一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法、裝置和飛行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法，該方法包括：確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息時，計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線，依據(jù)所述線路控制所述飛行器飛往最近可控點；所述可控點為TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點。本發(fā)明還同時公開了一種實現(xiàn)所述方法的裝置和飛行器。
【專利說明】
一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法、裝置和飛行器
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及TD-LTE遙控技術領域，尤其涉及一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法、裝置和飛行器。
【背景技術】
[0002]隨著新一代無線通信技術的發(fā)展，TD-LTE遙控成為遙控機制新趨勢。因TD-LTE遙控機制有成本低、超視距遙控等優(yōu)點，可被廣泛適用于有遠距離遙控機制需求的業(yè)務，如:航拍即攝即傳等。
[0003]但是，現(xiàn)有TD-LTE飛行遙控機制存在當信號不穩(wěn)定或信號中斷時不可控的問題。例如:當飛行器飛至小區(qū)邊界，可能會由于慣性飛出邊界，導致接收到的TD-LTE遙控信號較弱或中斷。當有突發(fā)狀況出現(xiàn)時，如:基站損壞，更有飛行器失聯(lián)情況的發(fā)生。由于飛行器價格昂貴，一旦出現(xiàn)上述情況，會造成一定的經濟損失及重要傳輸數(shù)據(jù)丟失等后果。
【發(fā)明內容】
[0004]為解決現(xiàn)有存在的技術問題，本發(fā)明實施例提供一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法、裝置和飛行器。
[0005]本發(fā)明實施例提供了一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法，該方法包括:
[0006]確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息；
[0007]計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線；
[0008]依據(jù)所述線路控制所述飛行器飛往最近可控點；所述可控點為TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點。
[0009]在一個實施例中，該方法還包括:
[0010]飛行器運行過程中，實時監(jiān)測TD-LTE信號強度；
[0011]將所述TD-LTE信號強度與記錄儲存的飛信路線數(shù)據(jù)進行融合處理，得到飛行路線上對應的TD-LTE信號強度；
[0012]將所述飛行路線上TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點標記為可控點。
[0013]其中，所述計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線，包括:
[0014]將飛行器現(xiàn)所在位置的數(shù)據(jù)與標記有可控點的飛行路線數(shù)據(jù)進行比較，從所述標記有可控點的飛行路線中選擇與所述飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點，所述距離最近的可控點與所述飛行器現(xiàn)所在位置間的直線距離為到達可控點的路線。
[0015]在一個實施例中，該方法還包括:
[0016]飛行器運行過程中，實時監(jiān)測飛行器的電量，確定飛行器的電量低于預設閾值時，控制所述飛行器返回出發(fā)地點。
[0017]在一個實施例中，該方法還包括:
[0018]確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息后，且在收到地面端反饋的交互信息前，將所述飛行器已經過的經計算所得的最近的可控點標記為非可控點。
[0019]本發(fā)明實施例還提供了一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置，該裝置包括:信號交互模塊、計算模塊和飛行控制模塊；其中，
[0020]所述信號交互模塊，用于確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息時，觸發(fā)所述計算模塊；
[0021]所述計算模塊，用于計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線；
[0022]所述飛行控制模塊，用于依據(jù)所述線路控制所述飛行器飛往最近可控點；所述可控點為TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點。
