自動(dòng)行走設(shè)備控制方法及自動(dòng)工作系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)行走設(shè)備控制方法及自動(dòng)工作系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)行走設(shè)備無需人工操作便可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)工作，比如自動(dòng)割草機(jī)或自動(dòng)吸塵器，實(shí)現(xiàn)了在用戶上班的時(shí)間進(jìn)行割草或清除灰塵，給用戶帶來了極大的便利。自動(dòng)行走設(shè)備通常在預(yù)定的工作區(qū)域內(nèi)行走，并在電量較低時(shí)返回一充電站補(bǔ)充能量，在完成工作或下雨時(shí)返回充電站。
[0003]現(xiàn)有的自動(dòng)行走設(shè)備都是按照預(yù)定的方向沿邊界線返回充電站，回歸效率很低。而且由于充電站的充電端子是朝向特定的方向設(shè)置的，如果在任意地點(diǎn)均控制自動(dòng)行走設(shè)備直接朝向充電站回歸，則可能導(dǎo)致自動(dòng)行走設(shè)備無法與充電站成功對(duì)接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種提高自動(dòng)行走設(shè)備的回歸效率，且實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的有效對(duì)接的自動(dòng)行走設(shè)備控制方法及自動(dòng)工作系統(tǒng)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案是:一種自動(dòng)行走設(shè)備控制方法，用于控制所述自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站，所述充電站上設(shè)有用于發(fā)射信號(hào)的信號(hào)發(fā)射單元，所述自動(dòng)行走設(shè)備上設(shè)有用于接收信號(hào)的信號(hào)接收單元，其中所述方法包括以下步驟:步驟S1:控制單元控制所述信號(hào)接收單元搜索信號(hào)；步驟S2:控制單元根據(jù)信號(hào)接收單元反饋的信息判斷自動(dòng)行走設(shè)備相對(duì)于充電站的方位；步驟S3:控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑，使得自動(dòng)行走設(shè)備正對(duì)充電站；步驟S4:控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備正對(duì)充電站行走直至與充電站對(duì)接。
[0006]優(yōu)選的，所述自動(dòng)行走設(shè)備上還設(shè)有用于檢測(cè)所述自動(dòng)行走設(shè)備的電量檢測(cè)單元，所述步驟Si之前還包括步驟SlOl:所述電量檢測(cè)單元檢測(cè)到低電量信號(hào)，啟動(dòng)回歸模式。
[0007]優(yōu)選的，所述信號(hào)發(fā)射單元包括紅外信號(hào)發(fā)射器，所述紅外信號(hào)發(fā)射器發(fā)出的信號(hào)形成扇形信號(hào)區(qū)域。
[0008]優(yōu)選的，在步驟S3中，所述控制單元能控制自動(dòng)行走設(shè)備穿過扇形信號(hào)區(qū)域后返回到扇形信號(hào)區(qū)域的角平分線上或角平分線附近，然后進(jìn)行角度調(diào)整，使所述自動(dòng)行走設(shè)備正對(duì)所述充電站行走。
[0009]優(yōu)選的，所述控制單元包括定時(shí)器，所述定時(shí)器記錄所述自動(dòng)行走設(shè)備穿出與進(jìn)入扇形信號(hào)區(qū)域的時(shí)間差為T，當(dāng)所述自動(dòng)行走設(shè)備穿出扇形信號(hào)區(qū)域時(shí)，所述控制單元根據(jù)時(shí)間差控制所述自動(dòng)行走設(shè)備再原路返回T/2時(shí)間所處的位置。
[0010]優(yōu)選的，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括與所述控制單元連接的里程記錄器，所述里程記錄器記錄所述自動(dòng)行走設(shè)備穿出與進(jìn)入扇形信號(hào)區(qū)域之間的距離為S，當(dāng)所述自動(dòng)行走設(shè)備穿出扇形信號(hào)區(qū)域時(shí)，所述控制單元控制所述自動(dòng)行走設(shè)備再原路返回行走s/2的距離。
[0011]優(yōu)選的，所述控制單元包括角度校正模塊，當(dāng)所述自動(dòng)行走設(shè)備到達(dá)所述角平分線上或角平分線附近時(shí)，所述控制單元啟動(dòng)角度校正模塊，使得自動(dòng)行走設(shè)備在行走過程中不斷調(diào)整角度，最終自動(dòng)行走設(shè)備在所述充電站的正前方行走至與所述充電站對(duì)接。
[0012]優(yōu)選的,所述扇形信號(hào)區(qū)域的扇形的中心角為O?90度。
[0013]優(yōu)選的，所述紅外信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的光束的波長(zhǎng)固定。
[0014]優(yōu)選的，所述充電站上設(shè)有透鏡，所述紅外信號(hào)發(fā)射器以固定頻率編碼發(fā)射光束，并經(jīng)過所述透鏡處理以形成所述扇形信號(hào)區(qū)域。
[0015]優(yōu)選的，所述信號(hào)發(fā)射單元包括紅外信號(hào)發(fā)射器或超聲波信號(hào)發(fā)射器或微波信號(hào)發(fā)射器。
