專利名稱：駕駛輔助裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明為，涉及實施本車輛的駕駛輔助的駕駛輔助裝置的發(fā)明。
背景技術：
目前期望開發(fā)出一種在車輛行駛時于如下的緊急時刻駕駛員能夠容易地使車輛的駕駛輔助進行工作的、易于操作的駕駛輔助裝置，所述緊急時刻包括駕駛員因突發(fā)的身體不適等而變得難以駕駛從而希望使車輛停車的情況、以及因駕駛員打噴嚏等而暫時變得難以駕駛從而希望使車輛暫時進行沿路行駛的情況等。在此，作為實施本車輛的駕駛輔助的裝置，已知一種例如日本特開2001 - 260704號公報所記載的、能夠進行恒速行駛或交通阻塞行駛等的行駛輔助控制的行駛輔助系統(tǒng)。該行駛輔助系統(tǒng)被構成為，具備=ACC (自適應巡航控制)用微機、交通阻塞行駛控制用微機、系統(tǒng)工作開關、SET (設置)開關、CANCEL (取消)開關以及車速檢測單元。在該行駛輔助系統(tǒng)中，系統(tǒng)工作開關、SET開關以及CANCEL開關被構成為，可以在ACC用微機以及交通阻塞行駛控制用微機之間被兼用，例如，當車速為35km/h以上時作為ACC用微機的控制開關而發(fā)揮功能，當車速為20km/h以下時作為交通阻塞行駛控制用微機的控制開關而發(fā)揮功能，由此能夠實現(xiàn)根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)而實施的行駛輔助控制。在先技術文獻專利文獻專利文獻I :日本特開2001 - 260704號公報

發(fā)明內容
發(fā)明所要解決的課題但是，在上述行駛輔助系統(tǒng)中，雖然能夠實現(xiàn)根據(jù)行駛狀態(tài)而實施的行駛輔助控制，但是，為了根據(jù)各種狀況而恰當?shù)貓?zhí)行行駛輔助，還存在改善的余地。例如，在使上述行駛輔助系統(tǒng)所涉及的車輛以35km/h以上的車速行駛的狀況下，當駕駛員被引起打噴嚏從而暫時變得難以駕駛時，由于ACC為有效的行駛輔助，因此考慮將SET開關置于開啟(0N)。另一方面，在上述狀況下，當駕駛員因突發(fā)的身體不適而變得難以駕駛時，則不需要ACC，而是希望實施安全的車輛停車。因而在上述行駛輔助系統(tǒng)中，為了對車輛的停車進行輔助，從而考慮在上述行駛輔助系統(tǒng)中預先追加用于停車的自動駕駛輔助功能，并由此來實施自動駕駛。但是，在追加用于停車的自動駕駛輔助功能時，由于在上述行駛輔助系統(tǒng)中基于行駛狀態(tài)(車速)而實施行駛輔助控制，因此，為了能夠在相同的車速范圍內根據(jù)狀況而使多種行駛輔助控制被區(qū)分開而進行工作，從而需要設置另外的切換開關等。這樣一來，盡管駕駛員遭遇到了緊急事態(tài)，但仍需要在將切換開關切換到所需的行駛輔助之后再使SET開關置于開啟，因而將在感覺上給駕駛員帶來不適感。本發(fā)明是為了解決這種課題而完成的，其目的在于，提供一種不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的駕駛輔助裝置。
用于解決課題的方法S卩，本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置的特征在于，具備指示單元，其對本車輛的駕駛輔助工作狀態(tài)進行變更指示；設定單元，其對駕駛輔助的工作目的進行設定；決定單元，其在指示單元被操作了的情況下，根據(jù)設定單元的設定而決定駕駛輔助的工作狀態(tài)；控制單元，其根據(jù)所述決定單元的決定結果而進行車輛行駛控制。根據(jù)本發(fā)明，在通過指示單元而指示了駕駛輔助的執(zhí)行的情況下，決定單元根據(jù)由設定單元設定的工作目的來決定駕駛輔助的工作狀態(tài)，且控制單元根據(jù)該決定結果而實施車輛行駛控制。因此，由于根據(jù)工作目的而自動地決定駕駛輔助的工作狀態(tài)并執(zhí)行駕駛輔助控制，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于駕駛的裝置。此外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選為如下的裝置，其特征在于，還具備行駛意向檢測單元，行駛意向檢測單元對駕駛員的繼續(xù)行駛意向進行檢測，決定單元在指示單元被操作了的情況下，根據(jù)行駛意向檢測單元的檢測結果而決定駕駛輔助的工作狀態(tài)。由此，由于根據(jù)駕駛員的繼續(xù)行駛意向而自動地決定駕駛輔助的工作狀態(tài)并執(zhí)行駕駛輔助制御，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選為如下的裝置，其特征在于，指示單元為，對本車輛的自動駕駛的工作狀態(tài)進行變更指示的單元；設定單元為，對目的地進行設定的單元；決定單元在指示單元被操作了的情況下，根據(jù)目的地是否已被設定而決定自動駕駛的工作狀態(tài)。