[0023]在一個實施例中，該裝置還包括:實時狀態(tài)監(jiān)測模塊和記錄儲存模塊；其中，
[0024]所述實時狀態(tài)監(jiān)測模塊，用于飛行器運行過程中，實時監(jiān)測TD-LTE信號強度；
[0025]所述記錄儲存模塊，用于將實時狀態(tài)監(jiān)測模塊監(jiān)測所得的所述TD-LTE信號強度與記錄儲存的飛信路線數(shù)據(jù)進行融合處理，得到飛行路線上對應的TD-LTE信號強度；將所述飛行路線上TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點標記為可控點。
[0026]在一個實施例中，該裝置還包括:
[0027]GPS模塊，用于將所述飛行器的飛行路線數(shù)據(jù)傳輸至所述記錄儲存模塊和所述飛行控制模塊；相應的，
[0028]所述記錄儲存模塊，還用于記錄并儲存所述飛行路線數(shù)據(jù)；
[0029]所述飛行控制模塊，還用于依據(jù)所述飛行路線數(shù)據(jù)飛行。
[0030]在一個實施例中，
[0031]所述實時狀態(tài)監(jiān)測模塊，還用于飛行器運行過程中，實時監(jiān)測飛行器的電量，確定飛行器的電量低于預設閾值時，經由所述記錄儲存模塊和計算模塊向所述飛行控制模塊發(fā)送返回出發(fā)地點的指令；相應的，
[0032]所述記錄儲存模塊和計算模塊，還用于將返回出發(fā)地點的指令傳輸至所述飛行控制豐旲塊;
[0033]所述飛行控制模塊，還用于收到所述返回出發(fā)地點的指令后，控制所述飛行器返回出發(fā)地點。
[0034]在一個實施例中，所述信號交互模塊確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息時，
[0035]所述記錄儲存模塊，還用于將所述飛行器已經過的最近的可控點標記為非可控點；相應的，
[0036]所述計算模塊，還用于將所述經計算所得的最近的可控點通知所述記錄儲存模塊。
[0037]本發(fā)明實施例還提供了一種飛行器，所述飛行器包括:上文所述的失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置。
[0038]本發(fā)明實施例提供的失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法、裝置和飛行器，確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息時，計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線，依據(jù)所述線路控制所述飛行器飛往最近可控點；所述可控點為TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點。本發(fā)明實施例在解決失聯(lián)狀況下的飛行器不可控問題時，不斷地尋找最近可控點，并進行飛行路線的計算，保證飛行器在最短的時間內自動返回可控區(qū)域內，解決了當TD-LTE遙控信號較弱或中斷，飛行器不可控的問題，提高了TD-LTE飛行遙控系統(tǒng)的完備性及安全性。此外，本發(fā)明實施例較之傳統(tǒng)的返航起飛點方案，更為經濟、迅速和實用。
【附圖說明】
[0039]在附圖(其不一定是按比例繪制的)中，相似的附圖標記可在不同的視圖中描述相似的部件。具有不同字母后綴的相似附圖標記可表示相似部件的不同示例。附圖以示例而非限制的方式大體示出了本文中所討論的各個實施例。
[0040]圖1為本發(fā)明實施例所述失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法實現(xiàn)流程圖；
[0041]圖2為本發(fā)明實施例所述失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置結構示意圖；
[0042]圖3為本發(fā)明另一實施例所述失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置結構示意圖；
[0043]圖4為本發(fā)明另一實施例所述失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置結構示意圖；
[0044]圖5為本發(fā)明具體實施例所述失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置結構示意圖；
[0045]圖6為基于圖5所述裝置的飛行器正常狀態(tài)時的處理方法示意圖；
[0046]圖7為基于圖5所述裝置的飛行器失聯(lián)狀態(tài)時的處理方法示意圖。
【具體實施方式】
[0047]本發(fā)明的實施例中，確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息時，計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線，依據(jù)所述線路控制所述飛行器飛往最近可控點；所述可控點為TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點。
[0048]下面結合附圖及具體實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。
