定位裝置以及定位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種定位裝置以及定位方法，特別是涉及一種安裝在可編程控制器(Programmable Logic Controller ；PLC)中的定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為安裝在PLC中的定位裝置，已知一種根據(jù)來自外部傳感器的信號(hào)的輸入進(jìn)行定位控制的啟動(dòng)(定位啟動(dòng))的定位裝置。定位啟動(dòng)的定時(shí)根據(jù)從外部傳感器輸入信號(hào)的定時(shí)而變化。在構(gòu)建根據(jù)來自外部傳感器的輸入進(jìn)行定位啟動(dòng)的定位系統(tǒng)的情況下，要求將外部傳感器設(shè)置在正確的位置上，以使得定位啟動(dòng)處在期望的定時(shí)。
[0003]在決定外部傳感器的位置的現(xiàn)有方法中，首先，在暫時(shí)決定外部傳感器的位置之后，通過使定位系統(tǒng)實(shí)際動(dòng)作，從而對(duì)由來自外部傳感器的輸入而決定的定位啟動(dòng)的定時(shí)進(jìn)行確認(rèn)。在沒有在期望的定時(shí)進(jìn)行定位啟動(dòng)的情況下，在變更外部傳感器的物理位置之后，使定位系統(tǒng)再次動(dòng)作，并對(duì)定位啟動(dòng)的定時(shí)進(jìn)行確認(rèn)。反復(fù)進(jìn)行外部傳感器的位置的變更和定位啟動(dòng)的定時(shí)的確認(rèn)，使定位啟動(dòng)接近期望的定時(shí)，從而決定外部傳感器的位置。外部傳感器大多通過螺釘緊固進(jìn)行設(shè)置。直至決定外部傳感器的位置為止，伴隨外部傳感器的位置的變更需要逐次進(jìn)行螺釘?shù)牟鹧b。在決定外部傳感器的位置的過程中，變更外部傳感器的位置的次數(shù)越多，定位系統(tǒng)的啟動(dòng)所需的時(shí)間越長。
[0004]另外，在根據(jù)來自外部傳感器的輸入進(jìn)行定位啟動(dòng)的現(xiàn)有的定位系統(tǒng)中，設(shè)置外部傳感器的位置和定位啟動(dòng)的定時(shí)是一一對(duì)應(yīng)的。在一旦決定外部傳感器的位置之后，在更新了定位啟動(dòng)的定時(shí)的情況下，需要重新調(diào)節(jié)外部傳感器的位置。并且，在I個(gè)定位系統(tǒng)中，在設(shè)定定位啟動(dòng)的多個(gè)定時(shí)的情況下，要與設(shè)定的數(shù)量對(duì)應(yīng)地設(shè)置外部傳感器。需要設(shè)置的外部傳感器的數(shù)量越多，定位系統(tǒng)的成本越高。作為應(yīng)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的這些問題的對(duì)策，優(yōu)選無論外部傳感器的位置如何，均能夠自由地調(diào)節(jié)定位啟動(dòng)的定時(shí)。
[0005]作為用于調(diào)整控制系統(tǒng)的啟動(dòng)定時(shí)的方法，例如，提出了下述方法，S卩，在經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接了多臺(tái)控制器的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，產(chǎn)生用于取得各控制器的同步的延遲觸發(fā)(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。該系統(tǒng)產(chǎn)生從事件的發(fā)生時(shí)刻至程序的啟動(dòng)為止加入了規(guī)定的延遲時(shí)間的延遲觸發(fā)。
[0006]另外，作為用于對(duì)來自傳感器的輸入的定時(shí)進(jìn)行修正的方法，例如，提出了下述方法，即，針對(duì)安裝有用于位置檢測的傳感器的電動(dòng)機(jī)，對(duì)由傳感器的位置誤差引起的傳感器信號(hào)的定時(shí)的偏差進(jìn)行修正(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007 - 213474號(hào)公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)2:日本特開2006 - 197762號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]在專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)中，為了產(chǎn)生在事件的發(fā)生時(shí)刻加入了規(guī)定的延遲時(shí)間的延遲觸發(fā)，需要使根據(jù)事件的檢測而產(chǎn)生的觸發(fā)具有事件的發(fā)生時(shí)刻的信息。為了得到該發(fā)生時(shí)刻的信息，需要對(duì)絕對(duì)時(shí)刻進(jìn)行計(jì)時(shí)的時(shí)鐘模塊、和用于控制器間的對(duì)時(shí)的時(shí)鐘同步模塊。該技術(shù)存在下述問題，即，無法僅根據(jù)事件的發(fā)生信息而生成延遲觸發(fā)，需要用于得到事件的發(fā)生時(shí)刻的信息的要素。
