本發(fā)明涉及一種儲物柜，尤其涉及一種智能儲物柜。

背景技術：

現(xiàn)有的儲物柜一般都是一個儲物格帶有一個門，使用者需要親自將物品放入或取出相應的儲物格，另外使用者在將物品放入儲物格時需要自行根據(jù)物品的大小，選擇大小合適的儲物格，這給使用者帶來很多不便。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種智能儲物柜，該儲物柜可自動將待存放物品放入相應儲物格內(nèi)，并可自動將相應儲物格內(nèi)的物品取出。

為達到以上目的，本發(fā)明提供一種智能儲物柜，包括：

儲物模塊，所述儲物模塊包括外殼，所述外殼中部形成一內(nèi)腔，所述外殼圍繞所述內(nèi)腔具有一存物室、一取物室以及多個儲物室，所述存物室、所述取物室以及各所述儲物室與所述內(nèi)腔連通，所述存物室和所述取物室同時與所述外殼的外部連通；以及

運送模塊，其設于所述內(nèi)腔，所述運送模塊包括承接臺、豎直驅動單元、水平驅動單元以及旋轉驅動單元，所述豎直驅動單元和所述旋轉驅動單元用于驅動所述承接臺移動至與所述外殼的任一腔室對應的位置，所述水平驅動單元用于驅動所述承接臺移入或移出與其對應的所述外殼的腔室，從而將所述腔室內(nèi)的物品轉移到所述承接臺，或將所述承接臺上的物品轉移到所述腔室內(nèi)。

優(yōu)選地，所述儲物模塊包括多個托盤，各所述托盤可分離地設于所述存物室、所述取物室以及各所述儲物室內(nèi)，所述運送模塊包括兩所述承接臺以及兩所述水平驅動單元，每一所述水平驅動單元單獨驅動一所述承接臺移動，通過分別驅動兩所述承接臺的移動，可對所述外殼的任意兩腔室內(nèi)的所述托盤進行調換。

優(yōu)選地，所述儲物模塊還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與所述豎直驅動單元、所述水平驅動單元和所述旋轉驅動單元信號連接，用于控制各驅動單元的運動，所述控制系統(tǒng)包括一操作面板，所述操作面板設于所述外殼外壁，當所述操作面板接收到將物品存入特定所述儲物室的指令時，所述控制系統(tǒng)控制所述運送模塊的各驅動單元，將所述存物室的托盤與特定的所述儲物室的托盤交換；當所述操作面板接收到將物品從特定的所述儲物室取出的指令時，所述控制系統(tǒng)控制所述運送模塊的個驅動單元，將特定的所述儲物室的托盤與所述取物室的托盤交換。

優(yōu)選地，所述外殼包括多種體積不同的所述儲物室。

優(yōu)選地，所述儲物模塊還包括測重裝置，所述測重裝置設于所述存物室，適于對放入所述存物室內(nèi)的物品進行測重，所述測重裝置與所述控制系統(tǒng)信號連接，所述控制系統(tǒng)適于根據(jù)所述測重裝置得到的重量信息初步選擇特定體積的所述儲物室作為待存放物品的儲物室。

優(yōu)選地，所述儲物模塊還包括測重裝置，所述測重裝置包括四個重量儀，各所述重量儀與所述控制系統(tǒng)信號連接，各所述重量儀水平設置在所述存物室內(nèi)的底面，所述重量儀分別與所述托盤的四角對應，從而當各所述重量儀受力不均勻時，所述控制系統(tǒng)發(fā)出提示。

優(yōu)選地，所述外殼還包括可開合地設于所述存物室內(nèi)側的存物室內(nèi)門，所述儲物柜還包括內(nèi)門自鎖模塊，所述內(nèi)門自鎖模塊適于在所述承接臺不取物品時，將所述存物室內(nèi)門鎖定。