[0049]圖1為本發(fā)明實施例所述失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法實現(xiàn)流程圖，如圖1所示，該方法包括:
[0050]步驟101:確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息；
[0051]步驟102:計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線；
[0052]步驟103:依據(jù)所述線路控制所述飛行器飛往最近可控點；所述可控點為TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點。
[0053]這里，所述可控點的TD-LTE信號強度需確保地面端(飛行器遙控器)與飛行器間能正常通信，所述閾值可依據(jù)需要以及實際情況進行設置。
[0054]本發(fā)明實施例在解決失聯(lián)狀況下的飛行器不可控問題時，不斷地尋找最近可控點，并進行飛行路線的計算，保證飛行器在最短的時間內自動返回可控區(qū)域內，解決了當TD-LTE遙控信號較弱或中斷，飛行器不可控的問題，提高了 TD-LTE飛行遙控系統(tǒng)的完備性及安全性。
[0055]此外，本發(fā)明實施例較之傳統(tǒng)的返航起飛點方案，更為經濟、迅速和實用。
[0056]在一個實施例中，該方法還包括:
[0057]飛行器運行過程中，實時監(jiān)測TD-LTE信號強度，并將所述TD-LTE信號強度與記錄儲存的飛信路線數(shù)據(jù)進行融合處理，得到飛行路線上對應的TD-LTE信號強度；將所述飛行路線上TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點標記為可控點。
[0058]在本發(fā)明實施例中，所述計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線，包括:
[0059]將飛行器現(xiàn)所在位置的數(shù)據(jù)與標記有可控點的飛行路線數(shù)據(jù)進行比較，從所述標記有可控點的飛行路線中選擇與所述飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點，所述距離最近的可控點與所述飛行器現(xiàn)所在位置間的直線距離為到達可控點的路線。
[0060]在一個實施例中，該方法還包括:
[0061]飛行器運行過程中，實時監(jiān)測飛行器的電量，確定飛行器的電量低于預設閾值時，控制所述飛行器返回出發(fā)地點。
[0062]在一個實施例中，該方法還包括:
[0063]確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息后，且在收到地面端反饋的交互信息前，將所述飛行器已經過的經計算所得的最近的可控點標記為非可控點。這樣，在進行后續(xù)的最近的可控點的計算時，不再考慮所述已經過的可控點。
[0064]本發(fā)明實施例還提供了一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置，如圖2所示，該裝置包括:信號交互模塊20、計算模塊21和飛行控制模塊22 ;其中，
[0065]所述信號交互模塊20，用于確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息時，觸發(fā)所述計算模塊；
[0066]所述計算模塊21，用于計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線；
[0067]所述飛行控制模塊22，用于依據(jù)所述線路控制所述飛行器飛往最近可控點；所述可控點為TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點。
[0068]這里，所述可控點的TD-LTE信號強度需確保地面端(飛行器遙控器)與飛行器間能正常通信，所述閾值可依據(jù)需要以及實際情況進行設置。
[0069]本發(fā)明實施例在解決失聯(lián)狀況下的飛行器不可控問題時，不斷地尋找最近可控點，并進行飛行路線的計算，保證飛行器在最短的時間內自動返回可控區(qū)域內，解決了當TD-LTE遙控信號較弱或中斷，飛行器不可控的問題，提高了 TD-LTE飛行遙控系統(tǒng)的完備性及安全性。
[0070]此外，本發(fā)明實施例較之傳統(tǒng)的返航起飛點方案，更為經濟、迅速和實用。
[0071 ] 在一個實施例中，如圖3所示，該裝置還包括:實時狀態(tài)監(jiān)測模塊23和記錄儲存模塊24 ;其中，
[0072]所述實時狀態(tài)監(jiān)測模塊23，用于飛行器運行過程中，實時監(jiān)測TD-LTE信號強度；
[0073]所述記錄儲存模塊24，用于將實時狀態(tài)監(jiān)測模塊23監(jiān)測所得的所述TD-LTE信號強度與記錄儲存的飛信路線數(shù)據(jù)進行融合處理，得到飛行路線上對應的TD-LTE信號強度；將所述飛行路線上TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點標記為可控點。
