一種流水線作業(yè)視覺定位方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及流水線作業(yè)領(lǐng)域，提供了一種流水線作業(yè)視覺定位方法，其包括：CCD視覺定位器定位第一工位上工件的位置；處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或工件位置的調(diào)整；控制機(jī)械手的工作和工件的移動(dòng)。本發(fā)明還提供了一種流水線作業(yè)視覺定位裝置和一種流水線作業(yè)視覺定位系統(tǒng)。本發(fā)明的方法、裝置和系統(tǒng)中的多個(gè)工位的流水線，僅安裝一個(gè)CCD視覺定位器，并根據(jù)該CCD視覺定位器的定位的工件的位置信息來校準(zhǔn)流水線上機(jī)械手的移動(dòng)或操作，或者調(diào)整工位上的工件，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)CCD即可定位整個(gè)流水線，這不僅節(jié)約了流水線的成本，也使得流水線的維護(hù)和調(diào)試更方便、快捷。
【專利說明】一種流水線作業(yè)視覺定位方法、裝置和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及流水線作業(yè)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種流水線作業(yè)視覺定位方法、裝置和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)化技術(shù)的發(fā)展，流水線作業(yè)已經(jīng)廣泛應(yīng)用到生活日用品、電子產(chǎn)品等行業(yè)中產(chǎn)品的生產(chǎn)和制作。流水線作業(yè)時(shí)，流水線作業(yè)裝置上的每個(gè)工位均設(shè)置一 C⑶攝像頭，所述每個(gè)CCD攝像頭對(duì)其對(duì)應(yīng)工位上的產(chǎn)品的位置進(jìn)行定位，根據(jù)定位的信息，來校準(zhǔn)該工位上操作設(shè)備的操作位置，從而可以使得操作設(shè)備對(duì)工位上的產(chǎn)品的操作更精確，利用該技術(shù)方案，大大提高產(chǎn)品的成品率。但該技術(shù)方案中，每個(gè)工位都需要配置CCD攝像頭，由于CXD攝像頭價(jià)格昂貴，這造成了該流水線作業(yè)裝置的成本高，由于有要對(duì)每個(gè)CXD攝像頭進(jìn)行程序編寫，這勢(shì)必造成流水線作業(yè)裝置的維護(hù)和調(diào)試復(fù)雜。
[0003]因此，需要一種流水線作業(yè)視覺定位方法、裝置和系統(tǒng)，能夠降低流水線作業(yè)的成本，并且能夠降低流水線維護(hù)和調(diào)試的復(fù)雜度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種流水線作業(yè)視覺定位方法、裝置和系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中流水線作業(yè)成本高，且流水線維護(hù)和調(diào)試復(fù)雜等的問題。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，一種流水線作業(yè)視覺定位方法，其特征在于，包括:
CXD視覺定位器定位第一工位上工件的位置；
處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或工件位置的調(diào)整；
控制機(jī)械手的工作和工件的移動(dòng)。
[0006]優(yōu)選地，所述CXD視覺定位器定位第一工位上工件的位置具體包括:
CXD視覺定位器采集第一工位上工件的圖像；
根據(jù)采集第一工位上工件的圖像，C⑶視覺定位器分析第一工位上工件的位置坐標(biāo)；
C⑶視覺定位器獲得并發(fā)送第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息給處理器。
[0007]優(yōu)選地，所述處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或工件位置的調(diào)整具體包括:
處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，計(jì)算分析后生成校準(zhǔn)指令，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的補(bǔ)償校準(zhǔn)或?qū)ぜ奈恢眠M(jìn)行調(diào)整；
機(jī)械手根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)和工作或控制工件根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行位置調(diào)整。
