一種無(wú)人機(jī)驅(qū)趕裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)飛行器控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)驅(qū)趕裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人機(jī)控制技術(shù)研究是目前國(guó)內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)關(guān)注的熱點(diǎn)之一。近十幾年來(lái)，無(wú)人機(jī)已被廣泛應(yīng)用于航拍攝影、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測(cè)、森林防火、災(zāi)情巡查、防恐救生、軍事偵察、戰(zhàn)場(chǎng)評(píng)估等領(lǐng)域，有效克服了有人駕駛飛機(jī)進(jìn)行空中作業(yè)的不足，降低了購(gòu)買與維護(hù)成本，提高了運(yùn)載工具的安全性。
[0003]無(wú)人機(jī)空中作業(yè)時(shí)，面臨著山脈、建筑物、樹木、輸電線路等有形障礙物的安全威脅，以及禁飛區(qū)、危險(xiǎn)區(qū)等無(wú)形障礙物的約束。如果躲避不及就會(huì)發(fā)生墜機(jī)事件、產(chǎn)生安全隱患，甚至對(duì)操作者或者他人造成傷害；同時(shí)也造成了一定的經(jīng)濟(jì)損失。針對(duì)有形障礙物的自動(dòng)避讓，現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)存在，但對(duì)于無(wú)形避讓，現(xiàn)有技術(shù)中寥寥無(wú)幾，申請(qǐng)?zhí)枮?01310036271.8的中國(guó)實(shí)用新型專利公開了一種無(wú)人機(jī)避障控制方法，設(shè)有無(wú)人機(jī)子系統(tǒng)和地面站子系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)子系統(tǒng)包含嵌入控制器和無(wú)線數(shù)據(jù)鏈的機(jī)載端，嵌入式飛行控制器內(nèi)置衛(wèi)星定位接收機(jī)和高度傳感器;地面站子系統(tǒng)包含嵌入式監(jiān)控計(jì)算機(jī)和無(wú)線數(shù)據(jù)鏈的地面端，嵌入式監(jiān)控計(jì)算機(jī)內(nèi)置包含障礙物地理信息的電子地圖；在地面站子系統(tǒng)的嵌入式監(jiān)控計(jì)算機(jī)內(nèi)置的電子地圖上，確定飛行區(qū)域中障礙物的地位置，建立虛擬的障礙物多邊形柱體，并將其形體數(shù)據(jù)下載到嵌入式飛行控制器，嵌入式飛行控制器實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置并計(jì)算出與障礙物多邊形柱體的空間關(guān)系，然后生成無(wú)人機(jī)的軌跡指令，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)避障。這種方式借助于電子地圖，可以通過(guò)在電子地圖上輸入禁飛或危險(xiǎn)區(qū)域，能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)形障礙物的避讓，但是該種方法需要依靠較完善的地圖信息、較穩(wěn)定的數(shù)據(jù)通信做支撐，才能完成相關(guān)任務(wù)，且一旦有新的禁飛區(qū)或危險(xiǎn)區(qū)劃定時(shí)，該種避讓方式不能及時(shí)更新電子地圖，容易進(jìn)入禁飛區(qū)，因此，該種手段不能應(yīng)對(duì)隨時(shí)變化的禁飛區(qū)或危險(xiǎn)區(qū)的劃定。
[0004]另外，無(wú)人機(jī)無(wú)監(jiān)管的飛行會(huì)帶來(lái)一些困擾，由于飛行器本身質(zhì)量水平不一，控制飛行器的飛手的操縱水平差異也很大，所以，無(wú)人機(jī)誤入一些禁飛區(qū)的新聞屢見(jiàn)不鮮，甚至也誘發(fā)了一些敏感人士擔(dān)心，可能會(huì)有不良人士操縱四軸飛行器來(lái)實(shí)施偷拍，在重點(diǎn)安防區(qū)域，如果無(wú)人機(jī)抵近飛行，則需要采取主動(dòng)防御措施，防止無(wú)人機(jī)抵近拍攝，非法傳遞信息，甚至攜帶危險(xiǎn)品進(jìn)入重點(diǎn)安防區(qū)域。因此重點(diǎn)安防區(qū)域存在偵測(cè)并抵御無(wú)人機(jī)飛行的需求?，F(xiàn)有法規(guī)對(duì)于通航領(lǐng)域的飛行管理還不是很完善，但是對(duì)于飛行高度不高，往往處于視距范圍內(nèi)的無(wú)人機(jī)，目前的監(jiān)管還是一個(gè)空白。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種無(wú)人機(jī)驅(qū)趕裝置，所述無(wú)人機(jī)驅(qū)趕裝置包括驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器、信號(hào)分析裝置、控制器和驅(qū)趕信號(hào)接收器，所述驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器設(shè)置在地面上，所述信號(hào)分析裝置、控制器和驅(qū)趕信號(hào)接收器安裝在無(wú)人機(jī)上；
[0006]所述驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器用于發(fā)射驅(qū)趕信號(hào)，所述驅(qū)趕信號(hào)接收器用于接收所述驅(qū)趕信號(hào)并將所述驅(qū)趕信號(hào)發(fā)送給信號(hào)分析裝置，所述信號(hào)分析裝置用于對(duì)所述驅(qū)趕信號(hào)進(jìn)行分析，當(dāng)驅(qū)趕信號(hào)的強(qiáng)度小于預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度閾值時(shí)，則無(wú)人機(jī)向無(wú)人機(jī)遙控器發(fā)送警告信號(hào)，當(dāng)驅(qū)趕信號(hào)的強(qiáng)度大于或等于預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度閾值時(shí)，則所述控制器控制無(wú)人機(jī)強(qiáng)制降落。其中，預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度閾值在無(wú)人機(jī)出廠時(shí)就已經(jīng)設(shè)置好。
