專利名稱：碰撞判斷裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種碰撞判斷裝置。
背景技術(shù)：
作為對移動體的行進(jìn)路線進(jìn)行評價的行進(jìn)路線評價裝置，一直以來，已知一種對被包含在多個物體中的指定物體所能夠采取的行進(jìn)路線進(jìn)行評價并設(shè)定的行進(jìn)路線設(shè)定裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。在該行進(jìn)路線設(shè)定裝置中，將多個物體隨著時間的經(jīng)過而能夠獲取的位置的變化作為由時間及空間構(gòu)成的時間空間上的軌跡而生成。使用該軌跡而對多個物體的行進(jìn)路線進(jìn)行預(yù)測，并根據(jù)該預(yù)測結(jié)果，對指定的物體所能夠采取的行進(jìn)路線和他物體所能夠采取的行進(jìn)路線之間的干涉度進(jìn)行定量計算。而且，將指定的物體與他物體發(fā)生干涉的可能性最低的行進(jìn)路線，確定為指定的物體所應(yīng)采取的行進(jìn)路線。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本特許4353192號公報

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題可是，在上述現(xiàn)有的行進(jìn)路線設(shè)定裝置中，雖然生成物體的軌跡，并根據(jù)通過該軌跡而被預(yù)測出的物體的行進(jìn)路線來對干涉度進(jìn)行計算，但是未考慮到本車輛的行駛效率。在現(xiàn)有的行進(jìn)路線設(shè)定裝置中，當(dāng)欲實(shí)施考慮到了本車輛的行駛效率的控制時，將存在如下的問題，即，處理負(fù)荷隨著運(yùn)算量的増大而増大，從而缺乏實(shí)現(xiàn)性等問題。因此，為了在避免碰撞的同時確保本車輛的行駛效率，從而對于處理負(fù)荷有必要進(jìn)一步進(jìn)行改善。本發(fā)明是以解決上述課題為目的而完成的，其目的在于，提供一種能夠在避免與他物體之間的碰撞的同時實(shí)現(xiàn)處理負(fù)荷的減輕的碰撞判斷裝置。用于解決課題的方法為了解決上述課題，本發(fā)明所涉及的碰撞判斷裝置的特征在于，具備:本車輛候選行進(jìn)路線獲取單元，其獲取本車輛的候選行進(jìn)路線；他物體狀態(tài)獲取單元，其獲取他物體的狀態(tài)；最早到達(dá)時刻計算單元，其根據(jù)由他物體狀態(tài)獲取單元所獲取的他物體的狀態(tài)，對所述他物體以預(yù)定的第一移動量進(jìn)行移動時到達(dá)在所述本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻進(jìn)行計算，所述本車輛的候選行進(jìn)路線是由所述候選行進(jìn)路線獲取單元所獲取的；碰撞判斷單元，其根據(jù)由最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的最早到達(dá)時刻、和本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻，而對本車輛與他物體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。在該碰撞判斷裝置中，根據(jù)由最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的最早到達(dá)時刻、和由本車輛候選行進(jìn)路線獲取單元所獲取的本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻，而對本車輛與他物體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。以此種方式，即使不生成他物體所能夠獲取的軌跡，通過求出他物體在以預(yù)定的第一移動量能夠到達(dá)本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻，也能夠?qū)Ρ拒囕v與他物體發(fā)生碰撞的可能性進(jìn)行判斷。因此，能夠減輕用于判斷碰撞的運(yùn)算負(fù)荷，且能夠精確地對本車輛與他物體之間的碰撞進(jìn)行判斷。以此種方式，在碰撞判斷裝置中，能夠在避免與他物體之間的碰撞的同時，實(shí)現(xiàn)處理負(fù)荷的降低。另外，優(yōu)選為，碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在本車輛與他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的最早到達(dá)時刻早于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻的情況。在最早到達(dá)時刻晚于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻的情況下，本車輛與他物體之間的碰撞將被避免。因此，通過利用最早到達(dá)時刻早于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻(最早到達(dá)時刻<通過時刻)這種關(guān)系，能夠更加恰當(dāng)?shù)貙λ矬w與本車輛之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。另外，優(yōu)選為，碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在本車輛與他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的最早到達(dá)時刻早于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻、且本車輛的速度大于預(yù)定速度的情況。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于在碰撞可能性的判斷中附加了本車輛的行駛狀態(tài)，因此，能夠更加精確地進(jìn)行對本車輛與他物體之間的碰撞可能性的判斷。