[0008]本發(fā)明還提供了一種流水線作業(yè)視覺定位裝置，其包括CXD視覺定位器、處理器、機(jī)械手和多個(gè)工位；
所述CCD視覺定位器，用于定位第一工位上工件的位置；
所述處理器，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或工件位置的調(diào)整，并控制機(jī)械手的工作和工件的移動(dòng)；
所述機(jī)械手在三維空間上移動(dòng)，用于根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)并對(duì)工位上的工件進(jìn)行加工處理。
[0009]優(yōu)選地，所述CXD視覺定位器，用于采集第一工位上工件的圖像，根據(jù)采集第一工位上工件的圖像，分析第一工位上工件的坐標(biāo)位置，獲得并發(fā)送第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息給處理器。
[0010]優(yōu)選地，所述處理器，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，生成校準(zhǔn)指令，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的補(bǔ)償校準(zhǔn)或?qū)ぜ奈恢眠M(jìn)行調(diào)整；所述機(jī)械手或所述工件根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)或調(diào)整。
[0011]優(yōu)選地，所述裝置還包括傳輸設(shè)備，所述處理器用于控制傳輸設(shè)備的運(yùn)動(dòng)；
所述傳輸設(shè)備，用于將工件從一個(gè)工位傳輸?shù)较乱粋€(gè)工位。
[0012]本發(fā)明還提供了一種流水線作業(yè)視覺定位系統(tǒng)，其包括定位模塊、校準(zhǔn)模塊和控制模塊；其中:
所述定位模塊，用于定位第一工位上工件的位置，并將第一工位上工件的位置信息發(fā)給校準(zhǔn)模塊；
所述校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或控制工件位置的調(diào)整；
所述控制模塊，用于控制機(jī)械手的工作或工件的移動(dòng)。
[0013]優(yōu)選地，所述定位模塊包括圖像采集單元、圖像分析單元和指令處理單元；
所述圖像采集單元，用于采集第一工位上工件的圖像，并將圖像信息發(fā)給圖像分析單
元;
所述圖像分析單元，用于根據(jù)采集第一工位上工件的圖像信息，分析第一工位上工件的位置坐標(biāo)，獲得第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息；
指令處理單元，用于將第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息傳送給校準(zhǔn)模塊。
[0014]優(yōu)選地，所述校準(zhǔn)模塊包括校準(zhǔn)指令單元和校準(zhǔn)控制單元；
所述校準(zhǔn)指令單元，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，計(jì)算分析后生成校準(zhǔn)指
令；
所述校準(zhǔn)控制單元，用于根據(jù)校準(zhǔn)指令控制后續(xù)工位上機(jī)械手的補(bǔ)償校準(zhǔn)或?qū)ぜ奈恢眠M(jìn)行調(diào)整。
[0015]本發(fā)明的上述技術(shù)方案中，多個(gè)工位的流水線，僅安裝一個(gè)CCD視覺定位器，并根據(jù)該CCD視覺定位器的定位的工件的位置信息來校準(zhǔn)流水線上機(jī)械手的移動(dòng)或操作，或者調(diào)整工位上的工件，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)CXD即可定位整個(gè)流水線，這不僅節(jié)約了流水線的成本，也使得流水線的維護(hù)和調(diào)試更方便、快捷。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例中中流水線作業(yè)視覺定位方法的方法流程圖。
[0017]圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例中流水線作業(yè)視覺定位裝置的結(jié)構(gòu)示意。
[0018]圖3是本發(fā)明第二實(shí)施例中流水線作業(yè)視覺定位裝置的另一結(jié)構(gòu)示意。
[0019]圖4是本發(fā)明第三實(shí)施例中流水線作業(yè)視覺定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0020]實(shí)施方式