[0074]在一個實施例中，如圖4所示，該裝置還包括:
[0075]GPS模塊25，用于將所述飛行器的飛行路線數(shù)據(jù)傳輸至所述記錄儲存模塊和所述飛行控制模塊；相應的，
[0076]所述記錄儲存模塊24，還用于記錄并儲存所述飛行路線數(shù)據(jù)；
[0077]所述飛行控制模塊22，還用于依據(jù)所述飛行路線數(shù)據(jù)飛行。
[0078]在一個實施例中，
[0079]所述實時狀態(tài)監(jiān)測模塊23，還用于飛行器運行過程中，實時監(jiān)測飛行器的電量，確定飛行器的電量低于預設閾值時，經由所述記錄儲存模塊和計算模塊向所述飛行控制模塊發(fā)送返回出發(fā)地點的指令；相應的，
[0080]所述記錄儲存模塊24和計算模塊21，還用于將返回出發(fā)地點的指令傳輸至所述飛行控制模塊；
[0081]所述飛行控制模塊22，還用于收到所述返回出發(fā)地點的指令后，控制所述飛行器返回出發(fā)地點。
[0082]在一個實施例中，所述信號交互模塊確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息時，
[0083]所述記錄儲存模塊24，還用于將所述飛行器已經過的最近的可控點標記為非可控點；相應的，
[0084]所述計算模塊21，還用于將所述經計算所得的最近的可控點通知所述記錄儲存模塊。這樣，在進行后續(xù)的最近的可控點的計算時，不再考慮所述已經過的可控點。
[0085]在本發(fā)明實施例中，所述計算模塊21計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線，包括:
[0086]將GPS模塊25傳輸?shù)娘w行器現(xiàn)所在位置的數(shù)據(jù)與所述記錄儲存模塊24傳輸?shù)臉擞浻锌煽攸c的飛行路線數(shù)據(jù)進行比較，從所述標記有可控點的飛行路線中選擇與所述飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點，所述距離最近的可控點與所述飛行器現(xiàn)所在位置間的直線距離為到達可控點的路線。
[0087]本發(fā)明實施例還提供了一種飛行器，所述飛行器包括:上文所述的失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置。
[0088]下面結合具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述。
[0089]實施例一
[0090]本實施例在原有飛行器控制機制中引入了新的TD-LTE自動調節(jié)飛行遙控裝置，如圖5所示，所述裝置通過實時監(jiān)測并記錄飛行路線上TD-LTE信號強弱，篩選路線上可控點(即TD-LTE信號較強地點)，計算飛行器與可控點之間最短距離及路線，以便自動迅速返回可控區(qū)域內。
[0091]在原有飛行控制機制下增加新的模塊，保障飛行器在失聯(lián)情況下可以自動調節(jié)且迅速返回可控區(qū)域內，提高原有TD-LTE飛行遙控機制完備性。
[0092]如圖5所示，所述裝置引入了新的模塊如下:
[0093]一、實時狀態(tài)監(jiān)測模塊:用于在飛行器飛行期間，實時監(jiān)測飛行器電池剩余電量及TD-LTE信號強弱，并將數(shù)據(jù)傳輸至記錄儲存模塊進行數(shù)據(jù)融合并儲存；如剩余電量到達返航閾值，則發(fā)出返回出發(fā)地點指令至記錄儲存模塊。
[0094]其工作流程如下:
[0095]輸入為:飛行器電池剩余電量；
[0096]實時測量飛行器下行TD-LTE信號強弱；
[0097]輸出為:將TD-LTE信號強弱實時傳輸至記錄儲存模塊；如剩余電量到達返航閾值，則發(fā)出返回出發(fā)地點指令至記錄儲存模塊。
[0098]二、記錄儲存模塊:用于在飛行器飛行期間，全程記錄儲存融合輸入數(shù)據(jù)；如飛行器失聯(lián)，則將已融合數(shù)據(jù)傳輸至計算模塊進行失聯(lián)返程路線計算，保障失聯(lián)后自動迅速返回可控區(qū)域內。
[0099]其正常狀態(tài)工作流程如下:
[0100]輸入為:記錄GPS模塊輸入的飛行器飛行路線數(shù)據(jù)；記錄實時狀態(tài)監(jiān)測模塊輸入的實時TD-LTE下行信號強弱，飛行器電池剩余電量不足時的返回出發(fā)地點指令；
[0101]將實時TD-LTE信號強弱與飛行路線數(shù)據(jù)融合，可得到飛行線路上對應的TD-LTE信號強弱，并儲存融合后數(shù)據(jù)；
[0102]將信號強度超過一定閾值的飛行路線上的點標記為可控點；
[0103]其失聯(lián)狀態(tài)工作流程如下:
[0104]輸入為:由計算模塊反饋的飛行器失聯(lián)指令及已經過的可控點位置信息(到達此點時仍無法與地面遙控端交互通信)；實時狀態(tài)監(jiān)測模塊發(fā)出的電池電量不足返回出發(fā)地點指令；
[0105]標記失聯(lián)后已經過的可控點為非可控點；
[0106]輸出為:將飛行路線上的所有可控點位置信息傳輸至計算模塊；電池電量不足返回出發(fā)地點指令；
[0107]三、計算模塊:用于失聯(lián)狀態(tài)下，可自動調節(jié)并計算出返回可控制區(qū)域的路線。
[0108]其失聯(lián)狀態(tài)工作流程如下:
[0109]輸入為:接收由信號交互模塊反饋的飛行器失聯(lián)指令；接收由記錄儲存模塊標記的可控點位置信息及電池電量不足返回出發(fā)地點指令；
[0110]計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點及到達可控點的路線；
[0111]輸出:將到達最近可控點的路線及電池電量不足返回出發(fā)地點指令傳輸至飛行控制模塊；已經過的可控點位置信息(到達此點時仍無法與地面遙控端交互通信)。
[0112]四、信號交互模塊:用于飛行器飛行期間，轉發(fā)遙控信息；定時向地面遙控端發(fā)送交互信息及接收交互信息反饋，確保遙控通道暢通。
[0113]其正常狀態(tài)工作流程如下:
[0114]輸入為:飛行控制模塊輸入的飛行器控制信息反饋；地面遙控端發(fā)出的交互信息反饋;
[0115]輸出為:將飛行控制信息轉發(fā)至飛行控制模塊；向地面遙控端定時發(fā)送交互信息。
[0116]其失聯(lián)狀態(tài)工作流程如下:
[0117]輸入為:一定時間內沒有接收到地面端交互信息反饋，則將飛行器標記為失聯(lián)狀態(tài)；
[0118]輸出為:向飛行控制模塊及計算模塊發(fā)送飛機失聯(lián)指令。
[0119]實施例二
[0120]本實施例提出了實施例一種新TD-LTE自動調節(jié)飛行遙控裝置中的多個模塊按照制定的處理方法流程協(xié)調工作方法，分為正常狀態(tài)處理方法流程及失聯(lián)狀態(tài)處理方法流程。
[0121]I)正常狀態(tài)處理方法流程如圖6所示，如下:
[0122]正常狀態(tài)下，TD-LTE遙控通道暢通，飛行器遙控器通過信號交互模塊與飛行控制模塊通信控制飛行器的飛行狀態(tài)。
[0123]正常狀態(tài)處理方法流程如下(依據(jù)正常狀態(tài)處理方法流程圖及圖6上流程步驟數(shù)字標識):
[0124]步驟一:GPS模塊將飛行路線信息傳輸至記錄儲存模塊；
[0125]步驟二:實時狀態(tài)監(jiān)測模塊將TD-LTE信號強弱實時傳輸至記錄儲存模塊；記錄儲存模塊將實時TD-LTE信號強弱與飛行路線數(shù)據(jù)融合，可得到飛行線路上對應的TD-LTE信號強弱；將信號強度超過一定閾值的飛行路線上的點標記為可控點；
[0126]步驟三:GPS模塊將飛行路線信息傳輸至飛行控制模塊。
[0127]2)失聯(lián)狀態(tài)處理方法流程圖如圖7所示，如下:
[0128]失聯(lián)狀態(tài)下，飛行器遙控器無法通過TD-LTE信號控制飛行器飛行狀態(tài)。此時飛行器需啟動失聯(lián)自動調節(jié)功能，使飛行器自動迅速返回可控制區(qū)域內。
[0129]失聯(lián)狀態(tài)處理方法流程如下(依據(jù)失聯(lián)處理方法流程圖及圖7上流程步驟數(shù)字標識):
[0130]步驟一:信號交互模塊發(fā)送失聯(lián)信號至飛行控制模塊，在可接收到正常地面TD-LTE遙控信號之前，飛行控制模塊啟動失聯(lián)狀態(tài)遙控機制；
[0131]步驟二:信號交互模塊將失聯(lián)信號發(fā)送至計算模塊，計算模塊啟動相應計算流程；
[0132]步驟三:計算模塊向記錄儲存模塊發(fā)送失聯(lián)信號，并將已經過的可控點信息發(fā)送至記錄儲存模塊；
[0133]步驟四:記錄儲存模塊將已經過可控點標記為非可控點，將其余所有可控點信息發(fā)送至計算模塊；
[0134]步驟五:計算模塊計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點及到達可控點的路線，將路線信息發(fā)送至飛行控制模塊，控制飛行器飛往最近可控點；
[0135]步驟六:當飛行器到達最近可控點時通過信號交互模塊與地面端嘗試聯(lián)系，如仍無交互信息反饋，則繼續(xù)尋找下一個最近可控點，重復此失聯(lián)狀態(tài)處理方法流程直至與地面端成功建立TD-LTE連接，如在此(尋找最近可控點)期間，飛行器電池電量低于一定閾值，則直接返回出發(fā)地點。
[0136]本領域內的技術人員應明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產品。因此，本發(fā)明可采用硬件實施例、軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器和光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。
[0137]本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設備(系統(tǒng))、和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器執(zhí)行的指令產生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0138]這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