另外，優(yōu)選為，還具備最長停留時刻計算單元，其根據(jù)由他物體狀態(tài)獲取單元所獲取的他物體的狀態(tài)，對所述他物體以預(yù)定的第二移動量進(jìn)行減速時通過在所述本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最長停留時刻進(jìn)行計算，所述本車輛的候選行進(jìn)路線是由所述候選行進(jìn)路線獲取單元所獲取的，碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在本車輛與他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的最早到達(dá)時刻早于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻、且由最長停留時刻計算單元所計算出的最長停留時刻晚于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻的情況。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于根據(jù)他物體的多個移動狀態(tài)來判斷碰撞可能性，因此，能夠更加高精度地對本車輛與他物體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。其結(jié)果為，能夠?qū)崿F(xiàn)可靠性的提高。并且，“通過各個點(diǎn)的最長停留時刻”換言之是表示通過各個點(diǎn)的最晚時刻。另外，優(yōu)選為，具備候選行進(jìn)路線修正單元，所述候選行進(jìn)路線修正單元將由候選行進(jìn)路線獲取單元所獲取的本車輛的候選行進(jìn)路線，從預(yù)定的地點(diǎn)起修正為本車輛采取了回避行動時的候選行進(jìn)路線，最早到達(dá)時刻計算單元對他物體在以預(yù)定的第一移動量進(jìn)行移動時，到達(dá)在所述本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻進(jìn)行計算，所述本車輛的候選行進(jìn)路線是由所述候選行進(jìn)路線修正單元進(jìn)行了修正后的路線，碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在本車輛與他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的最早到達(dá)時刻早于本車輛通過由候選行進(jìn)路線修正單元進(jìn)行了修正后的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的時刻的情況。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于避免了例如在從作為他物體的行人的附近側(cè)通過時，只能選擇從行人所處的位置的近前側(cè)開始減速的候選行進(jìn)路線等的不足，因此能夠維持本車輛的行駛效率。在此，“采取回避行動”包括減速、加速、轉(zhuǎn)向等行動。另外，最長停留時刻計算單元對他物體在以預(yù)定的第二移動量進(jìn)行減速時，通過在所述本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最長停留時刻進(jìn)行計算，所述本車輛的候選行進(jìn)路線是由所述候選行進(jìn)路線修正單元進(jìn)行了修正后的路線，碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在本車輛與他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的最早到達(dá)時刻早于本車輛通過由候選行進(jìn)路線修正單元進(jìn)行了修正后的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的時刻、且由最長停留時刻計算單元所計算出的最長停留時刻晚于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的時刻的情況。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于根據(jù)他物體的多個移動狀態(tài)來判斷碰撞可能性，因此，能夠更高精度地對本車輛與他物體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。其結(jié)果為，能夠?qū)崿F(xiàn)可靠性的提高。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠在回避與他物體之間的碰撞的同時，實(shí)現(xiàn)處理負(fù)荷的減輕。由此，能夠確保本車輛的行駛效率。


圖1為表示第一實(shí)施方式所涉及的碰撞判斷裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2為表示碰撞判斷裝置的動作的流程圖。圖3為用于對碰撞判斷裝置的動作進(jìn)行說明的圖。圖4為用于對碰撞判斷裝置的動作進(jìn)行說明的圖。圖5為表示碰撞判斷裝置的其他動作的流程圖。圖6為用于對碰撞判斷裝置的其他動作進(jìn)行說明的圖。圖7為用于對碰撞判斷裝置的其他動作進(jìn)行說明的圖。圖8為表示第二實(shí)施方式所涉及的碰撞判斷裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖9為用于對第二實(shí)施方式所涉及的碰撞判斷裝置的動作進(jìn)行說明的圖。圖10為表示第二實(shí)施方式所涉及的碰撞判斷裝置的動作的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖，對本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。[第一實(shí)施方式]圖1為表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的碰撞判斷裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖1所示，碰撞判斷裝置I具備:本車輛候選行進(jìn)路線獲取部(本車輛候選行進(jìn)路線獲取單元)