為了使本發(fā)明目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚、明白，以下結(jié)合附圖對(duì)進(jìn)行說明。
[0021]結(jié)合圖1，本發(fā)明提出一實(shí)施例。一種流水線作業(yè)視覺定位方法，其包括:
S1、CXD視覺定位器定位第一工位上工件的位置。
[0022]所述CO) (Charge-coupled Device,電荷f禹合元件)可以稱為CO)圖像傳感器,它是一種半導(dǎo)體器件，用于把光學(xué)影像轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。其中，所述CCD視覺定位器可包括CXD攝像頭或者CXD攝像機(jī)。所述CXD視覺定位器對(duì)第一工位上的工件進(jìn)行定位，其中，所述工位為流水線上的工作位置，所述流水線上的工位有多個(gè)，CCD視覺定位器僅安裝在第一工位上即可。所述工件可以為任意需要流水線作業(yè)的產(chǎn)品，比如茶杯、電子元器件等。
[0023]S2、處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或工件位置的調(diào)整。
[0024]所述處理器是一集成電路，用于處理數(shù)據(jù)并進(jìn)行指令控制、操作控制等。
[0025]S3、控制機(jī)械手的工作和工件的移動(dòng)。
[0026]所述機(jī)械手位于工位上方，在處理器的控制下，用于對(duì)工位上的工件進(jìn)行處理，如焊錫、雕花等處理。
[0027]本實(shí)施例的上述技術(shù)方案，多工位的流水線，共用一套CCD視覺定位器進(jìn)行視覺定位，這不僅使得流水線的成本大大降低，也使得流水線的調(diào)試或維護(hù)簡(jiǎn)單，也即避免了傳統(tǒng)流水線上需要對(duì)每個(gè)工位上的CCD視覺定位器進(jìn)行調(diào)試或維護(hù)。
[0028]進(jìn)一步的，所述步驟SI具體包括:
SlUCXD視覺定位器采集第一工位上工件的圖像。
[0029]所述工件上可以做有標(biāo)記，用于CXD視覺定位器識(shí)別和分析時(shí)作為參考坐標(biāo)。
[0030]S12、根據(jù)采集第一工位上工件的圖像，C⑶視覺定位器分析第一工位上工件的坐標(biāo)位置。
[0031]所述CXD視覺定位器可以根據(jù)第一工位上工件的標(biāo)記進(jìn)行識(shí)別，從而得到工件的
位置坐標(biāo)信息。
[0032]S13、CXD視覺定位器獲得并發(fā)送第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息給處理器。
[0033]CXD視覺定位器獲得第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息，將該信息發(fā)給處理器，由處理器對(duì)機(jī)械手或者工件進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0034]進(jìn)一步的,所述步驟S2具體包括:
S21、處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，計(jì)算分析后生成校準(zhǔn)指令，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的補(bǔ)償校準(zhǔn)或?qū)ぜ奈恢眠M(jìn)行調(diào)整。
[0035]所述機(jī)械手安裝在工位上方，機(jī)械手在三維空間上運(yùn)動(dòng)。處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，計(jì)算工件的原始位置與工件的實(shí)際位置，分析機(jī)械手實(shí)際操作時(shí)的移動(dòng)方向和距離，從而生成校準(zhǔn)指令。機(jī)械手根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行校準(zhǔn)移動(dòng)，或者工件根據(jù)校準(zhǔn)指令對(duì)現(xiàn)有的位置進(jìn)行校準(zhǔn)移動(dòng)，從而保證機(jī)械手對(duì)工件的操作更精確。
[0036]S22、機(jī)械手根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)或控制工件根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行位置調(diào)整。
[0037]所述機(jī)械手根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)后的操作更精確，從而可以有效保證流水線作業(yè)上的工件的成品率更高。