由此，由于根據(jù)目的地是否已被設定而自動地決定自動駕駛的工作狀態(tài)，并執(zhí)行自動駕駛，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選為如下的裝置，其特征在于，決定單元在目的地已被設定的情況下，生成至目的地為止的行進路線并開始進行自動駕駛。由此，由于在目的地已被設定的情況下，根據(jù)駕駛員的意向而自動地生成至目的地位為止的行進路線并開始進行自動駕駛，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感，且感覺上易于操作的裝置。此外，本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置優(yōu)選為如下裝置，其特征在于，決定單元在目的地沒有被設定的情況下，生成停車行進路線并開始進行自動駕駛。在車輛行駛時，當在用于使自動駕駛執(zhí)行的目的地沒有被設定的狀況下駕駛員因突發(fā)的身體不適等而變得難以駕駛時，則認為為了執(zhí)行自動駕駛而對目的地進行設定的富余時間較少。在本發(fā)明中，在盡管未設定目的地但指示了自動駕駛的執(zhí)行的情況下，則認定為處于緊急情況從而自動地生成停車路線并開始進行自動駕駛，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選為如下的裝置，其特征在于，決定單元在目的地沒有被設定的情況下，生成沿著本車輛的當前的行駛道路的行進路線并開始進行自動駕駛。在車輛行駛時，當在用于使自動駕駛執(zhí)行的目的地沒有被設定的狀況下駕駛員因被引起打噴嚏等而暫時變得難以駕駛時，則認為為了執(zhí)行自動駕駛而對目的地進行設定的富余時間較少。因此，在盡管未設定目的地但指示了自動駕駛的執(zhí)行的情況下，則認定為處于暫時的緊急情況從而自動地生成沿著當前的行駛道路的行駛路線并開始進行自動駕駛，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選為如下的裝置，其特征在于，指示單元為，對本車輛的自動駕駛的工作狀態(tài)進行變更指示的單元；設定單元為，對目的地進行設定的單元；決定單元在指示單元被操作了的情況下，根據(jù)目的地是否已被設定而決定自動駕駛的工作狀態(tài)，決定單元在目的地沒有被設定的情況下，根據(jù)行駛意向檢測單元的檢測結果而決定自動駕駛的工作狀態(tài)。由此，由于根據(jù)駕駛員的繼續(xù)行駛意向而自動地決定自動駕駛的工作狀態(tài)并執(zhí)行自動駕駛，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選為如下的裝置，其特征在于，決定單元在由行駛意向檢測單元而判斷出存在繼續(xù)行駛意向的情況下，生成沿著本車輛的當前的行駛道路的行進路線并開始進行自動駕駛。由此，由于在駕駛員存在繼續(xù)行駛意向的情況下，將自動地生成沿著當前的行駛道路的行進路線并開始進行自動駕駛以使本車輛繼續(xù)行駛，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選為如下的裝置，其特征在于，決定單元在由行駛意向檢測單元而判斷出不存在繼續(xù)行駛意向的情況下，生成停車行進路線并開始進行自動駕駛。由此，由于在駕駛員不存在繼續(xù)行駛意向的情況下，將自動地生成停車路線并開始進行運動駕駛以使本車輛停止行駛，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，也可以為如下裝置，其特征在于，具備指示單元，其對本車輛的駕駛輔助工作狀態(tài)進行變更指示；行駛意向檢測單元，其對駕駛員的繼續(xù)行駛意向進行檢測；決定單元，其在指示單元被操作了的情況下，根據(jù)行駛意志檢測單元的檢測結果而決定駕駛輔助的工作狀態(tài)；控制單元，其根據(jù)決定單元的決定結果而進行車輛行駛控制。根據(jù)本發(fā)明，由于根據(jù)駕駛員的繼續(xù)行駛意向而自動地決定駕駛輔助的工作狀態(tài)并執(zhí)行駕駛輔助制御，因而成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的駕駛輔助裝置。此外，由于緊急停止按鈕在平時操作中并不常用，因此在緊急時刻難以通過瞬時的判斷來進行操作，但是在本發(fā)明的情況下，由于使用了平時操作中已熟練操作的操作按鈕，因此能夠在緊急情況時立即對自動駕駛指示單元進行操作并開始進行自動駕駛。