[0007]設(shè)置有驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器的區(qū)域?yàn)榭刂茀^(qū)域，所述控制器還可以設(shè)置在控制區(qū)域內(nèi)，所述控制區(qū)域包括警告區(qū)域和禁飛區(qū)域，在所述警告區(qū)域，所述驅(qū)趕信號(hào)的強(qiáng)度小于預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度閾值;在所述禁飛區(qū)域，所述驅(qū)趕信號(hào)的強(qiáng)度大于或等于預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度閾值。
[0008]進(jìn)一步地，所述驅(qū)趕裝置還包括存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器安裝在無(wú)人機(jī)上，并用于存儲(chǔ)驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器的位置坐標(biāo)，當(dāng)無(wú)人機(jī)向存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器的位置坐標(biāo)駛?cè)霑r(shí)，所述無(wú)人機(jī)向無(wú)人機(jī)遙控器發(fā)送提醒信號(hào)。
[0009]進(jìn)一步地，所述驅(qū)趕信號(hào)具有特征信號(hào)段，所述無(wú)人機(jī)能夠識(shí)別所述特征信號(hào)段。其中，能夠識(shí)別所述特征信號(hào)段的無(wú)人機(jī)被認(rèn)為是被授權(quán)的無(wú)人機(jī)，允許被授權(quán)的無(wú)人機(jī)進(jìn)入該控制區(qū)域內(nèi)。
[0010]進(jìn)一步地，在地面上設(shè)置多組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器，每組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器包括多個(gè)驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器，所述每組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器在所述控制區(qū)域呈陣列式或蜂窩狀布局。
[0011]在控制區(qū)域內(nèi)還設(shè)置有信號(hào)監(jiān)測(cè)基站，所述信號(hào)監(jiān)測(cè)基站監(jiān)測(cè)每個(gè)驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器的發(fā)射狀態(tài)，當(dāng)監(jiān)測(cè)到一組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器沒(méi)有發(fā)射驅(qū)趕信號(hào)時(shí)，則該組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器鄰近的其他驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器組件進(jìn)行替補(bǔ)。每組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器都能夠獨(dú)立發(fā)射驅(qū)趕信號(hào)，且相互之間信號(hào)并不干擾。
[0012]所述驅(qū)趕信號(hào)接收器與驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器之間通過(guò)無(wú)線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述信號(hào)分析裝置與控制器連接。
[0013]本實(shí)用新型的無(wú)人機(jī)驅(qū)趕裝置，具有如下有益效果:
[0014]1、本實(shí)用新型中當(dāng)無(wú)人機(jī)接收到驅(qū)趕信號(hào)時(shí)，能夠向操作者發(fā)出警告，提醒操作者注意，當(dāng)操作者強(qiáng)行進(jìn)入控制區(qū)域內(nèi)時(shí)，則強(qiáng)制無(wú)人機(jī)降落，降低了誤闖率，也保障了控制區(qū)域內(nèi)的信息安全。
[0015]2、本實(shí)用新型通過(guò)在驅(qū)趕信號(hào)中設(shè)置特征信號(hào)段，被授權(quán)的無(wú)人機(jī)能夠識(shí)別該特征信號(hào)段。
[0016]3、本實(shí)用新型中通過(guò)將驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器在控制區(qū)域內(nèi)按照陣列式或蜂窩狀布局，能夠全方位地發(fā)送驅(qū)趕信號(hào)，每組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器都能夠獨(dú)立發(fā)射驅(qū)趕信號(hào)，且相互之間信號(hào)并不干擾，當(dāng)一組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器沒(méi)有發(fā)射驅(qū)趕信號(hào)，該組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器鄰近的其他組驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器進(jìn)行替補(bǔ)，有效降低漏發(fā)率。
【附圖說(shuō)明】
[0017]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。
[0018]圖1是本實(shí)用新型的無(wú)人機(jī)驅(qū)趕裝置的框圖。
[0019]圖中:1_驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器，2-驅(qū)趕信號(hào)接收器，3-信號(hào)分析裝置，4-控制器，5-無(wú)人機(jī)遙控器。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0021]實(shí)施例一:
[0022]如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種無(wú)人機(jī)驅(qū)趕裝置，所述裝置包括驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器1、信號(hào)分析裝置3、控制器4和驅(qū)趕信號(hào)接收器2，所述驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器I設(shè)置在地面上，所述信號(hào)分析裝置3、控制器4和驅(qū)趕信號(hào)接收器2安裝在無(wú)人機(jī)上；
[0023]所述驅(qū)趕信號(hào)發(fā)射器I用于發(fā)射驅(qū)趕信號(hào)，所述驅(qū)趕信號(hào)接收器2用于接收所述驅(qū)趕信號(hào)并將所述驅(qū)趕信號(hào)發(fā)送給信號(hào)分析裝置3，所述信號(hào)分析裝置3