[0038]結(jié)合圖2和圖3，本發(fā)明提出第二實(shí)施例。一種流水線作業(yè)視覺定位裝置，包括CXD視覺定位器1、處理器2、機(jī)械手3和多個(gè)工位4。其中:
(I)所述CXD視覺定位器I，用于定位第一工位41上工件5的位置。
[0039]所述CO) (Charge-coupled Device,電荷稱合元件)可以稱為CO)圖像傳感器,它是一種半導(dǎo)體器件，用于把光學(xué)影像轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。其中，所述CCD視覺定位器包括CCD攝像頭或者CXD攝像機(jī)。CXD視覺定位器對(duì)第一工位41上的工件5進(jìn)行定位。
[0040](2)所述處理器2，用于根據(jù)第一工位41上工件4的位置信息，控制后續(xù)工位42上機(jī)械手3的校準(zhǔn)或工件4位置的調(diào)整，并控制機(jī)械手3的工作和工件5的移動(dòng)。其中，所述處理器2是一集成電路，用于處理數(shù)據(jù)并進(jìn)行指令控制、操作控制等。
[0041](3)所述機(jī)械手3，在三維空間上移動(dòng)，用于根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)并根據(jù)處理器2的控制對(duì)工位上的工件進(jìn)行加工處理。
[0042]所述機(jī)械手3位于工位4的上方，在處理器2的控制下，用于對(duì)工位4上的工件5進(jìn)行處理，如焊錫、雕花等處理。
[0043](4)所述多個(gè)工位4，用于固定工件。
[0044]所述工位4為流水線上的工作位置，所述流水線上的工位4有多個(gè)，CXD視覺定位器I僅安裝在第一工位41上即可。所述工件5可以為任意需要流水線作為的產(chǎn)品，比如茶杯、電子元器件等。根據(jù)流水線作業(yè)的工序的多少，設(shè)置工位的個(gè)數(shù)。
[0045]本技術(shù)方案中，多工位的流水線，共用一套CCD視覺定位器進(jìn)行視覺定位，這不僅使得流水線的成本大大降低，也使得流水線的調(diào)試或維護(hù)簡(jiǎn)單，也即避免了傳統(tǒng)流水線上需要對(duì)每個(gè)工位上的CCD視覺定位器進(jìn)行調(diào)試或維護(hù)。
[0046]進(jìn)一步的，CXD視覺定位器1，用于采集第一工位41上工件的圖像，根據(jù)采集第一工位上工件的圖像，分析第一工位上工件的坐標(biāo)位置，獲得并發(fā)送第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息給處理器。其中，所述機(jī)械手3安裝在工位4的上方，機(jī)械手3在三維空間上運(yùn)動(dòng)。處理器2根據(jù)第一工位41上工件的位置信息，計(jì)算工件的原始位置與工件的實(shí)際位置，分析機(jī)械手實(shí)際操作時(shí)的移動(dòng)方向和距離，從而生成校準(zhǔn)指令。機(jī)械手根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行校準(zhǔn)移動(dòng)，或者工件根據(jù)校準(zhǔn)指令現(xiàn)有的位置進(jìn)行校準(zhǔn)移動(dòng)，從而保證機(jī)械手對(duì)工件的操作位置精確。
[0047]進(jìn)一步的，所述處理器2，用于根據(jù)第一工位41上工件5的位置信息，生成校準(zhǔn)指令，控制后續(xù)工位41上機(jī)械手的補(bǔ)償校準(zhǔn)或?qū)ぜ奈恢眠M(jìn)行調(diào)整。其中，所述機(jī)械手或所述工件根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)或調(diào)整。
[0048]上述任一技術(shù)方案中，裝置還包括傳輸設(shè)備6,所述處理器2用于控制傳輸設(shè)備6的運(yùn)動(dòng)。其中，所述傳輸設(shè)備6，用于將工件從一個(gè)工位4傳輸?shù)较乱粋€(gè)工位4。
[0049]結(jié)合圖4，本發(fā)明提出第三實(shí)施例。一種流水線作業(yè)視覺定位系統(tǒng)，其包括定位模塊I，校準(zhǔn)模塊2和控制模塊3。其中:
(I)所述定位模塊1，用于定位第一工位上工件的位置，并將第一工位上工件的位置信息發(fā)給校準(zhǔn)模塊2。
[0050]所述工件可以為任意需要流水線作為的產(chǎn)品，比如茶杯、電子元器件等。所述定位模塊定I位該產(chǎn)品的具體位置，如位置坐標(biāo)信息等。
[0051](2)所述校準(zhǔn)模塊2，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或控制工件位置的調(diào)整。[0052](3)所述控制模塊3，用于控制機(jī)械手的工作或工件的移動(dòng)。其中，所述機(jī)械手位于工位上方，在控制模塊3的控制下，用于對(duì)工位上的工件進(jìn)行處理，如焊錫、雕花等處理。