圖I為表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的框圖。圖2為表示圖I所示的駕駛輔助裝置中的E⑶的工作的流程圖。圖3為表示本發(fā)明的第二實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的框圖。圖4為表示圖3所示的駕駛輔助裝置中的E⑶的工作的流程圖。圖5為表示本發(fā)明的第三實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的框圖。圖6為表示圖5所示的駕駛輔助裝置中的E⑶的工作的流程圖。
具體實施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式詳細地進行說明。另外，在附圖的說明中對相同的要素標記相同的符號，并省略重復的說明。圖I為，表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的框圖。
本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置I為，被搭載于本車輛上從而用于實施本車輛的自動駕駛的裝置。該駕駛輔助裝置I被構成為，具備自動駕駛開關(指示單元)2、目的地設定部(設定單元)3、行駛意向檢測部(行駛意向檢測單元4、E⑶(Electronic ControlUnit,決定單元)5、以及車輛行駛控制部(控制單元)6。自動駕駛開關2為，用于對本車輛的自動駕駛的工作狀態(tài)(駕駛輔助工作狀態(tài))進行變更指示的構件，所述自動駕駛開關2與ECU5連接。當開啟該自動駕駛開關2時，自動駕駛的開始信號被發(fā)送至ECU5。由于自動駕駛開關2為駕駛員欲開始進行自動駕駛時所操作的開關且假設其平時按下的機會較多，因此優(yōu)選為，所述自動駕駛開關2被設置在例如方向盤的中央或換檔桿的周圍等駕駛員易于操作的位置處。此外，作為自動駕駛開關2，雖然可以使用輸入畫面會變化的觸摸屏式的開關等，但是為了防止在緊急狀況時駕駛員出現(xiàn)混亂的情況，更優(yōu)選為使用在通常狀況時和緊急狀況時形態(tài)不會發(fā)生改變的機械式的開關
坐寸ο目的地設定部3為，用于由駕駛員對自動駕駛的目的地進行設定的構件，所述目的地設定部3與E⑶5連接。當目的地被輸入該目的地設定部3時，目的地被發(fā)送至E⑶5。作為目的地設定部3，例如可以使用導航系統(tǒng)的觸摸屏等。行駛意向檢測部4為，用于對駕駛員的繼續(xù)行駛意向進行檢測的構件，所述行駛意向檢測部4與ECU5連接。作為行駛意向檢測部4，可以使用加速踏板傳感器或制動踏板傳感器等。例如，在作為行駛意向檢測部4而使用加速踏板傳感器的情況下，如果檢測到加速踏板被踩下，則判斷為存在繼續(xù)行駛意向，如果沒有檢測到加速踏板被踩下，則判斷為不存在繼續(xù)行駛意向。此外，在作為行駛意向檢測部4而使用了制動踏板傳感器的情況下，如果檢測到制動踏板被踩下，則判斷為不存在行駛意向，如果沒有檢測到制動踏板被踩下，則判斷為存在行駛意向。行駛意向檢測部4將檢測結果發(fā)送至ECU5。此外，行駛意向檢測部4除利用加速踏板、制動踏板之外，還可以根據(jù)施加于方向盤或換檔桿上的力的方向來進行判斷?？梢圆捎萌缦路绞?，即，當檢測到將方向盤或換檔桿向前推的方向時，則判斷為存在繼續(xù)行駛意向，當檢測到向近前側拉拽的方向時，則判斷為沒有繼續(xù)行駛意向。此外，也可以采用如下方式，即，當危急警示燈、方向指示燈開啟時，則判斷為沒有行駛意向。此外，也可以采用如下方式，即，當換檔桿位于D檔位時，則判斷為存在行駛意向。此外，對于具有巡航控制功能的車輛而言，當自動加速功能開啟時則判斷為存在繼續(xù)行駛意向，當自動加速功能為關閉狀態(tài)時則判斷為沒有繼續(xù)行駛意向。除此之外，還可以根據(jù)駕駛員的操作動作來進行判斷。此外，還可以組合上述的判斷單元來判斷行駛意向的有無。E⑶5為，用于實施駕駛輔助裝置I的裝置整體的控制的構件。該E⑶5在自動駕駛開關2被操作，從而從自動駕駛開關2接收到自動駕駛的開始信號時，根據(jù)從目的地設定部3接收到的目的地、和從行駛意向檢測部4接收到的檢測結果，而決定自動駕駛的工作狀態(tài)。E⑶5可以以如下的計算機為主體而構成，所述計算機例如包括CPU、R0M、RAM。該E⑶5被構成為，具備自動駕駛模式切換部51、目的地行進路線生成部52、沿路行駛行進路線生