優(yōu)選地，所述內(nèi)門自鎖模塊包括內(nèi)門檔桿、固定銷、連接桿、固定鍵以及觸頭，所述內(nèi)門檔桿通過所述固定銷可轉動地設于所述存物室內(nèi)門的一側，從而可在一鎖定位置與一解鎖位置之間轉動，所述連接桿的一端與所述內(nèi)門檔桿活動連接，從而當所述連接桿上下移動時，帶動所述內(nèi)門檔桿在鎖定位置和解鎖位置之間移動，所述固定鍵與所述連接桿配合，用于保證所述連接桿沿豎直方向上下移動，所述觸頭可水平移動地設于所述存物室內(nèi)門的一側，所述連接桿的另一端與所述觸頭斜面契合，從而當所述觸頭水平移動時，帶動所述連接桿上下移動，所述承接臺向一側延伸出一內(nèi)門開啟凸臺，所述內(nèi)門開啟凸臺與所述觸頭相對，當所述承接臺沿水平方向向所述存物室內(nèi)門移動時，所述內(nèi)門開啟凸臺推動所述觸頭水平移動，所述觸頭帶動所述連接桿向上移動，所述連接桿帶動所述內(nèi)門檔桿從鎖定位置移動到解鎖位置，此時所述存物腔內(nèi)門可向內(nèi)打開。

本發(fā)明的上述優(yōu)選實施例具有以下有益效果：

1.運送模塊的設置使得本發(fā)明的智能儲物柜可自動存或取物品；

2.外殼的每個腔室可分離地設置一托盤，托盤與承接臺配合，承接臺移動進入各腔室后，直接插入托盤的下方，將托盤托起，為了配合托盤的設置，運輸模塊包括兩承接臺，通過兩承接臺可對外殼的任意兩腔室內(nèi)的托盤進行調換，從而保證了儲物柜連續(xù)使用時的實用性；

3.儲物室有大小之分，避免了小物品占用大空間，從而極大地節(jié)約了空間，提高了儲物效率，而且測重模塊和操作面板的配合，使得運送模塊可以準確地將體積較小的物品送到小型儲物室，將體積較大的物品送到大型儲物室；

4.儲物模塊內(nèi)測重裝置的設置使得本發(fā)明的智能儲物柜一方面可以根據(jù)物品的重量初步判斷物品的大小，另一方面可以根據(jù)各個重量儀的受力情況判斷物品是否放置穩(wěn)妥；

5.內(nèi)門自鎖模塊的設置使得本發(fā)明的智能儲物柜在使用時更加可靠，避免了物品放入儲物柜時，過度推入導致物品掉落在儲物柜內(nèi)部。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的立體示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的示意圖，圖中隱藏了儲物柜上方的蓋體，顯示了運送裝置正將一物品放入儲物室內(nèi)。

圖3A和3B是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的外殼的立體示意圖，圖3A和3B分別是從兩個不同視角時的示意圖。

圖4A和4B是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的運送模塊的立體示意圖，圖4A和4B分別是兩個不同運動狀態(tài)的示意圖，圖4A為初始位置時各單元的狀態(tài)，圖4B顯示了連接盤移動到豎直驅動絲桿的中部，旋轉驅動單元驅動連接盤相對于初始位置發(fā)生了轉動，水平驅動單元驅動承接臺在水平方向相對于初始位置發(fā)生了移動。

圖5是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的運送模塊的爆炸圖。

圖6是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的示意圖，圖中隱藏了儲物柜上方的蓋體，顯示了存物室內(nèi)門和取物室內(nèi)門處于鎖定狀態(tài)。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的示意圖，圖中隱藏了儲物柜上方的蓋體，顯示了承接臺插入存物室內(nèi)的過程。

圖8A-8D是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的部分示意圖，圖8A顯示了承接臺插入存物室但未打開內(nèi)門自鎖模塊的狀態(tài)，圖8B顯示了承接臺打開內(nèi)門自鎖模塊的狀態(tài)，圖8C顯示了承接臺帶著托盤移出存物室的狀態(tài)，圖8D顯示了承接臺和托盤完全移出存物室，內(nèi)門自鎖模塊恢復到鎖定狀態(tài)。

圖9是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的部分示意圖，顯示了承接臺帶著托盤進入取物室的過程。

圖10是根據(jù)本發(fā)明的智能儲物柜的一個優(yōu)選實施例的部分示意圖，顯示了測重模塊。

具體實施方式

以下描述用于揭露本發(fā)明以使本領域技術人員能夠實現(xiàn)本發(fā)明。以下描述中的優(yōu)選實施例只作為舉例，本領域技術人員可以想到其他顯而易見的變型。