[0053]本技術(shù)方案中，多工位的流水線，共用一套CCD視覺定位器進(jìn)行視覺定位，這個(gè)不僅使得流水線的成本大大降低，也使得流水線的調(diào)試或維護(hù)簡(jiǎn)單，也即避免了傳統(tǒng)流水線上需要對(duì)每個(gè)工位上的CCD視覺定位器進(jìn)行調(diào)試或維護(hù)。
[0054]進(jìn)一步的，定位模塊I包括圖像采集單元、圖像分析單元和指令處理單元。其中: 所述圖像采集單元，用于采集第一工位上工件的圖像，并將圖像信息發(fā)給圖像分析單
元。其中，所述工件可以進(jìn)行標(biāo)識(shí)，作為參考表示，以便于圖像分析單元進(jìn)行分析參考使用。
[0055]所述圖像分析單元，用于根據(jù)采集第一工位上工件的圖像信息，分析第一工位上工件的位置坐標(biāo)，獲得第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息。
[0056]其中，圖像分析單元根據(jù)第一工位上工件的位置信息，計(jì)算工件的原始位置與工件的實(shí)際位置，分析機(jī)械手實(shí)際操作時(shí)的移動(dòng)方向和距離，從而生成校準(zhǔn)指令。所述校準(zhǔn)指令用于對(duì)機(jī)械手進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)，或者對(duì)工件現(xiàn)有的位置進(jìn)行校準(zhǔn)，從而保證機(jī)械手對(duì)工件的操作位置精確。
[0057]所述指令處理單元，用于將第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息傳送給校準(zhǔn)模塊。
[0058]進(jìn)一步的，校準(zhǔn)模塊包括校準(zhǔn)指令單元和校準(zhǔn)控制單元；
所述校準(zhǔn)指令單元，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，計(jì)算分析后生成校準(zhǔn)指令。所述機(jī)械手安裝在工位上方，機(jī)械手在三維空間上運(yùn)動(dòng)。其中，校準(zhǔn)指令單元根據(jù)第一工位上工件的位置信息，計(jì)算工件的原始位置與工件的實(shí)際位置，分析機(jī)械手實(shí)際操作時(shí)的移動(dòng)方向和距離，從而生成校準(zhǔn)指令。
[0059]所述校準(zhǔn)控制單元，用于根據(jù)校準(zhǔn)指令控制后續(xù)工位上機(jī)械手的補(bǔ)償校準(zhǔn)或?qū)ぜ奈恢眠M(jìn)行調(diào)整。其中，機(jī)械手在校準(zhǔn)控制單元的控制下進(jìn)行校準(zhǔn)移動(dòng)，或者工件校準(zhǔn)控制單元的控制下對(duì)現(xiàn)有的位置進(jìn)行校準(zhǔn)移動(dòng)，從而保證機(jī)械手對(duì)工件的操作更精確
應(yīng)當(dāng)說明的是，本發(fā)明的典型應(yīng)用不限于流水線本身，在本領(lǐng)域的其他類似用于產(chǎn)品定位也可以使用本發(fā)明所闡述的結(jié)構(gòu)或方法。
[0060]上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換和修改等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種流水線作業(yè)視覺定位方法，其特征在于，包括: CXD視覺定位器定位第一工位上工件的位置； 處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或工件位置的調(diào)整； 控制機(jī)械手的工作和工件的移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的流水線作業(yè)視覺定位方法，其特征在于，所述CCD視覺定位器定位第一工位上工件的位置具體包括: C⑶視覺定位器采集第一工位上工件的圖像； 根據(jù)采集第一工位上工件的圖像，CXD視覺定位器分析第一工位上工件的位置坐標(biāo)； C⑶視覺定位器獲得并發(fā)送第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息給處理器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的流水線作業(yè)視覺定位方法，其特征在于，所述處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或工件位置的調(diào)整具體包括: 處理器根據(jù)第一工位上工件的位置信息，計(jì)算分析后生成校準(zhǔn)指令，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的補(bǔ)償校準(zhǔn)或?qū)ぜ奈恢眠M(jìn)行調(diào)整； 機(jī)械手根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)和工作或控制工件根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行位置調(diào)整。