11、移動體狀態(tài)獲取部(他物體狀態(tài)獲取單元)12、移動體判斷部13、移動體候選行進(jìn)路線生成部14、最早到達(dá)時刻計算部(最早到達(dá)時刻計算單元)15、最長停留時刻計算部(最長停留時刻計算單元)16和碰撞判斷部(碰撞判斷單元)17。另外，碰撞判斷裝置I為，通過實(shí)施運(yùn)算的CPU (Central Processing Unit:中央處理器)、對用于使CPU執(zhí)行各處理的程序等進(jìn)行存儲的ROM (Read Only Memory:只讀存儲器)、對運(yùn)算結(jié)果等各種數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲的RAM(Random Access Memory:隨機(jī)存取存儲器)等而構(gòu)成的電子控制單元(EQJ:ElectricalControl Unit,電子控制單元)。本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11為，獲取本車輛的候選行進(jìn)路線的部分。本車輛的候選行進(jìn)路線為，通過未圖示的候選行進(jìn)路線生成部，而根據(jù)本車輛的位置、速度及方向等信息所生成的將來的候選行進(jìn)路線，優(yōu)選為包含某一時刻(t)的本車輛的各個點(diǎn)(位置:x，y)的信息。本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11將表示所獲取的本車輛的候選行進(jìn)路線的本車輛候選行進(jìn)路線信息向最早到達(dá)時刻計算部15、最長停留時刻計算部16及碰撞判斷部17輸出。另外，候選行進(jìn)路線即使是根據(jù)位置(x，y)和速度(Vx，Vy)信息而生成的，也能夠通過適當(dāng)?shù)挠嬎闾幚矶敵鐾瑯拥男畔ⅰＲ苿芋w狀態(tài)獲取部12為，獲取移動體的當(dāng)前的狀態(tài)的部分。移動體是指，行人(也包括自行車)或其他車輛等，移動體的當(dāng)前的狀態(tài)是指，為了對移動體到達(dá)到某一時刻為止所需的時間進(jìn)行計算而需要的信息，優(yōu)選為，移動體的位置、速度及方向、加速度、橫擺率、輪胎角等。另外，在對移動體設(shè)置適當(dāng)?shù)募僭O(shè)的情況下，顯然可以省略這些信息中的一部分。該移動體狀態(tài)既可以為根據(jù)包含本車輛的周圍的物體或其他車輛的位置等在內(nèi)的周圍信息而被檢測出的狀態(tài)，也可以為通過車車間通信等而被檢測出的狀態(tài)。移動體狀態(tài)獲取部12將表示所獲取的移動體的狀態(tài)的移動體狀態(tài)信息向最早到達(dá)時刻計算部15及最長停留時刻計算部16輸出。另外，包含本車輛的周圍的物體或其他車輛的位置等在內(nèi)的周圍信息等，通過未圖示的行駛狀態(tài)獲取部而被獲取，行駛狀態(tài)獲取部獲取包含如下信息的行駛狀態(tài)，即，車輛的速度、轉(zhuǎn)向角等車輛行駛信息，對本車輛的周圍的物體或其他車輛的位置、速度等進(jìn)行檢測而得到的周圍信息，地圖等行駛道路信息。移動體判斷部13為，對移動體在今后可能如何移動進(jìn)行判斷的部分。移動體判斷部13例如根據(jù)由被搭載于本車輛上的攝像機(jī)所拍攝的圖像的圖像信息而實(shí)施圖像處理，從而對移動體是行人還是車輛進(jìn)行判斷。當(dāng)判斷為移動體是車輛時，移動體作為如下狀態(tài)而在以后被實(shí)施處理，所述狀態(tài)為，在移動體中比較遵守允許移動的條件(通行劃分和道路方向等)的狀態(tài)。當(dāng)判斷為移動體是行人時，移動體作為如下狀態(tài)而在以后被實(shí)施處理，所述狀態(tài)為，在移動體中比較不遵守允許移動的條件(通行劃分和道路方向等)的狀態(tài)。移動體判斷部13將表示所判斷出的結(jié)果的判斷結(jié)果信息向移動體候選行進(jìn)路線生成部14、最早到達(dá)時刻計算部15及最長停留時刻計算部16輸出。另外，移動體的判斷可以根據(jù)移動體的到目前為止的移動來實(shí)施。此外，作為移動體的種類，也可以對比較不遵守允許移動的條件的車輛(例如，雙輪車等)、或遵守允許移動的條件的行人等進(jìn)行判斷。移動體候選行進(jìn)路線生成部14為，對移動體的候選行進(jìn)路線進(jìn)行計算的部分。當(dāng)移動體候選行進(jìn)路線生成部14接收到由移動體判斷部13輸出的判斷結(jié)果信息時，在該判斷結(jié)果信息中表示為移動體是其他車輛(車輛)的情況下，移動體候選行進(jìn)路線生成部14將根據(jù)其他車輛的周圍的道路的形狀等信息，而對表示其他車輛應(yīng)當(dāng)遵從的道路的結(jié)合狀態(tài)的道路網(wǎng)(候選行進(jìn)路線)進(jìn)行計算。移動體候選行進(jìn)路線生成部14將表示所計算出的移動體的候選行進(jìn)路線的移動體行進(jìn)路線信息向最早到達(dá)時刻計算部15及最長停留時刻計算部16輸出。最早到達(dá)時刻計算部15為，對移動體在從初速度起以預(yù)定的第一移動量進(jìn)行移動時，到達(dá)本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻進(jìn)行計算的部分。當(dāng)最早到達(dá)時刻計算部15接收到由移動體狀態(tài)獲取部12所輸出的移動體狀態(tài)信息，且接收到由移動體判斷部13所輸出的判斷結(jié)果信息時，在判斷結(jié)果信息中移動體表示為行人的情況下，最早到達(dá)時刻計算部15將對相對于本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)，移動體在從初速度起以預(yù)定加速度(第一移動量:例如，0.3G)加速到預(yù)定的最高速度時，能夠到達(dá)本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻tmin進(jìn)行計算。最早到達(dá)時刻計算部15將所計算出的涉及最早到達(dá)時刻tmin的信息付與道路數(shù)據(jù)，并將與該道路數(shù)據(jù)相關(guān)的道路數(shù)據(jù)信息向碰撞判斷部17輸出。此外，最早到達(dá)時刻計算部15在判斷結(jié)果信息中移動體表示為車輛的情況下，根據(jù)由移動體候選行進(jìn)路線生成部14所輸出的移動體行進(jìn)路線信息，對相對于移動體的道路網(wǎng)的各個點(diǎn)，移動體在從初速度起以預(yù)定加速度加速到預(yù)定的最高速度(被付與道路網(wǎng)的最高速度+ α )時，能夠到達(dá)移動體的道路網(wǎng)的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻tmin進(jìn)行計算。最早到達(dá)時刻計算部15將所計算出的涉及最早到達(dá)時刻tmin的信息付與道路網(wǎng)，并將與該道路網(wǎng)相關(guān)的道路網(wǎng)信息向碰撞判斷部17輸出。最長停留時刻計算部16為，對移動體在從初速度起以預(yù)定的第二移動量進(jìn)行減速時，通過本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最長停留時刻(通過的最晚時刻)進(jìn)行計算的部分。