圖1到圖10顯示了本發(fā)明的一種智能儲物柜，包括儲物模塊1、運送模塊2和內(nèi)門自鎖模塊3。所述儲物模塊1包括一外殼11、多個托盤12和一測重裝置13。

所述外殼11中部形成一內(nèi)腔110，所述外殼11圍繞所述內(nèi)腔110具有一存物室111、一取物室112以及多個儲物室113，所述存物室111、所述取物室112以及各所述儲物室113與所述內(nèi)腔110連通，所述存物室111和所述取物室112還與所述外殼11的外部連通，以使得使用者可從外部將物品放入所述存物室111，或將物品從所述取物室112取出。

各所述托盤12可分離地設于所述存物室111、所述取物室112以及各所述儲物室113內(nèi)。也即所述存物室111、所述取物室112以及每一所述儲物室113都可分離地設置有一托盤12。

值得一提的是，所述托盤12是擱置在所述存物室111、所述取物室112以及各所述儲物室113內(nèi)，也就是說所述存物室111、所述取物室112以及各所述儲物室113內(nèi)的底面具有凸臺，所述托盤12的邊緣擱置在凸臺上，托盤12的中部與各腔室的底面之間具有一定的間隔，從而便于將所述托盤12取出或放入各腔室內(nèi)。

優(yōu)選地，托盤12的上表面具有增加托盤12摩擦力的凹凸設計。

所述運送模塊2設于所述內(nèi)腔110，其主要作用在于將存物室111內(nèi)的物品轉移運送到相應的儲物室113，或者將相應儲物室113內(nèi)的物品轉移運輸?shù)饺∥锸?12。由于物品在放入存物室111時，是放置在托盤12上的，因此所述運送模塊2在運送時，是將物品與托盤12一同轉移的。

所述運送模塊2包括承接臺21、豎直驅動單元22、水平驅動單元23以及旋轉驅動單元24。所述承接臺21通過所述豎直驅動單元22和所述旋轉驅動單元24的驅動可移動至與所述外殼11的任一腔室對應的位置，所述承接臺21通過所述水平驅動單元23可移入或移出與其對應的所述外殼11的腔室，從而將所述外殼11的腔室內(nèi)的托盤12轉移到所述承接臺21，或將所述承接臺21上的托盤12轉移到所述外殼11的腔室內(nèi)。

值得一提的是，所述外殼11的腔室是指所述存物室111、所述取物室112和所述儲物室113。

優(yōu)選地，所述運送模塊2包括兩個所述承接臺21以及兩個所述水平驅動單元23，每一所述水平驅動單元23單獨驅動一所述承接臺21移動。將物品存入所述儲物柜時，使用者首先將物品放入所述存物室111的托盤12上；然后所述運送模塊2啟動，所述運送模塊2的第一承接臺21移動到與所述存物室111相對的位置，并且在所述水平驅動單元23的驅動下進入所述存物室111內(nèi)，第一承接臺21插入所述托盤12下方，然后第一承接臺21在所述豎直驅動單元22的作用下稍微向上移動，將所述托盤12托起，然后在所述水平驅動單元23的驅動下移出所述存物室111；所述運送模塊2的第二承接臺21移動到與所述儲物室113相對的位置，然后利用第二承接臺21將所述儲物室113內(nèi)的所述托盤12取出；然后所述運送模塊2將第一承接臺21上的托盤12送入被取出托盤的所述儲物室113內(nèi)，將第二承接臺21上的托盤12送入所述存物室111內(nèi)，從而完成了物品的存放。將物品取出時的原理與將物品存入時類似。

所述運送模塊2還包括一連接盤25，兩所述水平驅動單元23設于所述連接盤25，所述承接臺21設于所述水平驅動單元23。所述豎直驅動單元22豎直地設于所述內(nèi)腔110中部，所述旋轉驅動單元24可上下移動地設于所述豎直驅動單元22，所述連接盤25設于所述旋轉驅動單元24，所述旋轉驅動單元24適于驅動所述連接盤25繞所述豎直驅動單元22轉動，所述旋轉驅動單元24上下移動時，帶動所述連接盤25上下移動。