[0010]專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)是將安裝有位置檢測傳感器的電動(dòng)機(jī)作為對(duì)象，用于對(duì)由傳感器的安裝誤差引起的定時(shí)的偏差進(jìn)行修正的技術(shù)。該技術(shù)沒有考慮到外部傳感器的輸入的定時(shí)的修正。另外，在該電動(dòng)機(jī)作為產(chǎn)品出廠后，由于位置檢測傳感器的安裝位置不變，因此，傳感器信號(hào)的定時(shí)偏差由固定的修正值進(jìn)行修正。修正值只要在產(chǎn)品出廠時(shí)設(shè)定為滿足電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的產(chǎn)品規(guī)格的固定值即可，因此，該方法無法在產(chǎn)品出廠后由用戶任意地變更修正值。
[0011]本發(fā)明就是鑒于上述課題而提出的，其目的在于得到一種定位裝置以及定位方法，其無論設(shè)置外部傳感器的位置如何，均能夠自由地使定位控制的啟動(dòng)發(fā)生延遲，能夠在短時(shí)間內(nèi)啟動(dòng)定位系統(tǒng)。
[0012]為了解決上述的課題，實(shí)現(xiàn)目的，本發(fā)明涉及一種定位裝置，其設(shè)置在可編程控制器中，通過與來自外部傳感器的外部輸入信號(hào)的輸入相對(duì)應(yīng)的定位指令的輸出，使針對(duì)由所述可編程控制器控制的控制對(duì)象的定位控制啟動(dòng)，該定位裝置的特征在于，具有:外部輸入部，其接受來自所述外部傳感器的所述外部輸入信號(hào)的輸入；計(jì)時(shí)器部，其對(duì)從所述外部輸入信號(hào)輸入至所述外部輸入部時(shí)起的時(shí)間進(jìn)行計(jì)數(shù)；運(yùn)算處理部，其基于作為所述控制對(duì)象的動(dòng)作條件而由定位控制程序設(shè)定出的定位參數(shù)，計(jì)算定位指令數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)器，其保存作為使所述定位控制的啟動(dòng)延遲的延遲時(shí)間而由所述定位控制程序設(shè)定出的計(jì)時(shí)器設(shè)定值、和所述運(yùn)算處理部計(jì)算出的所述定位指令數(shù)據(jù)；以及定位指令輸出部，其基于所述存儲(chǔ)器所保存的所述定位指令數(shù)據(jù)，向所述控制對(duì)象輸出所述定位指令，所述定位指令輸出部在所述計(jì)時(shí)器部的計(jì)數(shù)值與所述存儲(chǔ)器所保存的所述計(jì)時(shí)器設(shè)定值一致時(shí)，輸出所述定位指令，根據(jù)所述定位控制程序中的設(shè)定，能夠?qū)λ龃鎯?chǔ)器所保存的所述計(jì)時(shí)器設(shè)定值進(jìn)行變更。
[0013]發(fā)明的效果
[0014]本發(fā)明所涉及的定位裝置能夠根據(jù)計(jì)時(shí)器設(shè)定值，對(duì)輸出定位指令的定時(shí)進(jìn)行調(diào)節(jié)。定位裝置不進(jìn)行外部傳感器的移動(dòng)，而是通過使計(jì)時(shí)器設(shè)定值變更的簡單作業(yè)，從而能夠自由地使定位啟動(dòng)延遲。定位裝置由于無需用于將定位啟動(dòng)設(shè)為期望的定時(shí)的、外部傳感器的物理位置的調(diào)節(jié)，因此，能夠通過短時(shí)間的作業(yè)啟動(dòng)定位系統(tǒng)。定位裝置在一旦決定定位啟動(dòng)的定時(shí)后，不進(jìn)行外部傳感器的位置的調(diào)節(jié)，而是通過計(jì)時(shí)器設(shè)定值的變更，從而能夠更新定位啟動(dòng)的定時(shí)。定位裝置在設(shè)置有I個(gè)外部傳感器的定位系統(tǒng)中，不變更外部傳感器的位置，通過使計(jì)時(shí)器設(shè)定值變更，從而也能夠?qū)Χㄎ粏?dòng)的多個(gè)定時(shí)進(jìn)行設(shè)定。
【附圖說明】
[0015]圖1是表示包含本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的定位裝置在內(nèi)的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0016]圖2是表示通過定位裝置對(duì)定位啟動(dòng)的定時(shí)進(jìn)行調(diào)節(jié)的步驟的流程圖。
[0017]圖3是表示通過對(duì)比例所涉及的定位裝置對(duì)定位啟動(dòng)的定時(shí)進(jìn)行調(diào)節(jié)的步驟的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面，基于附圖對(duì)本發(fā)明所涉及的定位裝置以及定位方法的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說明。此外，本發(fā)明并不限定于本實(shí)施方式。
[0019]實(shí)施方式.