當(dāng)最長停留時刻計算部16接收到由移動體狀態(tài)獲取部12所輸出的移動體狀態(tài)信息，且接收到由移動體判斷部13所輸出的判斷結(jié)果信息時，在判斷結(jié)果信息中移動體表示為行人的情況下，最長停留時刻計算部16將對相對于本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)，移動體在從初速度起以預(yù)定減速度(第二移動量:例如，-0.3G)減速到預(yù)定的最低速度時，通過本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最長停留時刻tmax進(jìn)行計算。最長停留時刻計算部16將所計算出的涉及最長停留時刻tmax的信息付與道路數(shù)據(jù)，并將與該道路數(shù)據(jù)相關(guān)的道路數(shù)據(jù)信息向碰撞判斷部17輸出。此外，最長停留時刻計算部16在判斷結(jié)果信息中移動體表示為車輛的情況下，根據(jù)由移動體候選行進(jìn)路線生成部14所輸出的移動體行進(jìn)路線信息，對相對于移動體的道路網(wǎng)的各個點(diǎn)，移動體在從初速度起以預(yù)定減速度減速到預(yù)定的最低速度(被付與道路網(wǎng)的最低速度一 β)時，通過道路網(wǎng)上的各個點(diǎn)的最長停留時刻tmax進(jìn)行計算。最長停留時刻計算部16將所計算出的涉及最長停留時刻tmax的信息付與道路網(wǎng)，并將與該道路網(wǎng)相關(guān)的道路網(wǎng)信息向碰撞判斷部17輸出。另外，最長停留時刻計算部16在移動體能夠于某一點(diǎn)的近前側(cè)停止而不通過該點(diǎn)的情況下，將最長停留時刻tmax設(shè)定為無限(tmax =①)。碰撞判斷部17為，對本車輛與移動體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷的部分。該碰撞判斷部17接收由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11所輸出的候選行進(jìn)路線信息、由最早到達(dá)時刻計算部15及最長停留時刻計算部16所輸出的道路數(shù)據(jù)信息。而且，碰撞判斷部17對相對于候選行進(jìn)路線信息所表示的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)(X、1、t)，本車輛通過該各個點(diǎn)的通過時刻t是否晚于最早到達(dá)時刻信息所表示的最早到達(dá)時刻tmin且早于最長停留時刻信息所表示的時刻tmax Ctmin < t < tmax)進(jìn)行判斷，且對本車輛的速度V是否為V > Vm進(jìn)行判斷。碰撞判斷部17在判斷為tmin < t < tmax且V > Vm時，設(shè)定為存在本車輛與行人發(fā)生碰撞的可能性，并輸出表示該情況的判斷結(jié)果信息。另外，VmS任意設(shè)定的值，優(yōu)選為“零”。此外，當(dāng)碰撞判斷部17接收到由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11所輸出的候選行進(jìn)路線信息、由最早到達(dá)時刻計算部15及最長停留時刻計算部16所輸出的道路網(wǎng)信息時，在本車輛的位置與其他車輛的道路網(wǎng)發(fā)生交叉時，碰撞判斷部17將對本車輛通過該地點(diǎn)的通過時刻t是否晚于最早到達(dá)時刻tmin且早于最長停留時刻tmax Ctfflin < t < tmax)進(jìn)行判斷。碰撞判斷部17在判斷為tmin < t < tmax時，設(shè)定為存在本車輛與其他車輛發(fā)生碰撞的可能性，并輸出表示該情況的判斷結(jié)果信息。所輸出的判斷結(jié)果信息例如被行駛狀態(tài)設(shè)定裝置所接收。在行駛狀態(tài)設(shè)定裝置中，根據(jù)多個車輛候選行進(jìn)路線的判斷結(jié)果信息，而選擇最佳的本車輛候選行進(jìn)路線，并向驅(qū)動控制單元或轉(zhuǎn)向控制單元(均未圖示)輸出控制信號。接下來，參照圖2至圖4，對碰撞判斷裝置I的動作進(jìn)行說明。首先，對移動體為行人的情況進(jìn)行說明。圖2為表示碰撞判斷裝置的動作的流程圖，圖3及圖4為用于對碰撞判斷裝置的動作進(jìn)行說明的圖。如圖3所示，首先，由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11獲取本車輛的候選行進(jìn)路線(步驟S01)。其次，由移動體狀態(tài)獲取部12獲取行人(移動體)的初始狀態(tài)(位置、速度、方向等)(步驟S02)。接下來，由最早到達(dá)時刻計算部15對最早到達(dá)時刻tmin進(jìn)行計算(步驟S03 )。此外，由最長停留時刻計算部16對最長停留時刻tmax進(jìn)行計算(步驟S04 )，涉及該最早到達(dá)時刻tmin及最長停留時刻tmax的信息被付與道路數(shù)據(jù)。具體而言，如圖3 (a)所示，對于行人H而言，相對于道路上的各個點(diǎn)而計算出最早到達(dá)時刻tmin = 1、2、3...，以作為最早到達(dá)時刻tmin。此外，如圖3 (b)所示，對于行人H而言，相對于道路上的各個點(diǎn)而計算出最長停留時刻tmax = 1、2、3、“*、00,以作為最長停留時刻tmax。另外，在圖3 (b)中,僅圖不了最長停留時刻tmax = I O
而且，根據(jù)被付與了由最早到達(dá)時刻計算部15所計算出的最早到達(dá)時刻tmin及由最長停留時刻計算部16所計算出的最長停留時刻tmax的道路數(shù)據(jù)、和由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11所獲取的本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t，而由碰撞判斷部17實(shí)施對碰撞可能性的判斷(步驟S05)，判斷是否為tmin < t < tmax且V > Vm (步驟S06)。具體而言，如圖4所示，例如，在本車輛M通過“A”地點(diǎn)時，由于通過時刻tA早于最早到達(dá)時刻tmin(tA < tmin)，因此判斷為不存在行人H與本車輛M發(fā)生碰撞的可能性。另一方面，例如，在本車輛M通過“B”地點(diǎn)時，由于通過時刻tB晚于最早到達(dá)時刻tmin且早于最長停留時刻tmax、并且V > Vm (tmin < t < tmax、V > Vm),因此，判斷為存在行人H與本車輛M發(fā)生碰撞的可能性。