7成部53以及停車行進路線生成部54。自動駕駛模式切換部51與自動駕駛開關2、目的地設定部3以及行駛意向檢測部4連接。該自動駕駛模式切換部51在自動駕駛開關2被操作，從而從自動駕駛開關2接收到自動駕駛的開始信號時，根據(jù)從目的地設定部3接收到的目的地和從行駛意向檢測部4接收到的檢測結果，而對此后開始的自動駕駛的模式進行切換。自動駕駛的模式能夠切換為如下三種，即，向由目的地設定部3設定的目的地行駛的自動駕駛(以下，稱為目的地自動駕駛)、沿著本車輛的當前的行駛道路而行駛的自動駕駛(以下，稱為沿路自動駕駛)以及自動停車。自動駕駛模式切換部51與目的地行進路線生成部52、沿路行駛行進路線生成部53以及停車行進路線生成部54連接，當自動駕駛的模式被切換為目的地自動駕駛時，則向目的地行進路線生成部52輸出目的地，當自動駕駛的模式被切換為沿路自動駕駛時，則向沿路行駛行進路線生成部53輸出行進路線生成指示，當自動駕駛的模式被切換為自動停車時，則向停車行進路線生成部54輸出行進路線生成指示。當目的地行進路線生成部52從自動駕駛模式切換部51接收到目的地時，該目的地行進路線生成部52生成從當前位置到接收到的目的地為止的行進路線。該目的地行進路線生成部52與ECU5的外部的車輛行駛控制部6連接，從而向車輛行駛控制部6發(fā)送所生成的行進路線。當沿路行駛行進路線生成部53從自動駕駛模式切換部51接收到行進路線生成指示時，該沿路行駛行進路線生成部53生成用于執(zhí)行沿路自動駕駛的行進路線。該沿路行駛行進路線生成部53與車輛行駛控制部6連接，從而向車輛行駛控制部6發(fā)送所生成的行進路線。此外，作為沿路行駛行進路線生成部53的處理，能夠生成沿著行駛中的道路而行駛的行進路線。在該行駛中的道路上存在多個行駛車道的情況下，可以選擇直線車道。此外，如果存在多個直行車道，則只要盡可能避開超車車道、即優(yōu)先選擇左側車道即可，此外也可以優(yōu)先選擇不擁擠的車道、或者依據(jù)駕駛員對方向指示器的操作方向來選擇車道。在行駛中的道路上，在T字路這種無法直行的情況下或者在分支路等的存在多種沿路候補的情況下，只需選擇與行駛中的道路間的交叉角度較小的方向或方向盤轉向角較小的方向、或者選擇道路寬度較大的道路、或者根據(jù)駕駛員對方向指示器的操作方向來進行選擇即可。此外，除上述行進路線生成方法以外，只要是能夠按照交通規(guī)則安全地繼續(xù)進行車輛行駛的行進路線生成方法即可。當停車行進路線生成部54從自動駕駛模式切換部51接收到行進路線生成指示時，該停車行進路線生成部54生成用于執(zhí)行自動停車的行進路線。該停車行進路線生成部54與車輛行駛控制部6連接，從而向車輛行駛控制部6發(fā)送所生成的行進路線。此外，作為停車行進路線生成部54的處理，能夠生成靠近行駛中的道路的左側而停車的行進路線。此外，還能夠生成在道路以外尋找不妨礙其他車輛的通行的能夠停車的場所并停車的行進路線。此外，在行駛中的道路禁止停車的情況下，還可以向能夠停車的其他的道路進行行進路線變更從而進行停車。在停車位置可能會妨礙其他車輛的行駛的情況下，可以使危急警示燈閃爍從而引起注意。在停車時存在進行緊急減速的可能性時，可以使危急警示燈閃爍從而引起后方車輛的注意。此外，除上述行進路線生成方法以外，只要是按照交通規(guī)則安全地使車連停車的行進路線生成方法即可。
被設置在E⑶5上的自動駕駛模式切換部51、目的地行進路線生成部52、沿路行駛行進路線生成部53以及停車行進路線生成部54，可以通過向計算機中導入程序的方式而構成，也可以由各自的硬件而構成。車輛行駛控制部6為，用于根據(jù)由ECU5發(fā)送出的行進路線(決定結果)而對本車輛的行駛進行控制的構件，例如發(fā)動機ECU、制動用ECU以及轉向用ECU等都屬于此構件?！そ酉聛?，對本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置I的工作進行說明。圖2為，表示圖I所示的駕駛輔助裝置中的E⑶的工作的流程圖。當自動駕駛模式切換部51從自動駕駛開關2接收到自動駕駛的開始信號時，ECU5開始工作。作為E⑶5的工作，如圖2所示，首先判斷是否已通過目的地設定部3對自動駕駛目的地進行了設定(S10)。如果自動駕駛模式切換部51從目的地設定部3接收到目的地，則判斷為目的地設定完成，如果自動駕駛模式切換部51沒有從目的地設定部3接收到目的地，則判斷為目的地未設定。在通過SlO而判斷為目的地設定完成的情況下，自動駕駛模式切換部51向目的地行進路線生成部52輸出目的地，接收到該目的地的目的地行進路線生成部52生成用于目的地自動駕駛的行進路線，并向車輛行駛控制部6發(fā)送所生成的行進路線(S12)。然后，ECU5的工作結束。另一方面，在通過SlO而判斷為目的地未設定的情況下，自動駕駛模式切換部51根據(jù)從行駛意向檢測部4接收到的檢測結果，而對駕駛員是否有繼續(xù)行駛意向進行判斷(S14)。在S14中，在通過自動駕駛模式切換部51而判斷為駕駛員存在繼續(xù)行駛意向的情況下，自動駕駛模式切換部51向沿路行駛行進路線生成部53輸出行進路線生成指示，接收到該行進路線生成指示的沿路行駛行進路線生成部53生成用于沿路自動駕駛的行進路線，并向車輛控制部6發(fā)送所生成的行進路線(S16)。然后，ECU5的工作結束。另一方面，在S14中，在通過自動駕駛模式切換部51而判斷為駕駛員沒有繼續(xù)行駛意向的情況下，自動駕駛模式切換部51向停車行進路線生成部54發(fā)送行進路線生成指示，接收到該行進路線生成指示的停車行進路線生成部54生成用于自動停車的行進路線，并向車輛控制部6發(fā)送所生成的行進路線(S18)。