碰撞避免輔助裝置和碰撞避免輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及碰撞避免輔助裝置和碰撞避免輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]存在通過與駕駛員的操舵操作相獨(dú)立的操舵控制系統(tǒng)來進(jìn)行操舵輔助的操舵輔助裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。在該操舵輔助裝置中，減少駕駛員的操舵力與系統(tǒng)的操舵力的干涉。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2012-183906號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的問題
[0007]在上述操舵輔助裝置中，在系統(tǒng)工作時(shí)不對(duì)方向盤施加力而車輛的朝向變化。因此，在將上述技術(shù)應(yīng)用于碰撞避免輔助裝置時(shí)，盡管駕駛員未進(jìn)行操舵操作，車輛的朝向有時(shí)也會(huì)改變。另外，若在駕駛員進(jìn)行操舵操作時(shí)系統(tǒng)工作，則有時(shí)車輛的朝向會(huì)與駕駛員的操舵意圖相比過度地改變，或者車輛的朝向會(huì)向違背駕駛員的操舵意圖的方向改變。在這樣的情況下，駕駛員可能會(huì)感到違和感。
[0008]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠減少駕駛員的違和感的碰撞避免輔助裝置和碰撞避免輔助方法。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]本發(fā)明的一側(cè)面的碰撞避免輔助裝置，通過不產(chǎn)生對(duì)方向盤的反作用力的第I操舵輔助系統(tǒng)和產(chǎn)生對(duì)方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統(tǒng)來進(jìn)行碰撞避免輔助，具備:目標(biāo)控制量運(yùn)算部，其運(yùn)算用于在車輛應(yīng)該通過的目標(biāo)軌跡上行駛的目標(biāo)控制量；第I控制量運(yùn)算部，其運(yùn)算所述目標(biāo)控制量中由所述第I操舵輔助系統(tǒng)賦予的第I控制量，并向所述第I操舵輔助系統(tǒng)輸出所述第I控制量；以及第2控制量運(yùn)算部，其運(yùn)算所述目標(biāo)控制量中由所述第2操舵輔助系統(tǒng)賦予的第2控制量，并向所述第2操舵輔助系統(tǒng)輸出所述第2控制量，在從所述碰撞避免輔助開始時(shí)起的預(yù)定的期間內(nèi)，所述第I控制量被設(shè)定為比所述第2控制量大。
[0011]在該碰撞避免輔助裝置中，在碰撞避免輔助開始時(shí)起的預(yù)定的期間內(nèi)，第I控制量被設(shè)定為比第2控制量大。因此，在從碰撞避免輔助開始時(shí)起的預(yù)定的期間內(nèi)，由不產(chǎn)生對(duì)方向盤的反作用力的第I操舵輔助系統(tǒng)賦予主要的控制量(操舵力)，由產(chǎn)生對(duì)方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統(tǒng)補(bǔ)充不足的控制量(操舵力)。由此，能夠在抑制方向盤的舉動(dòng)的同時(shí)增加橫向加速度，所以能夠減少駕駛員的操舵力與碰撞避免輔助裝置的操舵力的干涉。其結(jié)果，能夠減少駕駛員的違和感。