當(dāng)在步驟S05中判斷為tmin < t < tmax且V > Vm時，輸出表示該情況的判斷結(jié)果(步驟S07)。另一方面，當(dāng)在步驟S06中未判斷為tmin < t < tmax且V > Vm時，結(jié)束處理。接下來，對移動體為其他車輛的情況進(jìn)行說明。圖5為表示碰撞判斷裝置的動作的流程圖，圖6及圖7為用于對碰撞判斷裝置的動作進(jìn)行說明的圖。如圖5所示，首先，由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11獲取本車輛的候選行進(jìn)路線(步驟S11)。其次，由移動體狀態(tài)獲取部12獲取其他車輛(移動體)的初始狀態(tài)(位置、速度、方向等)(步驟S12)。接下來，由最早到達(dá)時刻計算部15計算出最早到達(dá)時刻tmin (步驟S13)。此外，由最長停留時刻計算部16計算出最長停留時刻tmax(步驟S14)，涉及該最早到達(dá)時刻tmin及最長停留時刻tmax的信息被付與道路網(wǎng)。具體而言，如圖6 (a)所示，對于其他車輛M2而言，相對于其他車輛M2的候選行進(jìn)路線中的道路網(wǎng)的各個點(diǎn)而計算出最早到達(dá)時刻tmin = 1、2、3、4、5、…，以作為最早到達(dá)時刻乜^。此外，如圖6 (b)所示，對于其他車輛M2而言，相對于其他車輛M2的候選行進(jìn)路線中的道路網(wǎng)的各個點(diǎn)而計算出最長停留時刻tmax = 1、2、3、…、％以作為最長停留時刻tmax。而且，根據(jù)被付與了由最早到達(dá)時刻計算部15所計算出的最早到達(dá)時刻tmin及由最長停留時刻計算部16所計算出的最長停留時刻tmax的道路網(wǎng)、和本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t，而通過碰撞判斷部17來實(shí)施對碰撞可能性的判斷(步驟S15)，并判斷是否為tmin < t < tmax (步驟S16)。具體而言，如圖7所示，例如，在本車輛M通過“A”地點(diǎn)時，由于通過時刻扒早于最早到達(dá)時刻tmin(tA < tmin)，因此，判斷為不存在其他車輛M2與本車輛M發(fā)生碰撞的可能性。另一方面，例如，在本車輛M通過“B”地點(diǎn)時，由于通過時刻tB晚于最早到達(dá)時刻tmin且早于最長停留時刻tmax (tmin < t < tmax)，因此，判斷為存在其他車輛M2與本車輛M發(fā)生碰撞的可能性。當(dāng)在步驟S16中判斷為tmin < t < tmax時，輸出表示該情況的判斷結(jié)果(步驟S17)。另一方面，當(dāng)在步驟S15中未判斷為tmin < t < tmax時，結(jié)束處理。如以上所說明那樣，在碰撞判斷裝置I中，根據(jù)由最早到達(dá)時刻計算部15所計算出的最早到達(dá)時刻tmin和由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11所獲取的、本車輛通過各個點(diǎn)的通過時刻t，而對本車輛與他物體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。如此，即使不生成他物體所能夠獲得的軌跡，也能夠通過求取他物體以預(yù)定的第一移動量能夠到達(dá)本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻，而對本車輛與他物體發(fā)生碰撞的可能性進(jìn)行判斷。因此，能夠減輕用于判斷碰撞的運(yùn)算負(fù)荷，且能夠精確地對本車輛與他物體之間的碰撞進(jìn)行判斷。以此種方式，在碰撞判斷裝置中，能夠避免與他物體之間的碰撞，且實(shí)現(xiàn)處理負(fù)荷的減輕。碰撞判斷部17在由最早到達(dá)時刻計算部15所計算出的最早到達(dá)時刻tmin早于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t時，判斷為存在本車輛與他物體發(fā)生碰撞的可能性。在最早到達(dá)時刻tmin早于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t時，本車輛與他物體之間的碰撞將被避免。因此，通過利用最早到達(dá)時刻tmin早于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t (最早到達(dá)時刻tmin <通過時刻t)這種關(guān)系，從而能夠更加恰當(dāng)?shù)貙λ矬w與本車輛之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。此外，碰撞判斷部17在由最早到達(dá)時刻計算部15所計算出的最早到達(dá)時刻tmin早于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t、且本車輛的速度V大于預(yù)定速度Vm時，判斷為存在本車輛與他物體發(fā)生碰撞的可能性。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于在碰撞可能性的判斷中附加了本車輛的行駛狀態(tài)，因此，能夠更加精確地對本車輛與他物體之間的碰撞可能性判斷。另外，雖然在本實(shí)施方式中，利用速度而實(shí)施了碰撞判斷，但只要是能夠定量地評價碰撞的量，則可以為任何量。例如，可以利用根據(jù)移動體的大小等所指定的碰撞能量、沖量等物理量?；蛘?，也可以根據(jù)每個相對的人或相對的物體而向移動體付與經(jīng)濟(jì)性的價值，并對經(jīng)濟(jì)性的損失量進(jìn)行推斷，且利用該損失量。此外，具備最長停留時刻計算部16，所述最長停留時刻計算部16根據(jù)由移動體狀態(tài)獲取部12所獲取的移動體的狀態(tài)，而對移動體在進(jìn)行減速時，通過由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11所獲取的本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最長停留時刻tmax進(jìn)行計算，碰撞判斷部17在如下情況下，判斷為存在本車輛與他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由最早到達(dá)時刻計算部15所計算出的最早到達(dá)時刻tmin早于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t、且由最長停留時刻計算部16所計算出的最長停留時刻tmax晚于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t的情況。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于根據(jù)他物體的多個移動狀態(tài)來對碰撞可能性進(jìn)行判斷，因此，能夠更高精度地對本車輛與他物體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。其結(jié)果為，能夠?qū)崿F(xiàn)可靠性的提高。[第二實(shí)施方式]
