1.基于FPGA的多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：包括1個(gè)主處理器和4個(gè)協(xié)處理單元；
第一協(xié)處理單元包括姿態(tài)檢測(cè)處理器、姿態(tài)檢測(cè)脈寬測(cè)量模塊、姿態(tài)檢測(cè)總線接口和姿態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)緩存模塊；姿態(tài)檢測(cè)脈寬測(cè)量模塊的輸入端連接接收機(jī)的PWM信號(hào)；姿態(tài)檢測(cè)總線接口的輸入端連接航姿傳感器的輸出端；姿態(tài)檢測(cè)脈寬測(cè)量模塊和姿態(tài)檢測(cè)總線接口的輸出端經(jīng)由姿態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)緩存模塊連接姿態(tài)檢測(cè)處理器的輸入端；姿態(tài)檢測(cè)處理器與主處理器連接；
第二協(xié)處理單元包括載荷檢測(cè)處理器、載荷檢測(cè)脈寬測(cè)量模塊、載荷檢測(cè)總線接口和載荷檢測(cè)數(shù)據(jù)緩存模塊；載荷檢測(cè)脈寬測(cè)量模塊的輸入端連接超聲波脈寬信號(hào)；載荷檢測(cè)總線接口的輸入端連接載荷模塊；載荷檢測(cè)脈寬測(cè)量模塊和載荷檢測(cè)總線接口的輸出端經(jīng)由載荷檢測(cè)數(shù)據(jù)緩存模塊連接載荷檢測(cè)處理器的輸入端，載荷檢測(cè)處理器與主處理器連接；
第三協(xié)處理單元包括姿態(tài)控制處理器和PWM發(fā)生器；姿態(tài)控制處理器與主處理器連接；姿態(tài)控制處理器的輸出端經(jīng)由PWM發(fā)生器連接多個(gè)電調(diào)模塊的輸入端，每個(gè)電調(diào)模塊的輸出端與1個(gè)電機(jī)連接；
第四協(xié)處理單元包括載荷控制處理器；載荷控制處理器與主處理器連接；載荷控制處理器的輸出端經(jīng)由載荷驅(qū)動(dòng)模塊與載荷部件連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于FPGA的多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：姿態(tài)檢測(cè)總線接口包括姿態(tài)檢測(cè)SPI接口、姿態(tài)檢測(cè)I2C接口和/或姿態(tài)檢測(cè)UART接口。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于FPGA的多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：航姿傳感器包括三軸加速度計(jì)、三軸電子羅盤、三軸磁強(qiáng)計(jì)、氣壓高度計(jì)和/或GPS模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于FPGA的多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：載荷檢測(cè)總線接口包括載荷檢測(cè)SPI接口、載荷檢測(cè)I2C接口和/或載荷檢測(cè)UART接口。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于FPGA的多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：載荷模塊模塊包括圖傳模塊、數(shù)傳模塊、光流傳感模塊、激光模塊和/或雷達(dá)模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于FPGA的多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：載荷部件包括云臺(tái)和/或舵機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于FPGA的多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：主處理器上還接有擴(kuò)展串口、Flash存儲(chǔ)器和/或SDRAM存儲(chǔ)器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于FPGA的多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：主處理器與姿態(tài)檢測(cè)處理器、載荷檢測(cè)處理器、姿態(tài)控制處理器和載荷控制處理器通過UART串口連接。