺無線發(fā)射終端，無線基站設(shè)備采用雙模結(jié)構(gòu)，兩個天線接頭各采用漏波電纜,分前后沿著隧道方向敷設(shè);采用無線通信模式,控制數(shù)據(jù)與視頻的傳輸基于800M - 2. 4G頻段的無線通信，達到視頻、數(shù)據(jù)、語音三合一。
7.如權(quán)利要求5所述一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，其特征是，所述初級電纜在4KW以下，采用壁掛式安裝于隧道側(cè)壁，或初級電纜在IlKW以上，采用機柜式，安裝于配電工作間。
8.如權(quán)利要求5所述一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，其特征是，所述軌道總成的技術(shù)指標(biāo)軌道采用高強度鋁合金軌道；直軌道標(biāo)準(zhǔn)長度(T3m ;彎軌道彎曲半徑R1000，彎軌彎曲弧度30，45，90度；承載重量大于50KG ;軌道固定支架在直線段，每隔I米安裝一只，彎道處每隔O . 5米裝一只。
專利摘要本實用新型公開了一種電纜通道智能巡檢機器人監(jiān)控應(yīng)用系統(tǒng)，它將隧道和道岔依據(jù)隧道地勢和障礙點分為多個巡檢段，每個巡檢段的長度在1-2公里，每個巡檢段配置一臺智能巡檢機器人，在隧道頂部設(shè)有減震吊架，軌道吊掛在減震吊架上，機器人安裝在吊裝的軌道上，它還包括監(jiān)控平臺，通信平臺，其中，智能巡檢機器人分別通信平臺通信，通信平臺與監(jiān)控平臺通信；在各巡檢段上設(shè)有供電平臺，智能巡檢機器人從供電平臺獲取電力。本系統(tǒng)通過對隧道的不間斷巡檢和攝像監(jiān)控，實現(xiàn)對隧道的動態(tài)、連續(xù)監(jiān)控，取代人工巡檢，實現(xiàn)了對電力隧道內(nèi)突發(fā)性事件的現(xiàn)場處理，第一時間采取最有效的處理措施，相對傳統(tǒng)的人工干預(yù)，有其快速、安全、高效的優(yōu)勢。
文檔編號G08C17/02GK202735798SQ20122030557
公開日2013年2月13日 申請日期2012年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月27日
發(fā)明者張明廣, 崔偉, 邱雷, 慕瑞嘉, 楊震威 申請人:山東康威通信技術(shù)股份有限公司