接下來，對本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的碰撞判斷裝置進(jìn)行說明。如圖8所示，第二實(shí)施方式所涉及的碰撞判斷裝置IA具備本車輛候選行進(jìn)路線修正部(候選行進(jìn)路線修正單元)18，這一點(diǎn)與第一實(shí)施方式不同。本車輛候選行進(jìn)路線修正部18為對由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11所獲取的本車輛的候選行進(jìn)路線進(jìn)行修正的部分。本車輛候選行進(jìn)路線修正部18在接收到由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部11所輸出的候選行進(jìn)路線信息時，對從由本車輛必定執(zhí)行的部分(預(yù)定的地點(diǎn))起前方的部分，以從該時間點(diǎn)起將本車輛的行進(jìn)路線設(shè)定為回避行動的方式，部分地進(jìn)行變更并修正(置換)。優(yōu)選為，本車輛候選行進(jìn)路線修正部18在本車輛候選行進(jìn)路線信息所示的候選行進(jìn)路線中生成進(jìn)行減速、即變更了速度控制量的候選行進(jìn)路線。更具體而言，如圖9 (a)所示，本車輛候選行進(jìn)路線修正部18將從候選行進(jìn)路線上的必定執(zhí)行的部分起前方的部分(下一個計算周期中可能被變更的部分)置換為，從該時間點(diǎn)起采取了伴有減速的回避行動時的候選行進(jìn)路線?；乇苄袆颖活A(yù)先設(shè)定為η (1、2、…、η)個，例如，存在緊急制動、正常制動等。此外，作為回避行動，也可以設(shè)定緊急轉(zhuǎn)向或緊急加速。如圖9 (b)所示，本車輛候選行進(jìn)路線修正部18例如根據(jù)對本車輛M實(shí)施了緊急制動的回避行動、或者實(shí)施了正常制動(例如，一 0.1G)的回避行動而對行進(jìn)路線進(jìn)行修正，以作為采取回避行動的行進(jìn)路線。關(guān)于本車輛候選行進(jìn)路線修正部18選擇(應(yīng)用)哪種回避行動，基于由移動體判斷部13所輸出的判斷結(jié)果信息，而根據(jù)在對碰撞可能性進(jìn)行判斷的對象移動體中是否比較遵守允許移動的條件(通行劃分、道路的方向等)來進(jìn)行切換。也就是說，根據(jù)移動體是行人還是其他車輛，來選擇并應(yīng)用回避行動。本車輛候選行進(jìn)路線修正部18將表示進(jìn)行了修正后的本車輛的候選行進(jìn)路線的修正候選行進(jìn)路線信息，向最早到達(dá)時刻計算部15、最長停留時刻計算部16及碰撞判斷部17輸出。最早到達(dá)時刻計算部15在接收到由本車輛候選行進(jìn)路線修正部18所輸出的修正候選行進(jìn)路線信息時，對相對于該修正候選行進(jìn)路線信息所示的本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)，移動體在采取了如下行動的情況下能夠最早到達(dá)候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的時刻tmin進(jìn)行計算，以作為最早到達(dá)時刻，所述行動為，修正候選行進(jìn)路線信息中所包含的與本車輛的回避行動對應(yīng)設(shè)置的行動范圍(η個:1、…、η)內(nèi)的行動(例如，實(shí)施正常加減速或轉(zhuǎn)向、緊急加減速或緊急轉(zhuǎn)向)。`最早到達(dá)時刻計算部15將所計算出的涉及最早到達(dá)時刻tmin的信息付與道路數(shù)據(jù)或道路網(wǎng)，并將與該道路數(shù)據(jù)或道路網(wǎng)有關(guān)的最早到達(dá)時刻信息向碰撞判斷部17輸出。最長停留時刻計算部16在接收到由本車輛候選行進(jìn)路線修正部18所輸出的修正候選行進(jìn)路線信息時，對相對于該修正候選行進(jìn)路線信息所示的本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)，移動體在采取了如下行動的情況下通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的時刻(通過的最晚時刻)tmax進(jìn)行計算，以作為最長停留時刻，所述行動為，修正候選行進(jìn)路線信息中所包含的與本車輛的回避行動對應(yīng)設(shè)置的行動范圍(η個:1、…、η)內(nèi)的行動(例如,實(shí)施正常的加減速或轉(zhuǎn)向、緊急加減速或緊急轉(zhuǎn)向)。最長停留時刻計算部16將所計算出的涉及最長停留時刻tmax的信息付與道路數(shù)據(jù)或道路網(wǎng)，并將與該道路數(shù)據(jù)或道路網(wǎng)有關(guān)的最長停留時刻信息向碰撞判斷部17輸出。碰撞判斷部17在接收到由最早到達(dá)時刻計算部15所輸出的最早到達(dá)時刻信息、及由最長停留時刻計算部16所輸出的最長停留時刻信息時，對本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t是否晚于最早到達(dá)時刻信息所表示的最早到達(dá)時刻tmin、且早于最長停留時刻信息所表示的最長停留時刻tmax Ctfflin < t < tmax)進(jìn)行判斷。碰撞判斷部17在判斷為tmin < t < tmax時，評價為存在本車輛與行人之間的碰撞可能性，并輸出表示該情況的評價結(jié)果信息。接下來，參照圖10，對碰撞判斷裝置IA的動作進(jìn)行說明。圖10為表示碰撞判斷裝置的動作的流程圖。如圖10所示，首先通過本車輛候選行進(jìn)路線獲取部來獲取本車輛候選行進(jìn)路線(步驟S21)。其次，所獲取的本車輛的候選行進(jìn)路線通過本車輛候選行進(jìn)路線修正部18而被修正為采取了伴有減速的回避行動的情況下的候選行進(jìn)路線(步驟S22)。