然后，E⑶5的工作結束。如此，根據(jù)本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置1，當通過自動駕駛開關2而指示了自動駕駛的執(zhí)行時，如果通過目的地設定部3而設定了目的地，則將通過ECU5而自動地生成用于目的地自動駕駛的行進路線，并開始進行目的地自動駕駛。另一方面，如果沒有通過目的地設定部3而設定目的地，且通過行駛意志檢測部4檢測到駕駛員存在繼續(xù)行駛的意向，則通過E⑶5而自動地生成用于沿路自動駕駛的行進路線，并開始進行自動駕駛。另外，如果沒有通過目的地設定部3而設定目的地，且通過行駛意志檢測部4檢測到駕駛員沒有繼續(xù)行駛意向，則通過E⑶5而自動地生成用于自動停車的行進路線，并開始進行自動停車。因此，由于僅通過駕駛員按下平時按下機會較多而已經(jīng)習慣按下的自動駕駛開關2，即可按照駕駛員的意向而自動地決定自動駕駛的工作狀態(tài)，并執(zhí)行駕駛輔助控制，因此成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在現(xiàn)有技術中，為了執(zhí)行目的地自動駕駛、沿路自動駕駛以及自動停車而需要分別為之設置開關、或者設置切換開關，但根據(jù)本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置1，由于用于執(zhí)行的開關僅設置自動駕駛開關2即可，因此能夠實現(xiàn)生產成本的降低和設計自由度的提聞。接下來，對本發(fā)明的第二實施方式所涉及的駕駛輔助裝置進行說明。圖3為，表示本發(fā)明的第二實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的框圖。第二實施方式所涉及的駕駛輔助裝置IA與第一實施方式所涉及的駕駛輔助裝置I的不同點在于，不具備行駛意向檢測部4，而且具備不具有停車行進路線生成部54的ECU5A，以代替 ECU5。接下來，對本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置IA的工作進行說明。圖4為，表示圖3所示的駕駛輔助裝置中的E⑶的工作的流程圖。當自動駕駛模式切換部51從自動駕駛開關2接收到自動駕駛的開始信號時，E⑶5A開始工作。作為E⑶5A的工作，如圖4所示，首先判斷是否已通過目的地設定部3對自動駕駛目的地進行了設定(S20)。如果自動駕駛模式切換部51從目的地設定部3接收到目的地，則判斷為目的地設定完成，如果自動駕駛模式切換部51沒有從目的地設定部3接收到目的地，則判斷為目的地未設定。在通過S20而判斷為目的地設定完成的情況下，自動駕駛模式切換部51向目的地行進路線生成部52輸出目的地，接收到該目的地的目的地行進路線生成部52生成用于目的地自動駕駛的行進路線，并向車輛行駛控制部6發(fā)送所生成的行進路線(S22)。然后，ECU5A的工作結束。另一方面，在通過S20而判斷為目的地未設定的情況下，自動駕駛模式切換部51向沿路行駛行進路線生成部53輸出行進路線生成指示，接受了該行進路線生成指示的行進路線生成部53生成用于沿路自動駕駛的行進路線，并向車輛控制部6發(fā)送所生成的行進路線(S24)。然后，E⑶5A的工作結束。如此，根據(jù)本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置1A，當通過自動駕駛開關2而指示了自動駕駛的執(zhí)行時，如果通過目的地設定部3而設定了目的地，則通過ECU5A而自動地生成用于目的地自動駕駛的行進路線，并開始進行目的地自動駕駛，如果沒有通過目的地設定部3而設定目的地，則通過E⑶5A而自動地生成用于沿路自動駕駛的行進路線，并開始進行自動駕駛。因此，僅通過駕駛員按下平時按下機會較多而已經(jīng)習慣按下的自動駕駛開關2，即可根據(jù)工作目的而自動地決定自動駕駛的工作狀態(tài)，并執(zhí)行駕駛輔助控制，因此成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在現(xiàn)有技術中，為了執(zhí)行目的地自動駕駛以及沿路自動駕駛而需要分別為之設置開關、或者設置切換開關，但根據(jù)本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置1，由于用于執(zhí)行的開關僅設置自動駕駛開關2即可，因此能夠實現(xiàn)生產成本的降低和設計自由度的提聞。接下來，對本發(fā)明的第三實施方式所涉及的駕駛輔助裝置進行說明。圖5為，表示本發(fā)明的第三實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的框圖。本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置IB為，搭載于本車輛上并用于實施本車輛的自動駕駛的裝置。