所述豎直驅動單元22包括豎直驅動電機221和豎直驅動絲桿222，所述豎直驅動電機221用于驅動所述豎直驅動絲桿222轉動。

所述旋轉驅動單元24包括旋轉盤241、旋轉驅動電機242以及旋轉驅動齒輪243，所述豎直驅動絲桿222穿過所述旋轉盤241的中部，從而所述旋轉盤241套設于所述豎直驅動絲桿222，所述旋轉盤241的中部與所述豎直驅動絲桿222配合，從而當所述豎直驅動絲桿222轉動時，所述旋轉盤241沿著所述豎直驅動絲桿222上下移動。所述連接盤25可轉動地設于所述旋轉盤241的外圍，所述旋轉驅動齒輪243設于所述旋轉盤241，所述旋轉驅動電機242用于驅動所述旋轉驅動齒輪243轉動，所述連接盤25圍繞所述旋轉盤241形成一圈旋轉齒251，所述旋轉齒251與所述旋轉驅動齒輪243嚙合，從而當所述旋轉驅動齒輪243轉動時，通過所述旋轉齒251帶動所述連接盤25繞所述豎直驅動絲桿222轉動。

所述豎直驅動單元22還包括豎直導向桿223，所述豎直導向桿223平行所述豎直驅動絲桿222設置，所述豎直導向桿223穿過所述旋轉盤241，以保證所述旋轉盤241沿直線上下移動。

所述水平驅動單元23包括水平驅動電機231和水平驅動絲桿232，所述水平驅動電機231設于所述連接盤25，所述水平驅動電機231用于驅動所述水平驅動絲桿232沿水平方向移動，所述承接臺21固設于所述水平驅動絲桿232的前端。值得一提的是，兩個所述水平驅動單元23方向相反地設置，以使得兩個所述承接臺21在水平方向移動時，方向相反。

所述儲物模塊1還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與所述豎直驅動單元22、所述水平驅動單元23和所述旋轉驅動單元24信號連接，用于控制各驅動單元的運動，所述控制系統(tǒng)包括一操作面板14，所述操作面14板設于所述外殼11外壁，使用者可通過所述操作面板14選擇將物品放入特定的所述儲物室113，或者將特定儲物室113內(nèi)的物品取出，當所述操作面板14接收到將物品存入特定所述儲物室113的指令時，所述控制系統(tǒng)控制所述運送模塊2的各驅動單元，將所述存物室111的托盤12與特定的所述儲物室113的托盤12交換；當所述操作面板14接收到將物品從特定的所述儲物室113取出的指令時，所述控制系統(tǒng)控制所述運送模塊2的個驅動單元，將特定的所述儲物室113的托盤12與所述取物室112的托盤12交換。

優(yōu)選地，所述外殼11包括多種體積不同的儲物室113，使用者可根據(jù)物品的大小選擇合適的儲物室113，從而節(jié)約了儲物空間。

所述測重裝置13設于所述存物室111，適于對放入所述存物室111內(nèi)的物品進行測重，所述測重裝置13與所述控制系統(tǒng)信號連接，從而所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述測重裝置13得到的重量數(shù)據(jù)初步確定物品的體積大小，進而初步確定體積與所述物品相適應的儲物室113。值得一提的是，考慮到不同物品的密度不同，有時僅僅依靠重量確定物品的大小并不準確，因此當所述控制系統(tǒng)初步確定的儲物室113的體積與物品的實際體積不匹配時，使用者可通過所述操作面板14手動選擇合適的儲物室113來存放物品。在確定了待存放物品的儲物室113后，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述儲物室113和所述存物室111的位置，通過控制所述豎直驅動單元22、所述旋轉驅動單元24和所述水平驅動單元23移動，使得第一承接臺21和第二承接臺21分別將所述儲物室113和所述存物室111的托盤12取出并互換位置。