接下來，通過最早到達(dá)時刻計算部15而對相對于進(jìn)行了修正后的本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)，移動體在采取了與本車輛的回避行動對應(yīng)設(shè)置的行動范圍內(nèi)的行動的情況下，能夠最早到達(dá)候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻tmin進(jìn)行計算，以作為最早到達(dá)時刻(步驟S23)。另外，通過最長停留時刻計算部16而對相對于進(jìn)行了修正后的本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)，移動體在采取了與本車輛的回避行動對應(yīng)設(shè)置的行動范圍內(nèi)的行動的情況下，通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最長停留時刻(通過的最晚時刻)tmax進(jìn)行計算，以作為最長停留時刻(步驟S24)。而且，根據(jù)由最早到達(dá)時刻計算部15所計算出的最早到達(dá)時刻tmin及由最長停留時刻計算部16所計算出的最長停留時刻tmax、和本車輛通過由本車輛候選行進(jìn)路線修正部18進(jìn)行了修正后的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t，通過碰撞判斷部17而實(shí)施對碰撞可能性的判斷(步驟S25)，判斷是否為tmin < t < tmax (步驟S26)。當(dāng)在步驟S26中判斷為tmin < t < tmax時，輸出表示該情況的判斷結(jié)果(步驟S27)。另一方面，當(dāng)在步驟S26中未判斷為tmin < t < tmax時，結(jié)束處理。如以上說明的那樣，在碰撞判斷裝置IA中，本車輛候選行進(jìn)路線修正部18將本車輛的候選行進(jìn)路線修正為，在本車輛的候選行進(jìn)路線的從必定執(zhí)行的部分起前方的時間點(diǎn)，采取了伴有減速的回避行動(例如緊急制動、正常制動等)的情況下的候選行進(jìn)路線。而且，碰撞判斷部17對本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的時刻t是否晚于最早到達(dá)時刻tmin且早于最長停留時刻tmax Ctmin < t < tmax通行判斷，并且在tmin < t < tmax時，判斷為存在本車輛與行人之間的碰撞可能性。因此，能夠避免例如在本車輛進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎等待時，以在即將到達(dá)右轉(zhuǎn)彎等待地點(diǎn)之前都不減速的方式進(jìn)入，之后采取緊急制動而停車的不自然的行動。因此，相對于其他車輛直行等正常行動，本車輛也能夠以緩慢的加速度進(jìn)行應(yīng)對，在右轉(zhuǎn)彎等待狀態(tài)等下，也能夠通過緩慢的減速而采取自然的行動。另外，對于行人而言，以最低限的減速通過行人的旁邊，假設(shè)行人出現(xiàn)在道路上時，能夠?qū)嵤┚o急制動而在碰撞前將本車輛的速度設(shè)定為“零”。而且，由于在生成本車輛的候選行進(jìn)路線時，僅生成必定執(zhí)行的部分(最初的操作等)，從而具有如下效果，即，削減能夠?qū)σ苿芋w與本車輛之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷的計算量。本發(fā)明并非限定于上述實(shí)施方式。例如，雖然在第一實(shí)施方式中，由最早到達(dá)時刻計算部15對最早到達(dá)時刻tmin進(jìn)行計算，且由最長停留時刻計算部16對最長停留時刻tmax進(jìn)行計算，并且根據(jù)該最早到達(dá)時刻tmin及最長停留時刻tmax，而由碰撞判斷部17來實(shí)施對本車輛與移動體之間的碰撞可能性的判斷，但也可以僅利用最早到達(dá)時刻tmin來對碰撞可能性進(jìn)行判斷。具體而言，在碰撞判斷部17中，對于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t，在tmin < t時，判斷為存在碰撞的可能性。在該情況下，由于能夠以較少的運(yùn)算量來對本車輛與移動體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷，因此，能夠進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)運(yùn)算負(fù)荷的減輕。因此，即使在需要幾秒之后的預(yù)測的情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時地(Real Time)對本車輛進(jìn)行控制的駕駛輔助裝置。另外，在碰撞判斷部17中，也可以采用如下方式，即，對于本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻t，在tmin < t且V > Vm時，判斷為存在碰撞的可能性。在該種情況下，由于考慮了本車輛M的速度，因此，能夠避免對行人等沖撞停下了的本車輛的狀態(tài)下的、存在碰撞可能性的判斷。另外，雖然在第二實(shí)施方式中，將候選行進(jìn)路線修正為，成為在道路網(wǎng)的從必定執(zhí)行的部分起前方的時間點(diǎn)，采取了伴有減速的回避行動(例如緊急制動、正常制動等)的情況，但由本車輛執(zhí)行的回避行動也可以僅被設(shè)定為緊急制動。此時，在本車輛候選行進(jìn)路線修正部18中，將候選行進(jìn)路線修正為，本車輛實(shí)施緊急制動而停止的行進(jìn)路線，在碰撞判斷部17中，在tmin〈 t〈 tmax且V > Vm時,判斷為存在碰撞的可能性。由此，由于能夠以“是否在下一個計算周期中變更行進(jìn)路線，仍能夠避免碰撞”的觀點(diǎn)，來判斷發(fā)生碰撞的可能性，因此，在保證不發(fā)生碰撞的狀態(tài)下，延遲減速，其結(jié)果為，能夠使本車輛在確保效率的狀態(tài)下進(jìn)行行駛。符號說明1、1A…碰撞判斷裝置；1L...本車輛候選行進(jìn)路線獲取部(本車輛候選行進(jìn)路線獲取單元);12…移動體狀態(tài)檢測部(他物體狀態(tài)檢測單元);15…最早到達(dá)時刻計算部(最早到達(dá)時刻計算單元);16…最長停留時刻計算部(最長停留時刻計算單元);17…碰撞判斷部(碰撞判斷單元)；20…本 車輛候選行進(jìn)路線修正部(候選行進(jìn)路線修正單元)；M…本車輛。