該駕駛輔助裝置IB被構成為，具備自動駕駛開關(指示單元)2、行駛意向檢測部(行駛意向檢測單元)4、ECU (決定單元)5B、以及車輛行駛控制部(控制單元)6。自動駕駛開關2為，用于對本車輛的自動駕駛的工作狀態(tài)進行變更指示的構件，其與E⑶5B連接。當將該自動駕駛開關2置于開啟時，自動駕駛的開始信號被發(fā)送至E⑶5B。由于自動駕駛開關2為駕駛員欲開始進行自動駕駛時所操作的開關，且假設其平時按下的機會較多，因此優(yōu)選為，所述自動駕駛開關2被設置在例如方向盤的中央或換檔桿的周圍等駕駛員易于操作的位置處。此外，作為自動駕駛開關2，雖然也可以使用輸入畫面會變化的觸摸屏式的開關等，但是為了防止在緊急狀況時駕駛員出現(xiàn)混亂的情況，更優(yōu)選為，使用在通常狀況時和緊急狀況時形態(tài)不會發(fā)生改變的機械式的開關等。行駛意向檢測部4為，用于對駕駛員的繼續(xù)行駛意向進行檢測的構件，所述行駛意向檢測部4與ECU5B連接。作為行駛意向檢測部4，可以使用加速踏板傳感器和制動踏板傳感器等。例如，在作為行駛意向檢測部4而使用加速踏板傳感器的情況下，如果檢測到加速踏板被踩下，則判斷為存在繼續(xù)行駛意向，如果沒有檢測到加速踏板被踩下，則判斷為不存在繼續(xù)行駛意向。此外，在作為行駛意向檢測部4而使用了制動踏板傳感器的情況下，如果檢測到制動踏板被踩下，則判斷為不存在行駛意向，如果沒有檢測到制動踏板被踩下，則判斷為存在行駛意向。行駛意向檢測部4將檢測結果發(fā)送至ECU5B。E⑶5B為，用于進行駕駛輔助裝置IB的構件整體的控制的構件。當自動駕駛開關2被操作，從而該ECU5B從自動駕駛開關2接收到自動駕駛的開始信號時，該ECU5B根據(jù)從行駛意向檢測部4接收到的檢測結果，而決定自動駕駛的工作狀態(tài)。ECU5B可以以如下的計算機為主體而構成，所述計算機例如包括CPU、R0M、RAM。該ECU5B被構成為，具備自動駕駛模式切換部51、沿路行駛行進路線生成部53以及停車行進路線生成部54。自動駕駛模式切換部51與自動駕駛開關2以及行駛意向檢測部4連接。該自動駕駛模式切換部51在自動駕駛開關2被操作從而從自動駕駛開關2接收到自動駕駛的開始信號時，根據(jù)從行駛意向檢測部4接收到的檢測結果，而對此后的自動駕駛的模式進行切換。自動駕駛的模式能夠切換為沿路自動駕駛以及自動停車這兩種。自動駕駛模式切換部51與沿路行駛行進路線生成部53以及停車行進路線生成部54連接，當自動駕駛的模式被切換為沿路自動駕駛時，則向沿路行駛行進路線生成部53輸出行進路線生成指示，當自動駕駛的模式被切換為自動停車時，則向停車行進路線生成部54輸出行進路線生成指
/Jn ο當沿路行駛行進路線生成部53從自動駕駛模式切換部51接收到行進路線生成指示時，該沿路行駛行進路線生成部53生成用于執(zhí)行沿路自動駕駛的行進路線。該沿路行駛行進路線生成部53與ECU5B的外部的車輛行駛控制部6連接，并向車輛行駛控制部6發(fā)送所生成的行進路線。此外，作為沿路行駛行進路線生成部53的處理，能夠生成沿著行駛中的道路而行駛的行進路線。在該行駛中的道路上存在多個行駛車道的情況下，可以選擇直線車道。此外，在存在多條直行車道的情況下，則只要盡可能避開超車車道、即優(yōu)先選擇左側車道即可，此外可以優(yōu)先選擇不擁擠的車道、或者依據(jù)駕駛員對方向指示器的操作方向來選擇車道。在行駛中的道路上，在T字路這樣無法直行的情況下或者分支路等的存在多個沿道路候補的情況下，只需選擇與行駛中的道路間的交叉角度較小的方向或方向盤轉向角較小的方向、或者選擇道路寬度較大的道路、或者依據(jù)駕駛員對方向指示器的操作方向來進行選擇即可。此外，除上述行進路線生成方法以外，只要是能夠按照交通規(guī)則安全地繼續(xù)進行車輛行駛的行進路線生成方法即可。停車路線生成部54在從自動駕駛模式切換部51接收到行進路線生成指示時，生成用于執(zhí)行自動停車的行進路線。該停車路線生成部54與車輛行駛控制部6連接，并向車輛行駛控制部6發(fā)送所生成的行進路線。此外，作為停車路線生成部54的處理，能夠生成靠行駛中的道路的左側而停車的行進路線。此外，還能夠生成在道路以外尋找不妨礙其他車輛的通行的能夠停車的場所并停車的行進路線。此外，在行駛中的道路禁止停車的情況下，還可以向能夠停車的其他的道路進行行進路線變更從而進行停車。在停車位置可能會妨礙其他車輛的行駛的情況下，可以使危急警示燈閃爍從而引起注意。當在停車時存在進行緊急減速的可能性時，可以使危急警示燈閃爍從而引起后方車輛的注意。此外，除上述行進路線生成方法以外，只要是按照交通規(guī)則安全地使車輛停車的行進路線生成方法即可。被設置在E⑶5B上的自動駕駛模式切換部51、沿路行駛行進路線生成部53以及停車路線生成部54，可以通過向計算機中導入程序的方式而構成，也可以由各自的硬件而構成。