信號，啟動回歸模式。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述信號發(fā)射單元包括紅外信號發(fā)射器，所述紅外信號發(fā)射器發(fā)出的信號形成扇形信號區(qū)域。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在步驟S3中，所述控制單元能控制自動行走設(shè)備穿過扇形信號區(qū)域后返回到扇形信號區(qū)域的角平分線上或角平分線附近，然后進行角度調(diào)整，使所述自動行走設(shè)備正對所述充電站行走。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制單元包括定時器，所述定時器記錄所述自動行走設(shè)備穿出與進入扇形信號區(qū)域的時間差為T，當所述自動行走設(shè)備穿出扇形信號區(qū)域時，所述控制單元根據(jù)時間差控制所述自動行走設(shè)備再原路返回T/2時間所處的位置。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述自動行走設(shè)備還包括與所述控制單元連接的里程記錄器，所述里程記錄器記錄所述自動行走設(shè)備穿出與進入扇形信號區(qū)域之間的距離為S，當所述自動行走設(shè)備穿出扇形信號區(qū)域時，所述控制單元控制所述自動行走設(shè)備再原路返回行走S/2的距離。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制單元包括角度校正模塊，當所述自動行走設(shè)備到達所述角平分線上或角平分線附近時，所述控制單元啟動角度校正模塊，使得自動行走設(shè)備在行走過程中不斷調(diào)整角度，最終自動行走設(shè)備在所述充電站的正前方行走至與所述充電站對接。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述扇形信號區(qū)域的扇形的中心角為O?90度。9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述紅外信號發(fā)射器發(fā)射的光束的波長固定。10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述充電站上設(shè)有透鏡，所述紅外信號發(fā)射器以固定頻率編碼發(fā)射光束，并經(jīng)過所述透鏡處理以形成所述扇形信號區(qū)域。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述信號發(fā)射單元包括紅外信號發(fā)射器或超聲波信號發(fā)射器或微波信號發(fā)射器。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述信號發(fā)射單元包括發(fā)射第一光束的第一紅外信號發(fā)射器和發(fā)射第二光束的第二紅外信號發(fā)射器，所述第一光束和第二光束相互平行，所述充電站具有用于充電的對接點，所述對接點至所述第一和第二光束的垂直距離相等。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述信號發(fā)射單元還包括發(fā)射第三光束的第三紅外信號發(fā)射器，所述對接點與第三光束至少部分重合。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述信號接收單元包括第一信號接收器、位于第一信號接收器兩側(cè)的第二和第三信號接收器，從第一信號接收器至第二信號接收器的方向為第一方向，從第一信號接收器至第三信號接收器的方向為第二方向，步驟S3中，第一信號接收器接收到信號，自動行走設(shè)備直行至充電站進行對接，第二信號接收器接收到信號，自動行走設(shè)備沿第一方向轉(zhuǎn)動第一預(yù)定角度，第三信號接收器接收到信號，自動行走設(shè)備沿第二方向轉(zhuǎn)動第二預(yù)定角度，自動行走設(shè)備不斷調(diào)整直到第一信號接收器接收到信號，最后直行至充電站進行對接。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟SI中，所述自動行走設(shè)備隨機行走以搜索信號。16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟SI中:當所述自動行走設(shè)備需要回歸充電站時，所述控制單元打開所述信號接收單元以搜索信號。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自動行走設(shè)備上還設(shè)有導(dǎo)航裝置，在步驟SI中，所述自動行走設(shè)備根據(jù)所述導(dǎo)航裝置預(yù)設(shè)的路線行走以搜索信號。