[0012]在本發(fā)明的另一側(cè)面的碰撞避免輔助裝置中，第I控制量運(yùn)算部可以在所述第2控制量運(yùn)算部向所述第2操舵輔助系統(tǒng)輸出所述第2控制量之前向所述第I操舵輔助系統(tǒng)輸出所述第I控制量。在該情況下，首先由第I操舵輔助系統(tǒng)賦予操舵力，然后由第2操舵輔助系統(tǒng)賦予操舵力。由此，在碰撞避免輔助剛開始后，能夠在抑制方向盤的舉動(dòng)的同時(shí)增加橫向加速度，所以能夠減少駕駛員的操舵力與碰撞避免輔助裝置的操舵力的干涉。然后，通過第2操舵輔助系統(tǒng)，在方向盤產(chǎn)生反作用力，賦予操舵力。由此，能夠使駕駛員識(shí)別出碰撞避免輔助的工作和操舵輔助的方向。其結(jié)果，能夠進(jìn)一步減少駕駛員的違和感。
[0013]在本發(fā)明的另一側(cè)面的碰撞避免輔助裝置中，第I控制量運(yùn)算部可以隨著時(shí)間的經(jīng)過而減少所述第I控制量相對(duì)于所述目標(biāo)控制量的比例。在該情況下，第2操舵輔助系統(tǒng)的控制量隨著時(shí)間的經(jīng)過而增加，所以在方向盤逐漸產(chǎn)生反作用力。由此，能夠在抑制方向盤的急旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使駕駛員識(shí)別出碰撞避免輔助的工作和操舵輔助的方向。其結(jié)果，能夠進(jìn)一步減少駕駛員的違和感。
[0014]本發(fā)明的另一側(cè)面的碰撞避免輔助裝置，可以還具備報(bào)知正在進(jìn)行碰撞避免輔助的報(bào)知部。在該情況下，能夠使駕駛員識(shí)別出處于碰撞避免輔助的工作期間，即使車輛表現(xiàn)出與駕駛員的操舵意圖不同的舉動(dòng)，駕駛員也能夠判斷為是由碰撞避免輔助引起的舉動(dòng)。因此，能夠進(jìn)一步減少駕駛員的違和感。
[0015]在本發(fā)明的另一側(cè)面的碰撞避免輔助裝置中，報(bào)知部可以報(bào)知所述目標(biāo)軌跡的方向。在該情況下，能夠使駕駛員識(shí)別出目標(biāo)軌跡的方向，即使車輛表現(xiàn)出與駕駛員的操舵意圖不同的舉動(dòng)，駕駛員也能夠判斷為是由碰撞避免輔助引起的舉動(dòng)。因此，能夠進(jìn)一步減少駕駛員的違和感。
[0016]本發(fā)明的一側(cè)面的碰撞避免輔助方法，通過不產(chǎn)生對(duì)方向盤的反作用力的第I操舵輔助系統(tǒng)和產(chǎn)生對(duì)方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統(tǒng)來進(jìn)行碰撞避免輔助，包括:目標(biāo)控制量運(yùn)算步驟，運(yùn)算用于在車輛應(yīng)該通過的目標(biāo)軌跡上行駛的目標(biāo)控制量；第I控制量運(yùn)算步驟，運(yùn)算所述目標(biāo)控制量中由所述第I操舵輔助系統(tǒng)賦予的第I控制量，并向所述第I操舵輔助系統(tǒng)輸出所述第I控制量；以及第2控制量運(yùn)算步驟，運(yùn)算所述目標(biāo)控制量中由所述第2操舵輔助系統(tǒng)賦予的第2控制量，并向所述第2操舵輔助系統(tǒng)輸出所述第2控制量，在從所述碰撞避免輔助開始時(shí)起的預(yù)定的期間內(nèi)，所述第I控制量被設(shè)定為比所述第2控制量大。
[0017]在該碰撞避免輔助方法中，在從該碰撞避免輔助開始時(shí)起的預(yù)定的期間內(nèi)，第I控制量被設(shè)定為比第2控制量大。因此，在從碰撞避免輔助開始時(shí)起的預(yù)定的期間內(nèi)，主要由不產(chǎn)生對(duì)方向盤的反作用力的第I操舵輔助系統(tǒng)賦予操舵力，由產(chǎn)生對(duì)方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統(tǒng)補(bǔ)充不足的操舵力。由此，能夠抑制方向盤的舉動(dòng)，所以能夠減少駕駛員的操舵力與碰撞避免輔助的操舵力的干涉。其結(jié)果，能夠減少駕駛員的違和感。
[0018]發(fā)明的效果
[0019]根據(jù)本發(fā)明，能夠減少駕駛員的違和感。
【附圖說明】
[0020]圖1是一實(shí)施方式的碰撞避免輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
