技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于差異液位圖像序列的水下三維重建系統(tǒng)及其方法。該系統(tǒng)包括：攝像機(jī)、計算機(jī)系統(tǒng)、主水箱、液位差異測量裝置、支架，該系統(tǒng)實(shí)施方法包括以下步驟：首先，采用單攝像機(jī)拍攝差異液位圖像序列；其次，進(jìn)行圖像局部特征提取、匹配及誤匹配剔除；再次，估計水平面在相機(jī)坐標(biāo)系下的法向量方向，并計算圖像特征點(diǎn)轉(zhuǎn)換坐標(biāo)；然后，對差異液位圖像序列中各圖像對應(yīng)的水面距離進(jìn)行標(biāo)定；最后，進(jìn)行稠密三維場景重建和優(yōu)化。本發(fā)明僅需要一個照相機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，且無需額外水下標(biāo)識物或特殊標(biāo)定設(shè)備，相對于一般水下三維重建方法和系統(tǒng)具有操作便捷、成本低廉、重建快速的優(yōu)勢，適用于任何折射系數(shù)已知的透明液體環(huán)境。

技術(shù)研發(fā)人員：吳玲達(dá);白亮;魏迎梅;老松楊;蔣杰;劉毓湘
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.13
技術(shù)公布日：2017.10.17