18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述信號接收單元始終處于可接收信號的打開狀態(tài)，所述自動行走設(shè)備上還設(shè)有與所述信號接收單元和控制單元電連接的處理器，在步驟S2中:所述處理器處理所述信號以使所述控制單元根據(jù)所述信號接收單元反饋的信息確定所述自動行走設(shè)備的轉(zhuǎn)向。19.一種自動工作系統(tǒng)，包括自動行走設(shè)備及充電站，其特征在于，所述充電站上設(shè)有用于發(fā)射信號的信號發(fā)射單元，所述自動行走設(shè)備上設(shè)有用于接收信號的信號接收單元及控制所述信號接收單元搜索信號的控制單元，所述控制單元根據(jù)所述信號接收單元反饋的信息確定所述自動行走設(shè)備的方位，并控制所述自動行走設(shè)備的行走路徑，直到自動行走設(shè)備正對所述充電站，所述控制單元控制所述自動行走設(shè)備正對所述充電站行走與所述充電站對接。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述信號發(fā)射單元包括紅外信號發(fā)射器，所述紅外信號發(fā)射器發(fā)射的信號形成扇形信號區(qū)域。21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元能控制自動行走設(shè)備穿過扇形信號區(qū)域后返回到扇形信號區(qū)域的角平分線上或角平分線附近，然后進行角度調(diào)整，使所述自動行走設(shè)備正對所述充電站的正前方行走。22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，所述控制單元包括定時器，所述定時器記錄所述自動行走設(shè)備穿出與進入扇形信號區(qū)域的時間差為T，當所述自動行走設(shè)備穿出扇形信號區(qū)域時，所述控制單元根據(jù)時間差控制所述自動行走設(shè)備再原路返回T/2時間所處的位置。23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，所述自動行走設(shè)備還包括與所述控制單元連接的里程記錄器，所述里程記錄器記錄所述自動行走設(shè)備穿出與進入扇形信號區(qū)域之間的距離為S，當所述自動行走設(shè)備穿出扇形信號區(qū)域時，所述控制單元控制所述自動行走設(shè)備再原路返回行走S/2的距離。24.根據(jù)權(quán)利要求20所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述扇形信號區(qū)域的扇形的中心角為O?90度。25.根據(jù)權(quán)利要求20所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述紅外信號發(fā)射器發(fā)射的光束的波長固定。26.根據(jù)權(quán)利要求19所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述自動行走設(shè)備上還設(shè)有導(dǎo)航裝置，所述自動行走設(shè)備根據(jù)所述導(dǎo)航裝置預(yù)設(shè)的路線行走以搜索信號。27.根據(jù)權(quán)利要求19所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述信號接收單元包括第一信號接收器、位于第一信號接收器兩側(cè)的第二和第三信號接收器，從第一信號接收器至第二信號接收器的方向為第一方向，從第一信號接收器至第三信號接收器的方向為第二方向，第一信號接收器接收到信號，自動行走設(shè)備直行至充電站進行對接，第二信號接收器接收到信號，自動行走設(shè)備沿第一方向轉(zhuǎn)動第一預(yù)定角度，第三信號接收器接收到信號，自動行走設(shè)備沿第二方向轉(zhuǎn)動第二預(yù)定角度，自動行走設(shè)備不斷調(diào)整直到第一信號接收器接收到信號，最后直行至充電站進行對接。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種自動行走設(shè)備控制方法及自動工作系統(tǒng)。所述方法包括：所述控制單元控制所述信號接收單元搜索信號；當信號接收單元搜索到信號后，控制單元根據(jù)信號接收單元反饋的信息判斷自動行走設(shè)備相對于充電站的方位；控制單元控制自動行走設(shè)備的行走路徑，使得自動行走設(shè)備正對充電站；控制單元控制自動行走設(shè)備沿充電站的正前方行走直至與充電站對接。該方法能提高自動行走設(shè)備的回歸效率，且實現(xiàn)自動行走設(shè)備與充電站的有效對接。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN105511456
【申請?zhí)枴緾N201410491368
【發(fā)明人】劉篤信, 邵勇, 郭會文, 吳新宇
【申請人】蘇州寶時得電動工具有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2014年9月23日