[0020]圖1是表示包含本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的定位裝置在內(nèi)的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的框圖。定位裝置I設(shè)置在PLC中。對(duì)于PLC中除了定位裝置I以外的結(jié)構(gòu)，省略圖示。
[0021]定位裝置I具有:CPU 11、計(jì)時(shí)器部12、存儲(chǔ)器13、外部輸入部14以及定位指令輸出部15。CPU 11、計(jì)時(shí)器部12、存儲(chǔ)器13、外部輸入部14以及定位指令輸出部15經(jīng)由內(nèi)部總線分別連接。此外，定位裝置I的結(jié)構(gòu)能夠適當(dāng)?shù)刈兏?br>[0022]CPU 11作為實(shí)施各種運(yùn)算處理的運(yùn)算處理部起作用。CPU 11基于定位參數(shù)計(jì)算定位指令數(shù)據(jù)。定位參數(shù)作為PLC的控制對(duì)象的動(dòng)作條件，通過定位控制程序進(jìn)行設(shè)定。
[0023]外部輸入部14接受來自外部傳感器2的外部輸入信號(hào)的輸入。計(jì)時(shí)器部12實(shí)施將來自外部傳感器2的輸入作為觸發(fā)的計(jì)數(shù)。計(jì)時(shí)器部12對(duì)外部輸入信號(hào)從外部傳感器2輸入至外部輸入部14時(shí)起的時(shí)間進(jìn)行計(jì)數(shù)。
[0024]存儲(chǔ)器13保存計(jì)時(shí)器設(shè)定值、定位參數(shù)以及定位指令數(shù)據(jù)。計(jì)時(shí)器設(shè)定值作為使定位控制的啟動(dòng)(定位啟動(dòng))延遲的延遲時(shí)間，是通過定位控制程序設(shè)定出的值。CPU 11從存儲(chǔ)器13中讀取用于計(jì)算定位指令數(shù)據(jù)的定位參數(shù)。存儲(chǔ)器13儲(chǔ)存由CPU 11計(jì)算出的定位指令數(shù)據(jù)。
[0025]定位指令輸出部15基于存儲(chǔ)器13所保存的定位指令數(shù)據(jù)，向控制對(duì)象輸出定位指令。定位裝置I通過與來自外部傳感器2的外部輸入信號(hào)的輸入相對(duì)應(yīng)的定位指令的輸出，使針對(duì)控制對(duì)象的定位控制啟動(dòng)。
[0026]在此，對(duì)在定位裝置I中調(diào)節(jié)定位啟動(dòng)的定時(shí)的定位方法進(jìn)行說明。用戶在定位控制程序中對(duì)移動(dòng)速度、移動(dòng)時(shí)間等作為控制對(duì)象的動(dòng)作條件的定位參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。另外，用戶在定位控制程序中對(duì)作為使定位啟動(dòng)延遲的延遲時(shí)間的計(jì)時(shí)器設(shè)定值進(jìn)行設(shè)定。