優(yōu)選地，所述測重裝置13包括四個重量儀131，各所述重量儀131水平設置在所述存物室111內(nèi)的底面，所述重量儀131分別與所述托盤12的四角對應，從而當放置在所述托盤12上的物品傾斜時，各所述重量儀131的受力不同，利用這一點，可以提示使用者重新擺放物品，從而可以避免物品傾斜放置時的不穩(wěn)定。具體的，每一所述重量儀131與所述控制系統(tǒng)信號連接，所述控制系統(tǒng)可以通過警報的方式提醒使用者重新擺放物品，也可以通過在所述操作面板14上顯示的方式提醒使用者。

所述外殼11還包括可開合地設于所述存物室111內(nèi)側的存物室內(nèi)門1111。所述內(nèi)門自鎖模塊3適于在所述承接臺21不取物品時，將所述存物室內(nèi)門1111鎖定，避免所述存物室內(nèi)門1111的隨意打開，這樣做的目的在于：避免了向所述存物室111內(nèi)放物品時將物品過度推入，導致物品掉入所述內(nèi)腔110。

所述內(nèi)門自鎖模塊3包括內(nèi)門檔桿31、固定銷32、連接桿33、固定鍵34以及觸頭35。所述內(nèi)門檔桿31通過所述固定銷32可轉動地設于所述存物室內(nèi)門1111的一側，從而所述內(nèi)門擋桿31可在一鎖定位置與一解鎖位置之間轉動，當所述內(nèi)門檔桿31處于鎖定位置時，所述存物室內(nèi)門1111不能向內(nèi)打開，當所述內(nèi)門檔桿31處于解鎖位置時，所述存物室內(nèi)門1111可以向內(nèi)打開。所述連接桿33的一端與所述內(nèi)門檔桿31活動連接，從而當所述連接桿33上下移動時，帶動所述內(nèi)門檔桿31在鎖定位置和解鎖位置之間移動，所述固定鍵34與所述連接桿33配合，用于保證所述連接桿33沿直線上下移動，所述觸頭35可水平移動地設于所述存物室內(nèi)門1111的一側，所述連接桿33的另一端與所述觸頭35斜面契合，從而當所述觸頭35水平移動時，帶動所述連接桿33上下移動。所述承接臺21向一側延伸出一內(nèi)門開啟凸臺211，所述內(nèi)門開啟凸臺211與所述觸頭35相對，當所述承接臺21沿水平方向向所述存物室內(nèi)門1111移動時，所述內(nèi)門開啟凸臺211推動所述觸頭35水平移動，所述觸頭35帶動所述連接桿33向上移動，所述連接桿33帶動所述內(nèi)門檔桿31從鎖定位置移動到解鎖位置。值得一提的是，所述存物室內(nèi)門1111的下方并沒有將所述存物室111完成封閉，因此即使所述存物室內(nèi)門1111沒有打開，所述承接臺21也可以插入所述存物室111內(nèi)，所述承接臺21完全進入所述存物室111內(nèi)后，所述存物室內(nèi)門1111處于解鎖狀態(tài)，所述承接臺21退出時，所述托盤12上的物品將所述存物室內(nèi)門1111頂開，從而將物品取出所述存物室111。

值得一提的是，當所述承接臺21從所述存物室111內(nèi)取出托盤12以及物品后，所述內(nèi)門開啟凸臺211遠離所述觸頭35，所述連接桿33在重力作用下向下移動，帶動所述內(nèi)門檔桿31恢復到鎖定位置，并且推動所述觸頭35水平移動到初始位置。

優(yōu)選地，所述外殼11還包括可開合地設于所述取物室112內(nèi)側的取物室內(nèi)門1121，在所述取物室內(nèi)門1121處也設置一所述內(nèi)門自鎖模塊3，用于將所述取物室內(nèi)門1121鎖定，避免從外部打開所述取物室。值得一提的是，為了避免物品進入所述取物室112后，取物室內(nèi)門1121的下半部分可采用軟質材料，避免取物室內(nèi)門1121卡在物品上，難以回到原位。