4.一種流水線作業(yè)視覺定位裝置，其特征在于，包括CXD視覺定位器、處理器、機(jī)械手和多個(gè)工位； 所述CCD視覺定位器，用于定位第一工位上工件的位置； 所述處理器，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或工件位置的調(diào)整，并控制機(jī)械手的工作和工件的移動(dòng)； 所述機(jī)械手在三維空間上移動(dòng)，用于根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)并對(duì)工位上的工件進(jìn)行加工處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的流水線作業(yè)視覺定位裝置，其特征在于，所述CCD視覺定位器，用于采集第一工位上工件的圖像，根據(jù)采集第一工位上工件的圖像，分析第一工位上工件的坐標(biāo)位置，獲得并發(fā)送第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息給處理器。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的流水線作業(yè)視覺定位裝置，其特征在于，所述處理器，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，生成校準(zhǔn)指令，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的補(bǔ)償校準(zhǔn)或?qū)ぜ奈恢眠M(jìn)行調(diào)整； 所述機(jī)械手或所述工件根據(jù)校準(zhǔn)指令進(jìn)行補(bǔ)償校準(zhǔn)或調(diào)整。
7.根據(jù)權(quán)利要求4至6中任一項(xiàng)所述的流水線作業(yè)視覺定位裝置，其特征在于，所述裝置還包括傳輸設(shè)備，所述處理器用于控制傳輸設(shè)備的運(yùn)動(dòng)； 所述傳輸設(shè)備，用于將工件從一個(gè)工位傳輸?shù)较乱粋€(gè)工位。
8.一種流水線作業(yè)視覺定位系統(tǒng)，其特在在于，包括定位模塊、校準(zhǔn)模塊和控制模塊； 所述定位模塊，用于定位第一工位上工件的位置，并將第一工位上工件的位置信息發(fā)給校準(zhǔn)模塊； 所述校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，控制后續(xù)工位上機(jī)械手的校準(zhǔn)或控制工件位置的調(diào)整； 所述控制模塊，用于控制機(jī)械手的工作或工件的移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的流水線作業(yè)視覺定位系統(tǒng)，其特在在于，所述定位模塊包括圖像采集單元、圖像分析單元和指令處理單元； 所述圖像采集單元，用于采集第一工位上工件的圖像，并將圖像信息發(fā)給圖像分析單元; 所述圖像分析單元，用于根據(jù)采集第一工位上工件的圖像信息，分析第一工位上工件的位置坐標(biāo)，獲得第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息； 指令處理單元，用于將第一工位上工件的位置坐標(biāo)信息傳送給校準(zhǔn)模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9中所述的流水線作業(yè)視覺定位系統(tǒng)，其特在在于，所述校準(zhǔn)模塊包括校準(zhǔn)指令單元和校準(zhǔn)控制單元； 所述校準(zhǔn)指令單元，用于根據(jù)第一工位上工件的位置信息，計(jì)算分析后生成校準(zhǔn)指令； 所述校準(zhǔn)控制單元，用于根據(jù)校準(zhǔn)指令控制后續(xù)工位上機(jī)械手的補(bǔ)償校準(zhǔn)或?qū)ぜ奈恢眠M(jìn)行調(diào) 整。
【文檔編號(hào)】G06F19/00GK103473442SQ201310376355
【公開日】2013年12月25日 申請(qǐng)日期:2013年8月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月26日
【發(fā)明者】趙盛宇, 張松嶺, 田亮, 鐘輝, 李勇 申請(qǐng)人:深圳市海目星激光科技有限公司