車輛行駛控制部6為，用于沿著由ECU5B發(fā)送的行進路線而對本車輛的行駛進行控制的構件，例如發(fā)動機ECU、制動用ECU以及轉向用ECU等都屬于此構件。接下來，對本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置IB的工作進行說明。圖6為，表示圖5所示的駕駛輔助裝置中的E⑶的工作的流程圖。當自動駕駛模式切換部51從自動駕駛開關2接收到自動駕駛的開始信號時，ECU5開始工作。作為ECU5B的工作，如圖6所示，首先根據(jù)從行駛意向檢測部4接收到的檢測結果，從而對駕駛員是否存在繼續(xù)行駛意向進行判斷(S30 )。在S30中，在通過自動駕駛模式切換部51而判斷為駕駛員存在繼續(xù)行駛意向的情況下，自動駕駛模式切換部51向沿路行駛行進路線生成部53輸出行進路線生成指示，接收到該行進路線生成指示的沿路行駛行進路線生成部53生成用于沿路自動駕駛的行進路線，并向車輛控制部6發(fā)送所生成的行進路線(S32)。然后，ECU5B的工作結束。另一方面，在S30中，在通過自動駕駛模式切換部51而判斷為駕駛員沒有繼續(xù)行駛意向的情況下，自動駕駛模式切換部51向停車路線生成部54發(fā)送行進路線生成指示，接收到該行進路線生成指示的停車路線生成部54生成用于自動停車的行進路線，并向車輛控制部6發(fā)送所生成的行進路線(S34)。然后，E⑶5B的工作結束。如此，根據(jù)本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置1B，當通過自動駕駛開關2而指示了自動駕駛的執(zhí)行時，如果通過行駛意志檢測部4而檢測到駕駛員存在繼續(xù)行駛意向，則通過E⑶5B而自動地生成用于沿路自動駕駛的行進路線，并開始進行自動駕駛，如果通過行駛意志檢測部4而檢測到駕駛員沒有繼續(xù)行駛意向，則通過E⑶5B而自動地生成用于自動停車的行進路線，并開始進行自動駕駛。因此，僅通過駕駛員按下平時按下機會較多而已經(jīng)習慣按下的自動駕駛開關2，即可按照駕駛員的繼續(xù)行駛意向而自動地決定自動駕駛的工作狀態(tài)，并執(zhí)行駕駛輔助控制，因此成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。此外，在現(xiàn)有技術中，為了執(zhí)行沿路自動駕駛以及自動停車而需要分別為之設置開關、或者設置切換開關，但根據(jù)本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置1B，由于用于執(zhí)行的開關僅設置自動駕駛開關2即可，因此能夠實現(xiàn)生產成本的降低和設計自由度的提高。另外，本發(fā)明并不限于上述的實施方式，例如，雖然在本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置1、1B中，ECU5根據(jù)駕駛員是否存在繼續(xù)行駛意向而生成用于沿路自動駕駛的行進路線或用于自動停車的行進路線，但除此之外，也可以通過行駛意向檢測部4而按照多個 等級對繼續(xù)行駛意向的強弱進行檢測，并生成與各個等級對應的自動駕駛的行進路線。此外，還可以根據(jù)等級來決定加減側的極限值。此時，可以在意向較強的情況下使用急加速、急減速，而在意向較弱的情況下使用緩慢的加減速。此外，還可以根據(jù)等級來決定速度的極限值。此時，只需在存在行駛意向且該意向較強的情況下，使用道路的限制速度，而在存在行駛意向但該意向較弱的情況下，相對于限制速度而留有余地即可。此外，還可以根據(jù)等級來決定停車位置。此時，只需在沒有行駛意向且意向較強的情況下，在盡可能較近的位置處以盡可能靠左側的方式停車，而在沒有行駛意向但意向較弱的情況下，搜索使車輛駛出路外的位置并停車即可。此外，只要是能夠對應于等級而使效率優(yōu)先，以便實現(xiàn)快速前進或快速停止的行進路線生成方法即可。作為繼續(xù)行駛意向的強弱的檢測方法，在作為行駛意向檢測部4而使用了加速踏板傳感器的情況下，能夠以如下方式進行判斷，即，根據(jù)通過加速踏板傳感器而檢測到的加速踏板的踩下量，從而以多個等級對存在繼續(xù)行駛意向的強弱進行判斷。此外，在作為行駛意向檢測部4而使用了制動踏板傳感器的情況下，可以根據(jù)通過制動踏板傳感器而檢測到的制動踏板的踩踏量，從而以多個等級對不存在繼續(xù)行駛意向的強弱進行判斷。而且，在作為行駛意向檢測部4而使用了加速踏板傳感器以及制動踏板傳感器的雙方的情況下，能夠以如下方式進行判斷，即，如果檢測到加速踏板正被踩下，則判斷為繼續(xù)行駛意向較強，如果檢測到加速踏板和制動踏板均沒有被踩下，則判斷為繼續(xù)行駛意向較弱，如果檢測到制動踏板正被踩下，則判斷為沒有繼續(xù)行駛意向。此外，雖然在本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置1、1A、1B中，采用了通過按下自動駕駛開關2從而開始進行自動駕駛的結構，但除此之外，還可以采用如下結構，S卩，設置緊急按鈕，從而無論自動駕駛開關2或緊急按鈕中的哪一個被按下均開始進行沿路自動駕駛或自動停車的結構。產業(yè)上的可利用性根據(jù)本發(fā)明，能夠提供不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的駕駛輔助