如圖7所示，所述固定銷32通過所述外殼11上的固定銷孔114安裝于所述外殼11，所述內(nèi)門檔桿31通過所述固定銷32安裝于所述外殼11，并且所述內(nèi)門檔桿31可繞所述固定銷32轉動。所述連接桿33的中部形成一豎直的限位槽331，所述固定鍵34通過所述外殼11上的限位孔115豎直地固設于所述外殼11，所述固定鍵34另一側延伸入所述連接桿33的所述限位槽331，從而通過所述固定鍵34和所述限位槽331的配合保證了所述連接桿33只能沿豎直方向上下移動。

優(yōu)選地，所述存物室111和所述取物室112的外側分別可開合地設有外門，如圖1所示。

本發(fā)明的儲物柜在存物時的步驟為：將物品放入所述存物室111的托盤上；所述存物室111內(nèi)的測重裝置13對物品進行測重，如果發(fā)現(xiàn)測重裝置13的各重量儀的數(shù)值差距過大，則提示物品放置失衡，對物品重新擺放；所述測重裝置13根據(jù)物品的重量初步確定體積相適應的空儲物室113，或者使用者手動選擇空儲物室113；第一承接臺21移動到存物室111處取存物室111內(nèi)的托盤12；第二承接臺21移動到選擇的所述儲物室113處取托盤12；第一承接臺21移動到選擇的所述儲物室113放托盤12；第二承接臺21移動到所述存物室111放托盤12。

在第一承接臺21移動到存物室111處取存物室111內(nèi)的托盤12時，具體的運送模塊2的運動步驟為：啟動豎直驅動電機221，使旋轉驅動單元24和連接盤25移動到與存物室111齊平的位置；啟動旋轉驅動電機242，使第一承接臺21轉動到與所述存物室111相對的位置；啟動所述水平驅動電機231，使第一承接臺21向所述存物室111內(nèi)移動，第一承接臺21插入所述存物室111的托盤12下方，同時所述內(nèi)門檔桿31移動到解鎖位置；啟動豎直驅動電機221，使第一承接臺21將托盤12托起；反轉所述水平驅動電機231，將所述托盤12移出存物室111，同時托盤12上的物品將存物室內(nèi)門1111頂開，物品隨托盤12移出存物室111。

在第二承接臺21移動到選擇的所述儲物室113處取托盤12時，運送模塊2的運動步驟為：啟動豎直驅動電機221，使旋轉驅動單元24和連接盤25移動到與儲物室113齊平的位置；啟動旋轉驅動電機242，使第二承接臺21轉動到與所述儲物室113相對的位置；啟動所述水平驅動電機231，使第二承接臺21向所述儲物室113內(nèi)移動，第二承接臺21插入所述儲物室113的托盤12下方；啟動豎直驅動電機221，使第二承接臺21將托盤12托起；反轉所述水平驅動電機231，將所述托盤12移出儲物室111。

在第一承接臺21移動到選擇的所述儲物室113放托盤12時，運送模塊2的運動步驟為：啟動旋轉驅動電機242，使第一承接臺21轉動到與所述儲物室113相對的位置；啟動所述水平驅動電機231，使第一承接臺21向所述儲物室113內(nèi)移動，第一承接臺21帶著托盤12進入所述儲物室113；啟動豎直驅動電機221，使第一承接臺21下移，將托盤12擱置在所述儲物室113內(nèi)；反轉所述水平驅動電機231，將所述第一承接臺21移出儲物室111。

第二承接臺21移動到所述存物室111放托盤12的步驟，類似第一承接臺21放托盤12的步驟，此處不再贅述。

值得一提的是，第一承接臺21和第二承接臺22的移動順序可以改變。比如在選擇了儲物室113后，可按照以下步驟完成存物：第二承接臺21移動到選擇的所述儲物室113處取托盤12；第一承接臺21移動到存物室111處取存物室111內(nèi)的托盤12；第二承接臺21移動到所述存物室111放托盤12；第一承接臺21移動到選擇的所述儲物室113放托盤12。

本發(fā)明的儲物柜在取物時的步驟為：首先在所述操作面板14上選擇待取物品的儲物室113；然后第一承接臺21移動到儲物室113處取儲物室113內(nèi)的托盤12；第二承接臺21移動到所述取物室112處取托盤12；第一承接臺21移動到所述取物室112放托盤12；第二承接臺21移動到儲物室113處放托盤。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求的保護范圍由所附的權利要求書及其等同物界定。