權(quán)利要求
1.一種碰撞判斷裝置，其特征在于，具備: 本車輛候選行進(jìn)路線獲取單元，其獲取本車輛的候選行進(jìn)路線； 他物體狀態(tài)獲取單元，其獲取他物體的狀態(tài)； 最早到達(dá)時刻計算單元，其根據(jù)由所述他物體狀態(tài)獲取單元所獲取的所述他物體的狀態(tài)，對所述他物體以預(yù)定的第一移動量進(jìn)行移動時到達(dá)在所述本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻進(jìn)行計算，所述本車輛的候選行進(jìn)路線是由所述候選行進(jìn)路線獲取單元所獲取的； 碰撞判斷單元，其根據(jù)由所述最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的所述最早到達(dá)時刻、和所述本車輛通過所述各個點(diǎn)的通過時刻，而對所述本車輛與所述他物體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。
2.如權(quán)利要求1所述的碰撞判斷裝置，其中， 所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早 到達(dá)時刻計算單元所計算出的所述最早到達(dá)時刻早于所述本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻的情況。
3.如權(quán)利要求2所述的碰撞判斷裝置，其中， 所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的所述最早到達(dá)時刻早于所述本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻、且所述本車輛的速度大于預(yù)定速度的情況。
4.如權(quán)利要求2或3所述的碰撞判斷裝置，其中， 還具備最長停留時刻計算單元，其根據(jù)由所述他物體狀態(tài)獲取單元所獲取的所述他物體的狀態(tài)，對所述他物體以預(yù)定的第二移動量進(jìn)行減速時通過在所述本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最長停留時刻進(jìn)行計算，所述本車輛的候選行進(jìn)路線是由所述候選行進(jìn)路線獲取單元所獲取的， 所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的所述最早到達(dá)時刻早于所述本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻、且由所述最長停留時刻計算單元所計算出的所述最長停留時刻晚于所述本車輛通過候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的通過時刻的情況。
5.如權(quán)利要求1至4中的任意一項所述的碰撞判斷裝置，其中， 具備候選行進(jìn)路線修正單元，所述候選行進(jìn)路線修正單元將由所述候選行進(jìn)路線獲取單元所獲取的所述本車輛的候選行進(jìn)路線，修正為所述本車輛從預(yù)定的地點(diǎn)起采取了回避行動時的候選行進(jìn)路線， 所述最早到達(dá)時刻計算單元對所述他物體以預(yù)定的第一移動量進(jìn)行移動時，到達(dá)在所述本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻進(jìn)行計算，所述本車輛的候選行進(jìn)路線是由所述候選行進(jìn)路線修正單元進(jìn)行了修正后的路線， 所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的所述最早到達(dá)時刻早于所述本車輛通過由所述候選行進(jìn)路線修正單元進(jìn)行了修正后的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的時刻的情況。
6.如權(quán)利要求5所述的碰撞判斷裝置，其中， 所述最長停留時刻計算單元對所述他物體以預(yù)定的第二移動量進(jìn)行減速時，通過在所述本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最長停留時刻進(jìn)行計算，所述本車輛的候選行進(jìn)路線是由所述候選行進(jìn)路線修正單元進(jìn)行了修正后的路線， 所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發(fā)生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早到達(dá)時刻計算單元所計算出的所述最早到達(dá)時刻早于所述本車輛通過由所述候選行進(jìn)路線修正單元進(jìn)行了修正后的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的時亥IJ、且由所述最長停留時刻計算單元所計算出的所述最長停留時刻晚于所述本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的時刻的情況。
全文摘要
提供一種碰撞判斷裝置，其能夠在回避與他物體之間的碰撞的同時實(shí)現(xiàn)處理負(fù)荷的減輕。在碰撞判斷裝置(1)中，根據(jù)由最早到達(dá)時刻計算部(15)所計算出的最早到達(dá)時刻(tmin)、和由本車輛候選行進(jìn)路線獲取部(11)所獲取的本車輛通過各個點(diǎn)的通過時刻(t)，而對本車輛與他物體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。以此種方式，即使不生成他物體所能夠獲取的軌跡，通過求出他物體以預(yù)定的第一移動量能夠到達(dá)本車輛的候選行進(jìn)路線上的各個點(diǎn)的最早到達(dá)時刻，也能夠?qū)Ρ拒囕v與他物體之間的碰撞可能性進(jìn)行判斷。因此，能夠減輕用于對碰撞進(jìn)行判斷的運(yùn)算負(fù)荷，且能夠精確地對本車輛與他物體之間的碰撞進(jìn)行判斷。如此，在碰撞判斷裝置中，能夠在避免與他物體之間的碰撞的同時，實(shí)現(xiàn)處理載荷的減輕。
文檔編號G08G1/16GK103155014SQ20108006945
公開日2013年6月12日 申請日期2010年10月5日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月5日
發(fā)明者麻生和昭, 金道敏樹, 坂井克弘, 原田將弘 申請人:豐田自動車株式會社