裝直。符號說明1，1Α，1Β···駕駛輔助裝置、2…自動駕駛開關(指示單元)、3…目的地設定部(設定單元)、4" 行駛意向檢測部(行駛意向檢測單元)、5，5么，58"4(^ (決定單元)、6···車輛行駛控制部(控制單元)。
權利要求
1.一種駕駛輔助裝置，具備指示單元，其對本車輛的駕駛輔助工作狀態(tài)進行變更指示；設定單元，其對所述駕駛輔助的工作目的進行設定；決定單元，其在所述指示單元被操作了的情況下，根據(jù)所述設定單元的設定而決定所述駕駛輔助的工作狀態(tài)；控制單元，其根據(jù)所述決定單元的決定結果而進行車輛行駛控制。
2.如權利要求I所述的駕駛輔助裝置，其中，還具備行駛意向檢測單元，所述行駛意向檢測單元對駕駛員的繼續(xù)行駛意向進行檢測，所述決定單元在所述指示單元被操作了的情況下，根據(jù)所述行駛意向檢測單元的檢測結果而決定所述駕駛輔助的工作狀態(tài)。
3.如權利要求I或2所述的駕駛輔助裝置，其中，所述指示單元為，對所述本車輛的自動駕駛的工作狀態(tài)進行變更指示的單元；所述設定單元為，對目的地進行設定的單元；所述決定單元在所述指示單元被操作了的情況下，根據(jù)所述目的地是否已被設定而決定所述自動駕駛的工作狀態(tài)。
4.如權利要求3所述的駕駛輔助裝置，其中，所述決定單元在所述目的地已被設定的情況下，生成至所述目的地為止的行進路線并開始進行所述自動駕駛。
5.如權利要求3所述的駕駛輔助裝置，其中，所述決定單元在所述目的地沒有被設定的情況下，生成停車行進路線并開始進行所述自動駕駛。
6.如權利要求3所述的駕駛輔助裝置，其中，所述決定單元在所述目的地沒有被設定的情況下，生成沿著所述本車輛的當前的行駛道路的行進路線并開始進行所述自動駕駛。
7.如權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其中，所述指示單元為，對所述本車輛的自動駕駛的工作狀態(tài)進行變更指示的單元；所述設定單元為，對目的地進行設定的單元；所述決定單元在所述指示單元被操作了的情況下，根據(jù)所述目的地是否已被設定而決定所述自動駕駛的工作狀態(tài)，所述決定單元在所述目的地沒有被設定的情況下，根據(jù)所述行駛意向檢測單元的檢測結果而決定所述自動駕駛的工作狀態(tài)。
8.如權利要求7所述的駕駛輔助裝置，其中，所述決定單元在由所述行駛意向檢測單元而判斷出存在繼續(xù)行駛意向的情況下，生成沿著所述本車輛的當前的行駛道路的行進路線并開始進行所述自動駕駛。
9.如權利要求7所述的駕駛輔助裝置，其中，所述決定單元在由所述行駛意向檢測單元而判斷出不存在繼續(xù)行駛意向的情況下，生成停車行進路線并開始進行所述自動駕駛。
10.一種駕駛輔助裝置，具備指示單元，其對本車輛的駕駛輔助工作狀態(tài)進行變更指示；行駛意向檢測單元，其對駕駛員的繼續(xù)行駛意向進行檢測；決定單元，其在所述指示單元被操作了的情況下，根據(jù)所述行駛意向檢測單元的檢測結果而決定所述駕駛輔助的工作狀態(tài)；控制單元，其根據(jù)所述決定單元的決定結果而進行車輛行駛控制。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于，提供一種不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的駕駛輔助裝置。根據(jù)本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置，當通過自動駕駛開關而指示了自動駕駛的執(zhí)行時，如果通過目的地設定部而設定有目的地，則ECU生成用于目的地駕駛的行進線路并開始進行自動駕駛，如果沒有通過目的地設定部而設定有目的地、且通過行駛意志檢測部而檢測出駕駛員存在繼續(xù)行駛意向，則生成用于沿路自動駕駛的行進路線并開始進行自動駕駛，如果沒有通過目的地設定部而設定有目的地、且通過行駛意志檢測部而檢測出駕駛員不存在繼續(xù)行駛意向，則生成用于自動停車的行進路線并開始進行自動駕駛，由此，由于按照駕駛員的意向而自動地開始進行自動駕駛，因此成為了不會給駕駛員帶來不適感、且感覺上易于操作的裝置。
文檔編號G08G1/16GK102939230SQ201080067318
公開日2013年2月20日 申請日期2010年6月16日 優(yōu)先權日2010年6月16日
發(fā)明者市川健太郎, 金道敏樹 申請人:豐田自動車株式會社