信號接收器、位于第一信號接收器兩側的第二和第三信號接收器，從第一信號接收器至第二信號接收器的方向為第一方向，從第一信號接收器至第三信號接收器的方向為第二方向，第一信號接收器接收到信號，自動行走設備直行至充電站進行對接，第二信號接收器接收到信號，自動行走設備沿第一方向轉動第一預定角度，第三信號接收器接收到信號，自動行走設備沿第二方向轉動第二預定角度，自動行走設備不斷調(diào)整直到第一信號接收器接收到信號，最后直行至充電站進行對接。
[0032]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的自動行走設備控制方法及自動工作系統(tǒng)能夠提高自動行走設備的回歸效率，且實現(xiàn)自動行走設備與充電站的有效對接。
【附圖說明】
[0033]下面結合附圖和實施方式對本發(fā)明作進一步說明。
[0034]圖1是本發(fā)明第一實施例提供的自動工作系統(tǒng)的示意圖。
[0035]圖2是本發(fā)明第一實施例提供的自動行走設備控制方法的流程示意圖。
[0036]圖3是本發(fā)明自動工作系統(tǒng)第一實施例的工作示意圖。
[0037]圖4是本發(fā)明自動工作系統(tǒng)的第二實施例充電站的工作示意圖。
[0038]圖5是本發(fā)明自動工作系統(tǒng)的第三實施例充電站的工作示意圖。
[0039]其中，
[0040]100、自動行走設備；102、殼體；
[0041]104、輪子；106、信號接收單元；
[0042]108、第一信號接收器；110、第二信號接收器；
[0043]112、第三信號接收器；200、充電站；
[0044]202、充電端子；204、平板；
[0045]206、信號發(fā)射單兀；208、信號發(fā)射器；
[0046]210、扇形；212、角平分線；
[0047]220、第一光束；222、232、第一紅外信號發(fā)射器；
[0048]224、第二光束；226、236、第二紅外信號發(fā)射器；
[0049]230、第一光束；234、第二光束；
[0050]238、第三光束；240、第三紅外信號發(fā)射器；
【具體實施方式】
[0051]請參考圖1，本發(fā)明實施方式提供一種自動工作系統(tǒng)及自動行走設備100控制方法。
[0052]該自動工作系統(tǒng)包括自動行走設備100，如自動割草機或自動吸塵器，及充電站200。自動行走設備100可在電量較低時返回充電站200補充能量，或在完成工作或下雨時返回充電站200。
[0053]自動行走設備100的前部具有至少兩個對接端子(圖未示)，充電站200具有至少兩個充電端子202，當自動行走設備100與充電站200對接時，對接端子與對應的充電端子202連接。
[0054]充電站200具有供自動行走設備100?？康钠桨?04，平板204平鋪于地面上。自動行走設備100整體位于平板204上時，可以防止地面不平導致自動行走設備100歪斜從而使得對接端子與充電端子202無法對接。
[0055]自動行走設備100包括殼體102、位于殼體102底部的若干輪子104,位于殼體102內(nèi)部、用于驅動輪子104的動力系統(tǒng)(未圖示)。動力系統(tǒng)包括電池包、傳動機構等。
[0056]本實施方式中，充電站200上還設有用于發(fā)射信號的信號發(fā)射單元206，自動行走設備100上設有用于接收信號的信號接收單元106、及控制信號接收單元106搜索信號的控制單元(未圖示)?？刂茊卧芨鶕?jù)接收到信號的信號接收單元106確定自動行走設備100的轉向，并能根據(jù)充電站200所在方位不斷進行調(diào)整，直到自動行走設備100正對充電站200，控制單元控制自動行走設備100沿正對充電站200的方向行走與充電站200對接。
[0057]本優(yōu)選實施例中，信號發(fā)射單元206包括紅外信號發(fā)射器。當然，信號發(fā)射單元206也可以包括超聲波信號發(fā)射器或微波信號發(fā)射器。只要能發(fā)射無線信號即可。
[0058]信號發(fā)射單兀206包括一個紅外信號發(fā)射器208,紅外信號發(fā)射器208設置于充電站200上，進一步的，紅外信號發(fā)射器208至兩個充電端子202的垂直距離相等。
[0059]本優(yōu)選實施例中，紅外信號發(fā)射器208形成扇形210信號區(qū)域。扇形210的中心角α為O?90度。優(yōu)選的，扇形210的中心角α為30度，扇形210的半徑為10m。
[0060]當然，紅外信號發(fā)射單元206也可以包括至少兩個紅外信號發(fā)射器，上述至少兩個紅外信號發(fā)射器發(fā)射的信號形成其它形狀的信號區(qū)域。具體參見后面圖4和圖5中的詳細描述。
[0061]另外，紅外信號發(fā)射器208發(fā)射的光束為固定波長。優(yōu)選的，紅外信號發(fā)射器208發(fā)射的光束的波長為940nm。
[0062]進一步的，充電站200上設有透鏡(未圖示)，紅外信號發(fā)射器208以固定頻率編碼發(fā)射光束，并經(jīng)過透鏡處理以形成扇形210信號區(qū)域。優(yōu)選的，紅外信號發(fā)射器以
19.2KHz頻率編碼發(fā)射。
[0063]信號接收單元106包括至少兩個紅外信號接收器，控制單元通過接收到信號的紅外信號接收器的反饋信息來判斷自動行走設備100的行走方向。
[0064]如圖2所示，本發(fā)明實施例提供的自動行走設備100控制方法的包括以下步驟:
[0065]步驟S1:控制單元控制信號接收單元106搜索信號；
[0066]步驟S2:控制單元根據(jù)接收到信號的信號接收器反饋的信息判斷自動行走設備100相對于充電站200的方位；
[0067]步驟S3:控制單元控制自動行走設備100的行走路徑，使得自動行走設備100正對充電站200 ；
[0068]步驟S4:控制單元控制自動行走設備100沿充電站200的正前方行走直至與充電站200對接。
[0069]另外，優(yōu)選的，自動行走設備100上還設有用于檢測自動行走設備100的電量的電量檢測單元(未圖示)，在步驟Si之前還包括以下步驟S101，電量檢測單元檢測自動行走設備100的電量，當檢測到低電量信號時，自動行走設備100隨機行走以搜索信號。
[0070]優(yōu)選的，為進一步提聞自動彳丁走設備100的回歸效率，自動彳丁走設備100上還設有導航裝置(未圖示)，在步驟S2中，當電量檢測單元檢測到低電量信號時，自動行走設備100按導航裝置設置的預設路線行走以搜索信號。
[0071]在步驟SlOl中，當電量檢測單元檢測到低電量信號時，控制單元可打開信號接收單元106以接收信號。
[0072]當然，信號接收單元106也可以設置成始終處于可接收信號的打開狀態(tài)，自動行走設備100上還設有與信號接收單元106和控制單元電連接的處理器(未圖示)，在步驟S2中:當電量檢測單元檢測到低電量信號時，處理器處理信號接收單元106接收到的信號以使所述控制單元根據(jù)接收到信號的信號接收單元106確定自動行走設備100的行走方向。
[0073]當然，也可以不設置電量檢測單元，另外設置一個按鈕(未圖示)，當