[0139]這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行一系列操作步驟以產生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0140]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的方法，其特征在于，該方法包括: 確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息； 計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線； 依據(jù)所述線路控制所述飛行器飛往最近可控點；所述可控點為TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 飛行器運行過程中，實時監(jiān)測TD-LTE信號強度； 將所述TD-LTE信號強度與記錄儲存的飛信路線數(shù)據(jù)進行融合處理，得到飛行路線上對應的TD-LTE信號強度； 將所述飛行路線上TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點標記為可控點。3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線，包括: 將飛行器現(xiàn)所在位置的數(shù)據(jù)與標記有可控點的飛行路線數(shù)據(jù)進行比較，從所述標記有可控點的飛行路線中選擇與所述飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點，所述距離最近的可控點與所述飛行器現(xiàn)所在位置間的直線距離為到達可控點的路線。4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 飛行器運行過程中，實時監(jiān)測飛行器的電量，確定飛行器的電量低于預設閾值時，控制所述飛行器返回出發(fā)地點。5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息后，且在收到地面端反饋的交互信息前，將所述飛行器已經過的經計算所得的最近的可控點標記為非可控點。6.一種失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置，其特征在于，該裝置包括:信號交互模塊、計算模塊和飛行控制模塊；其中， 所述信號交互模塊，用于確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息時，觸發(fā)所述計算模塊； 所述計算模塊，用于計算與飛行器現(xiàn)所在位置距離最近的可控點以及到達可控點的路線； 所述飛行控制模塊，用于依據(jù)所述線路控制所述飛行器飛往最近可控點；所述可控點為TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點。7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括:實時狀態(tài)監(jiān)測模塊和記錄儲存模塊；其中， 所述實時狀態(tài)監(jiān)測模塊，用于飛行器運行過程中，實時監(jiān)測TD-LTE信號強度； 所述記錄儲存模塊，用于將實時狀態(tài)監(jiān)測模塊監(jiān)測所得的所述TD-LTE信號強度與記錄儲存的飛信路線數(shù)據(jù)進行融合處理，得到飛行路線上對應的TD-LTE信號強度；將所述飛行路線上TD-LTE信號強度大于預設閾值的地點標記為可控點。8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括: GPS模塊，用于將所述飛行器的飛行路線數(shù)據(jù)傳輸至所述記錄儲存模塊和所述飛行控制模塊；相應的， 所述記錄儲存模塊，還用于記錄并儲存所述飛行路線數(shù)據(jù)； 所述飛行控制模塊，還用于依據(jù)所述飛行路線數(shù)據(jù)飛行。9.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于， 所述實時狀態(tài)監(jiān)測模塊，還用于飛行器運行過程中，實時監(jiān)測飛行器的電量，確定飛行器的電量低于預設閾值時，經由所述記錄儲存模塊和計算模塊向所述飛行控制模塊發(fā)送返回出發(fā)地點的指令；相應的， 所述記錄儲存模塊和計算模塊，還用于將返回出發(fā)地點的指令傳輸至所述飛行控制模塊； 所述飛行控制模塊，還用于收到所述返回出發(fā)地點的指令后，控制所述飛行器返回出發(fā)地點。10.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述信號交互模塊確定預設時間內未收到地面端反饋的交互信息時， 所述記錄儲存模塊，還用于將所述飛行器已經過的最近的可控點標記為非可控點；相應的， 所述計算模塊，還用于將所述經計算所得的最近的可控點通知所述記錄儲存模塊。11.一種飛行器，其特征在于，所述飛行器包括:權利要求6-10中任一項所述的失聯(lián)條件下飛行器自動調節(jié)的裝置。
【文檔編號】G05D1/12GK105824324SQ201510001900
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年1月4日
【發(fā)明人】張儉, 黃曉慶, 楊蕾, 樸昕陽
【申請人】中國移動通信集團公司