[0021]圖2是示出圖1的碰撞避免輔助裝置的處理內(nèi)容的一例的流程圖。
[0022]圖3是示出輪胎角與時(shí)間的關(guān)系的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]以下，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0024]圖1是一實(shí)施方式的碰撞避免輔助裝置的結(jié)構(gòu)框圖。碰撞避免輔助裝置是用于通過PCS (Pre-Crash Safety system:預(yù)防碰撞安全系統(tǒng))來對(duì)車輛的控制進(jìn)行輔助的裝置。PCS是用于避免在車輛的周邊檢測(cè)出的物體與車輛的碰撞的系統(tǒng)。
[0025]如圖1所示，碰撞避免輔助裝置I具備EQJ(Electronic Control Unit:電子控制裝置)2、周邊信息取得部3、車輛信息取得部4、VGRS (Variable Gear Rat1 Steering:可變傳動(dòng)比轉(zhuǎn)向裝置)6(第I操舵輔助系統(tǒng))、EPS(Electroniccontrolled Power Steering:電子控制式助力轉(zhuǎn)向裝置)7 (第2操舵輔助系統(tǒng))、以及HMI (Human Machine Interface:人機(jī)接口)8(報(bào)知部)。
[0026]周邊信息取得部3具有取得車輛周邊的信息的功能。周邊信息取得部3例如向ECU2輸出障礙物信息和可行駛區(qū)域信息。障礙物信息是與檢測(cè)到的障礙物有關(guān)的信息。可行駛區(qū)域信息是與車輛可行駛的區(qū)域有關(guān)的信息。周邊信息取得部3例如具備雷達(dá)和圖像傳感器等。雷達(dá)利用毫米波或雷達(dá)等來檢測(cè)車輛周邊的障礙物，向ECU2輸出與檢測(cè)到的障礙物有關(guān)的障礙物信息。圖像傳感器例如是單眼相機(jī)或立體相機(jī)，每預(yù)定時(shí)間對(duì)車輛周邊的預(yù)定范圍進(jìn)行拍攝并生成圖像數(shù)據(jù)。圖像傳感器基于生成的圖像數(shù)據(jù)向ECU2輸出障礙物信息和可行駛區(qū)域信息。
[0027]車輛信息取得部4具有取得表示車輛的行駛狀態(tài)的車輛信息的功能。車輛信息取得部4向ECU2輸出所取得的車輛信息。車輛信息取得部4例如具備用于檢測(cè)輪胎角的輪胎角傳感器、用于檢測(cè)方向盤的操舵轉(zhuǎn)矩(操舵力)的操舵轉(zhuǎn)矩傳感器、用于檢測(cè)車輛的車速(行駛速度)的車速傳感器、用于檢測(cè)車輛的位置的GPS(Global Posit1ning System:全球定位系統(tǒng))接收器、以及用于檢測(cè)車輛的橫擺率的橫擺率傳感器等。作為車輛信息，可舉出輪胎角、操舵轉(zhuǎn)矩、車速以及車輛位置等。
[0028]VGRS6是不產(chǎn)生對(duì)方向盤的反作用力的操舵輔助系統(tǒng)，是用于對(duì)轉(zhuǎn)舵輪的轉(zhuǎn)舵角(輪胎角)與方向盤的旋轉(zhuǎn)角之比即傳遞比進(jìn)行可變控制的系統(tǒng)。VGRS6例如具備電動(dòng)馬達(dá)和減速器，與操舵輸入軸的旋轉(zhuǎn)量(或旋轉(zhuǎn)角)相對(duì)地，適當(dāng)變更與減速器連接的轉(zhuǎn)舵輸出軸的旋轉(zhuǎn)量(或旋轉(zhuǎn)角)。VGRS6使操舵輸入軸和轉(zhuǎn)舵輸出軸相對(duì)旋轉(zhuǎn)，不伴隨車輛的方向盤的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作地調(diào)整輪胎角。也就是說，VGRS6不依賴于駕駛員的操舵操作而主動(dòng)地執(zhí)行輪胎角控制。
[0029]VGRS6接收從E⑶2輸出的VGRS控制量，進(jìn)行各設(shè)備的控制以得到VGRS控制量。VGRS控制量是應(yīng)該