[0016]優(yōu)選的，所述信號(hào)發(fā)射單元包括發(fā)射第一光束的第一紅外信號(hào)發(fā)射器和發(fā)射第二光束的第二紅外信號(hào)發(fā)射器，所述第一光束和第二光束相互平行，所述充電站具有用于充電的對(duì)接點(diǎn)，所述對(duì)接點(diǎn)至所述第一和第二光束的垂直距離相等。
[0017]優(yōu)選的，所述信號(hào)發(fā)射單元還包括發(fā)射第三光束的第三紅外信號(hào)發(fā)射器，所述對(duì)接點(diǎn)與第三光束至少部分重合。
[0018]優(yōu)選的，所述信號(hào)接收單元包括第一信號(hào)接收器、位于第一信號(hào)接收器兩側(cè)的第二和第三信號(hào)接收器，從第一信號(hào)接收器至第二信號(hào)接收器的方向?yàn)榈谝环较?，從第一信?hào)接收器至第三信號(hào)接收器的方向?yàn)榈诙较?，步驟S3中，第一信號(hào)接收器接收到信號(hào)，自動(dòng)行走設(shè)備直行至充電站進(jìn)行對(duì)接，第二信號(hào)接收器接收到信號(hào)，自動(dòng)行走設(shè)備沿第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)第一預(yù)定角度，第三信號(hào)接收器接收到信號(hào)，自動(dòng)行走設(shè)備沿第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)第二預(yù)定角度，自動(dòng)行走設(shè)備不斷調(diào)整直到第一信號(hào)接收器接收到信號(hào)，最后直行至充電站進(jìn)行對(duì)接。
[0019]優(yōu)選的，在步驟SI中，所述自動(dòng)行走設(shè)備隨機(jī)行走以搜索信號(hào)。
[0020]優(yōu)選的，在步驟SI中:當(dāng)所述自動(dòng)行走設(shè)備需要回歸充電站時(shí)，所述控制單元打開所述信號(hào)接收單元以搜索信號(hào)。
[0021 ] 優(yōu)選的，所述自動(dòng)行走設(shè)備上還設(shè)有導(dǎo)航裝置，在步驟SI中，所述自動(dòng)行走設(shè)備根據(jù)所述導(dǎo)航裝置預(yù)設(shè)的路線行走以搜索信號(hào)。
[0022]優(yōu)選的，所述信號(hào)接收單元始終處于可接收信號(hào)的打開狀態(tài)，所述自動(dòng)行走設(shè)備上還設(shè)有與所述信號(hào)接收單元和控制單元電連接的處理器，在步驟S2中:所述處理器處理所述信號(hào)以使所述控制單元根據(jù)所述信號(hào)接收單元反饋的信息確定所述自動(dòng)行走設(shè)備的轉(zhuǎn)向。
[0023]本發(fā)明還提供一種自動(dòng)工作系統(tǒng)，包括自動(dòng)行走設(shè)備及充電站，其特征在于，所述充電站上設(shè)有用于發(fā)射信號(hào)的信號(hào)發(fā)射單元，所述自動(dòng)行走設(shè)備上設(shè)有用于接收信號(hào)的信號(hào)接收單元及控制所述信號(hào)接收單元搜索信號(hào)的控制單元，所述控制單元能根據(jù)所述信號(hào)接收單元反饋的信息確定所述自動(dòng)行走設(shè)備的方位，并控制所述自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑，直到自動(dòng)行走設(shè)備正對(duì)所述充電站，所述控制單元控制所述自動(dòng)行走設(shè)備正對(duì)所述充電站行走與所述充電站對(duì)接。
[0024]優(yōu)選的，所述信號(hào)發(fā)射單元包括紅外信號(hào)發(fā)射器，所述紅外信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)形成扇形信號(hào)區(qū)域。
[0025]優(yōu)選的，所述控制單元能控制自動(dòng)行走設(shè)備穿過扇形信號(hào)區(qū)域后返回到扇形信號(hào)區(qū)域的角平分線上或角平分線附近，然后進(jìn)行角度調(diào)整，使所述自動(dòng)行走設(shè)備正對(duì)所述充電站的正前方行走。
[0026]優(yōu)選的，所述控制單元包括定時(shí)器，所述定時(shí)器記錄所述自動(dòng)行走設(shè)備穿出與進(jìn)入扇形信號(hào)區(qū)域的時(shí)間差為T，當(dāng)所述自動(dòng)行走設(shè)備穿出扇形信號(hào)區(qū)域時(shí)，所述控制單元根據(jù)時(shí)間差控制所述自動(dòng)行走設(shè)備再原路返回T/2時(shí)間所處的位置。
[0027]優(yōu)選的，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括與所述控制單元連接的里程記錄器，所述里程記錄器記錄所述自動(dòng)行走設(shè)備穿出與進(jìn)入扇形信號(hào)區(qū)域之間的距離為S，當(dāng)所述自動(dòng)行走設(shè)備穿出扇形信號(hào)區(qū)域時(shí)，所述控制單元控制所述自動(dòng)行走設(shè)備再原路返回行走S/2的距離。
[0028]優(yōu)選的,所述扇形信號(hào)區(qū)域的扇形的中心角為O?90度。
[0029]優(yōu)選的，所述紅外信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的光束的波長(zhǎng)固定。
[0030]優(yōu)選的，所述自動(dòng)行走設(shè)備上還設(shè)有導(dǎo)航裝置，所述自動(dòng)行走設(shè)備根據(jù)所述導(dǎo)航裝置預(yù)設(shè)的路線行走以搜索信號(hào)。
[0031]優(yōu)選的，所述信號(hào)接收單元包括第一